cnc-club.ru

В общем дописал я прогу-тестилку маленько.
С 7i42 (pin48-71) всё нормально, включатели заменил на леды, получилось 24 леда на hm2_5i20.0.gpio.48-71.in-not
А вот с 7i37 не так все гладко. Прописал пины 24-47 и начал прозванивать.Цеплял на in- землю, а на in+ 5В - сигнал проходит везде. Уперся в каналы выхода. Прицепил к out1+ 24В к out1- -24В (сигнал SON сервопривода) и нифига...Тыкал на все кнопки с 0 до 7 и ничего...При обратном подключении к этому каналу получается нормально-замкнутая схема.Хотя в моем случае скорее "неразмыкаемая"

А что пишет в halmeter по этим пинам?

Когда нажимаю кнопку на hm2_5i20.0.gpio.40-47.out меняется с false на true

Тогда смотри появляется ли на них 5В.

А разве на них должно появляться 5В? Я так понял что 7i37 просто коммутирует пару. А у меняя почему-то не хочет...

Проверь сначала что на выходе с 5i20. Потом дальше и так далее, надо отследить место где сигнал пропадает.

Подгоняюсь что плата нерабочая. Работают только входы. Выходы - нет.
Подключил одну серву к 7i33, серву настроил по скорости. Крутится зараза самопроизвольно...Подкорректировал параметр корректирующий вход +-10В на 12мВ - лучше, но всё равно потихоньку маслает (слежу по энкодеру) примерно 0,001 секунд за 10... Экран заземлил на месу к соотв разъему. А что если на серву заземлить? Как правильнее?

Заземлил экран на серву - один фиг...Мотор крутится самопроизвольно. Пробовал на серве автотюнинг (серва определяет ток помехи и вводит корректировку) - не помогло. Как настроить чтобы мотор не вращался?

Как серва управляется? По напряжению? Какой параметр управляется, момент, скорость, положение? Как выполнено управление на стороне LinuxCNC, pid + encoder? Как настраивал параметры ПИД?

Скинь конфиг...

Серва управляется +-10В по скорости. Настрока через pncconf, завтра выложу hal.
Фишка в том, что мотор дрейффует даже в jog- режиме...Думаю может из-за отсутствия фильтра (noise filter) в цепи питания сервы.

явно нет обратной связи. а какие параметры PID?

C ними-то и беда...Колдую, пробую, но пока безуспешно..
Изучаю опыт коллег http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... ead#unread

Подключи конфиг pid-tunning, выведи на halscope команду, положение и ошибку следования и настраивай.
Настраивай по-порядку P - I - D.

Вот здесь не плохо описано как его настроить:
http://roboforum.ru/wiki/Перевод_статьи ... 1.80.D0.B0

Будут возникать вопросы - пиши

Milk писал(а):Серва управляется +-10В по скорости. Настрока через pncconf, завтра выложу hal.
Фишка в том, что мотор дрейффует даже в jog- режиме...Думаю может из-за отсутствия фильтра (noise filter) в цепи питания сервы.

в серве ПИД есть?
Я много думал на счет ПИДа. Очень по нему документация не внятная.

Вот какое дело. В приводе +-10 это Uзадания скорости. pncconf об этом даже не подозревает.
У себя еще не пробовал, но обязательно, как только добью датчики, заставить регулировать ПИД ЕМС скорость. По умолчанию он регулирует положение.
Чтобы это сделать необходимо: Т.е. первая производная от положения есть скорость. Ну а дальше как фантазии хватит:
а) P=I=D=FF0=0, тогда ПИД EMC работать не будет. Тут надо будет подобрать всего 2 параметра - FF1 - коэффициент прапорциональности для скорости и FF2 - коэффициент прапорциональный ускорению.
б) настраивать все коэффициенты ПИД, тогда будет двойная петля регулировки скорости, тут может быть конфликт, типа перерегулирования и одна петля по моменту.

Кое как запустил pid tuning. Опыт коллег очень помог.
Чуток побаловался с настройками. Ставил только P=5, а всё остальное по минимуму (0,001) При включении (задавал синусоиду) мотор гудит громче обычного с вибрацией и маслает довольно быстро. Амплитуда синусоиды задана 10, только вот чего 10? Какие единицы там и как их менять?
Вот эта строка
setp hm2_5i20.0.encoder.03.scale 80572.1899401
вызывает интерес. Уж не она ли отвечает за единицы в итоге? И что значат эти (выделенные) цифры?

И эта тоже - изменишь обратную связь серва будет ездить гораздо дальше. Но это не правильно, обратная связь должна быть такой чтобы серва ездила правильно.

Там же вроде на панельке есть два бегунка Период и Амплитуда!

Бегунки-то есть. От 0 до 10. Только вот чего? если в ходах станка то соотв мм. А вот как настроить энкодер чтобы мотор не маслал как бешеный, а крутил правильно? Он сейчас не привязан к винту (муфту не поставил, пока опыты ставлю) Какой параметр прописать? У меня 2500 имп/оборот энкодеры.

Наверное scale должен быть 2500/на перемещение станка на 1 оборот энкодера.

По идее мотор и должен быстро срываться с места... Разве что попробуй ускорение по оси меньше сделать.

Milk писал(а):Бегунки-то есть. От 0 до 10.

должны быть единицы оси, в xml файле можешь исправить, там должен быть min и max.

В общем такая штука - запускаю pid tuning, настраиваю на синусоиду 5 на 5 (период5, амплитуда 5) Задаю только Р около 0,1 и включаю тест. Мотор начинает вращаться с реверсом как положено, но потом вылетает и идет вразнос (обороты растут до максимума и начинаются вибрации). После остановки теста повторно его запустить уже нереально т.к. нужно обнулить показания энкодера, иначе мотор сразу после пуска идет вразнос.

Как добавить кнопку в gui0 чтобы обнулять показания энкодера. Или может сделать так чтобы при запуске (нажатии кнопки enable) показания энкодера обнулялись. А то каждый раз перезапускать pid tuning и заново всё настраивать уж очень геморно.

можешь в консоле написать halcmd step encoder.0.reset 1

А энкодер правильно положение считает? Может он при резких скачках проскакивает?

И еще, самое главное посмотри в pid output scale и попробуй у него знак поменять, может у тебя pid в обратную сторону работает..