Настраиваем контроллер to_pci.

[MGG]

Если подойти к этому вопросу с другой стороны, без вот этих костылей, для чего люди ставят себе на станок линейки по вашему?)

[uralpt]

Почему нельзя сразу "ориентироваться на показания дополнительного энкодера"?

(дополнительным энкодером мы назвали - который на серве)

потому что не будет привязки к реальному положению инструмента.

Всё равно не понимаю почему люфт будет влиять на линейку?..

(???)
я нигде не говорил, что люфт будет влиять на линейку.
Я говорил о следующем механизме -

едем по линейке, потом читаем по другому каналу показания другого энкодера, доезжаем.

И в чём проблема?..

она нерешаема при одной линейке

для чего люди ставят себе на станок линейки по вашему?)

линейки - для реального позиционирования. Энкодеры на серве - для успокоения души (в смысле - видишь, что на табло ты ровно в "сотке", и как-то успокаиваешься )

[MGG]

линейки - для реального позиционирования. Энкодеры на серве - для успокоения души (в смысле - видишь, что на табло ты ровно в "сотке", и как-то успокаиваешься )

Выведи на табло положение линейка, что-то реально сложное затевается
Энкодер круглый тогда будет для позиционированния двигателя, это будет внутреней кухней, реальное позициционирование будет по линейке.

[Lexxa]

MGG, скажи мне как ты собираешься вообще выбирать люфт, связанный с разворотом(переориентацией) суппорта/стола при реверсе?

[uralpt]

ээээээ, а мне нужно попасть в 0,01 при 5-микронной линейке ) в переводе - "где-то между двумя рисками на линейке, но ближе к правой" )

что-то реально сложное затевается

отрыбачусь с детьми - отвечу подробнее. Пятница ) Распишу в красках, что хочу.

[Serg]

ээээээ, а мне нужно попасть в 0,01 при 5-микронной линейке ) в переводе - "где-то между двумя рисками на линейке, но ближе к правой" )

Вообще-то 0.01 - это 10 микрон... И внутри этих 0.01 поместятся минимум две риски 5-микронной линейки или 8 единиц счётчика энкодера.

[MGG]

MGG, скажи мне как ты собираешься вообще выбирать люфт, связанный с разворотом(переориентацией) суппорта/стола при реверсе?

Если была бы у меня такая задача не на линейных осях, я бы скорее всего думал в сторону энкодера именно к механической части.

[uralpt]

Вообще-то 0.01 - это 10 микрон... И внутри этих 0.01 поместятся

да, чегой-то я совсем расклеенный... Посыпаю голову пеплом, приношу глубочайшие, etc... думаю об одном, пишу другое.

имелось в виду другое - как точно попасть "между" двумя рисками линейки, если есть круглый энкодер, который дает разрешение (к примеру) в 100 раз точнее.

[PKM]

Поехать к одному краю, потом к другому, и потом стать посередине

Штатно подобное не предусмотрено ни одной ЧПУ. Проще купить линейку с нормальным разрешением, по линейке 0.005 точности 0.01 добиться невозможно.
А энкодер хорошего разрешения на моторе нужен, это уменьшает дискретность сигнала скорости, что повышает точность отработки траектории.

[mmv]

по линейке 0.005 точности 0.01 добиться невозможно.

У такой линейки цена одного импульса 0.00125.
Очень смутно себе могу представить задачи для которых такого разрешения будет недостаточно. Хотел бы я посмотреть на эту механику, которая даёт точность 1 мкм

[PKM]

У такой линейки цена одного импульса 0.00125

Не встречал такого. У линеек разрешение не в линиях, а в импульсах. Если ошибаюсь - прошу ссылочку.

Очень смутно себе могу представить задачи для которых такого разрешения будет недостаточно. Хотел бы я посмотреть на эту механику, которая даёт точность 1 мкм

Речь не о механике. Для управления нужно разрешение датчика в 5-10 раз выше требуемой точности.

[Serg]

Не встречал такого. У линеек разрешение не в линиях, а в импульсах. Если ошибаюсь - прошу ссылочку.

Была уже тема на эту тему, с сылками и графиками.

Речь не о механике. Для управления нужно разрешение датчика в 5-10 раз выше требуемой точности.

Для управления достаточно двух ипульсов, чтобы система могла понять в какую сторону произошёл сдвиг.

[uralpt]

UAVpilot, похоже, понял, о чем Вы.
Говорим о линейках с выходами ABZ. В рамках общего подхода обеспечить 0.01 на 5-микронной линейке не получится, выедем в пределах 0,014[9]. Это произойдет потому, что мы направление движения определяем по разности сигналов А и В, и на нужно проехать как минимум 2 риски "вперед" или как минимум "2 назад". Итого - в пределах 3 рисок мы найдемся. Наша погрешность определится как "1 риска вперед - 1 риска назад".
В рамках следующего алгоритма (как бы его описать, попробую):
"известно, что серва едет вперед (следим по управляющему сигналу, или по энкодеру на серве, у которого, к примеру, 1000 рисок между двумя рисками оптолинейки) -> считаем импульсы линейки хоть по A, хоть по B, и, т.к. они расположены именно через 0.005, и "залезаем" между ними. Да-да, "чуть-чуть левее правой, где-то посредине" )
поправьте, если что-то не понимаю.

[PKM]

Для управления достаточно двух ипульсов, чтобы система могла понять в какую сторону произошёл сдвиг.

Для управления - да, для удержания погрешности слежения в пределах двух импульсов - нет.
Если, конечно, речь не идет о простейшем выходе в позицию без внешних возмущений, где без особых проблем можно и в одно деление уложиться. И потом появляются разговоры "у меня с линейкой 0.00х погрешность 0.00х".

[PKM]

считаем импульсы линейки хоть по A, хоть по B, и, т.к. они расположены именно через 0.005, и "залезаем" между ними.

Не получится
Если бы импульсы энкодера были жестко привязаны к импульсам линейки - можно что-то считать. А они "плавают", потому что есть нежесткий ремень, ШВП и вся остальная механика. Нагрузка на привод чуть изменилась - и всё сбилось.

[uralpt]

PKM,
не-не-не, мы принимаем за условие, что станок идеален ) Иначе даже 0,1 на 0,1 микронной линейке нереальна.
Ну и пусть при одном отсчете линейки у нас при одном проходе получилось 1000 отсчетов энкодера, а в другом - 900. Все равно мы в 0,01 уже попадаем гарантированно - ведь нам достаточно отсчитать "примерно 450".
К тому же, этот механизм дает возможность составить карту погрешностей ходового винта, с учетом его неравномерного износа. Если поизвращаться - даже с учетом неравномерных нагрузок. Хотя... я никогда не настраивал "D" на ПИДе и потому ничего в этом не понимаю )

[Serg]

Это произойдет потому, что мы направление движения определяем по разности сигналов А и В, и на нужно проехать как минимум 2 риски "вперед" или как минимум "2 назад". Итого - в пределах 3 рисок мы найдемся. Наша погрешность определится как "1 риска вперед - 1 риска назад".

Нет! Риска имеет вполне осязаемую ширину, т.е. у неё есть начало и конец. При движении риски относительно фотодатчиков начальный край риски сначала пересекает датчик А, при этом сигнал в канале А меняется с 0 на 1, далее этот край риски пересекает датчик В - сигнал в В меняется с 0 на 1. при продолжении движения датчик А пересекает уже задний край риски - сигнал в А меняется с 1 на 0, ну и далее задний край риски пересекает датчик В - сигнал в В меняется с 1 на 0.



Таким образом даже при пересечении обоих датчиков только одним краем риски уже можно узнать в какую сторону происходит движение и начать его корректировать.

[PKM]

К тому же, этот механизм дает возможность составить карту погрешностей ходового винта, с учетом его неравномерного износа. Если поизвращаться - даже с учетом неравномерных нагрузок.

Не получится. Без нагрузок - еще куда ни шло. А вот с нагрузкой будут проблемы.

Ну и пусть при одном отсчете линейки у нас при одном проходе получилось 1000 отсчетов энкодера, а в другом - 900. Все равно мы в 0,01 уже попадаем гарантированно - ведь нам достаточно отсчитать "примерно 450".

Скорее это будет при одном проходе 0, при другом 2000. Или еще хуже, будет скакать во время обработки в непредсказуемую сторону. То есть -500 и 2500 или наоборот 2500 и -500.

[MGG]

Подскажите, в данной схеме ко входам, для выбора осей, скорости и е-стоп надо городить резисторы на +5 или есть еще какие-то способы?

[mmv]

Нет,не нужно никаких резисторов