Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

MGG · Сообщение **MGG** » 29 ноя 2016, 16:49

vovafed писал(а):можно на них
сам материнку закрепил на родной панели из старого корпуса

поленился я с работы тащить корпус, в итоге только мать и бп.
Попробую завтра в чип и дип съездить.

По поводу кабеля, обычный фтп 5е пойдет, или искать кабель посерьезней?

И как временный вариант, стоек у меня нет, если мать поставить на металл, а между ними сделать проставку из поролона в которых они обычно продаются, нормально будет? мини фейрверк не устрою?

vovafed · Сообщение **vovafed** » 29 ноя 2016, 16:57

я им заводил нормально работает

аналоговый сигнал проводил просто парой выдраной из кабеля
как серва реагирует если покрутить за вал ?
тогда наверно лучше материнку на изолятор а заземлить бп

MGG · Сообщение **MGG** » 29 ноя 2016, 17:02

При включенном состоянии пытается прокрутить обратно

vovafed · Сообщение **vovafed** » 29 ноя 2016, 17:17

net x-pos-fb => axis.2.motor-pos-fb

не понял как заводится сигнал энкодера в пид

и смущают эта строкка в хал в блоке для оси игрик
по зет тоже ошибочка по моему

MGG · Сообщение **MGG** » 29 ноя 2016, 17:51

Конфиг косячный, собирался из трех, тоже думал может дело в конфиге. Накидал правильно 2 мотора, в простой конфиг который просто может крутить, в итоге такие же танцы

И эти моменты вроде поправил.

Код: Выделить всё

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES


# My driver
loadrt to_pci

loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z,pid.a

# ################################################
# THREADS
# ################################################

addf to_pci.1.update		          servo-thread

addf motion-command-handler                servo-thread
addf motion-controller                     servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs 		servo-thread       
addf pid.y.do-pid-calcs			servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs			servo-thread
addf pid.a.do-pid-calcs		servo-thread

#net x-enable to_pci.1.pins.pin-00-out
#net y-enable to_pci.1.pins.pin-02-out
#net z-enable to_pci.1.pins.pin-03-out
#net a-enable to_pci.1.pins.pin-01-out

# --- HOME-X ---
#net home-x     <=  to_pci.1.pins.pin-24-in

# --- HOME-Y ---
net home-y     <=  to_pci.1.pins.pin-25-in

# --- HOME-Z ---
net home-z     <=  to_pci.1.pins.pin-26-in

########### egantry ###########################
loadrt egantry count=1 personality=2
addf  egantry.0                         servo-thread

setp  egantry.0.align-vel 50
setp  egantry.0.align-acc 100
setp  egantry.0.align-hyst 0.05
setp  egantry.0.align-hyst 0.05
setp  egantry.0.joint.01.correct 1

# position & feedback
net x-pos-cmd   egantry.0.axis.motor-pos-cmd  => axis.0.motor-pos-cmd
net x-pos-fb    egantry.0.axis.motor-pos-fb   => axis.0.motor-pos-fb
net x1-pos-cmd  egantry.0.joint.00.pos-cmd    => pid.x.command
net x1-pos-fb   egantry.0.joint.00.pos-fb     <= pid.x.feedback
net x2-pos-cmd  egantry.0.joint.01.pos-cmd    => pid.a.command
net x2-pos-fb   egantry.0.joint.01.pos-fb     <= pid.a.feedback

# enables 
net x-enable   egantry.0.axis.amp-enable   <= axis.0.amp-enable-out 
net x1-enable  egantry.0.joint.00.enable   => pid.x.enable
net x2-enable  egantry.0.joint.01.enable   => pid.a.enable

# index_ENC  
net x-index-enable    egantry.0.axis.index-enable       <= axis.0.index-enable
net x1-index-enable   egantry.0.joint.00.index-enable   => pid.x.index-enable
net x2-index-enable   egantry.0.joint.01.index-enable   => pid.a.index-enable

# home switches & othrs
net x-home-sw     egantry.0.axis.home-sw      => axis.0.home-sw-in
net x1-home-sw    egantry.0.joint.00.home-sw  <= to_pci.1.pins.pin-24-in
#net x2-home-sw    egantry.0.joint.01.home-sw  <= to_pci.1.pins.pin-30-in

net x-home-state     axis.0.home-state      => egantry.0.axis.home-state
net x-homed          axis.0.homed           => egantry.0.axis.homed


########## egantry ###########################


#*******************
#  AXIS X
#*******************
setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

#net x-index-enable  <=> pid.x.index-enable
#net x-enable        =>  pid.x.enable
#net x-pos-cmd       =>  pid.x.command
net x-vel-cmd       =>  pid.x.command-deriv
#net x-pos-fb        =>  pid.x.feedback
net x-output        =>  pid.x.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp  to_pci.1.out_scale0 1

net x-enable     axis.0.amp-enable-out
net x-enable =>  to_pci.1.pins.pin-00-out 
net x-output => to_pci.1.dcontrol0

# --------fb--------------
setp    to_pci.1.feedback.enc_scale0 1
#setp    to_pci.1.feedback.encoder0.counter-mode 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder0.filter 1
#setp    to_pci.1.feedback.encoder0.index-invert 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder0.index-mask 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder0.index-mask-invert 0
#setp    hm2_5i20.0.encoder.00.scale  [AXIS_0]ENCODER_SCALE

#net x-pos-fb               <=  to_pci.1.feedback.encoder.0.position
#net x-vel-fb               <=  to_pci.1.feedback.encoder0.velocity
net x-pos-fb               =>  axis.0.motor-pos-fb
net x-index-enable    axis.0.index-enable  <=> to_pci.1.feedback.index_en0
#net x-pos-rawcounts        <=   to_pci.1.feedback.encoder0.rawcounts

#net min-home-x     =>  axis.0.home-sw-in
#net min-home-x     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
#net x-pos-limit     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS X1
#*******************
setp   pid.a.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.a.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.a.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.a.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.a.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.a.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.a.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.a.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.a.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

#net a-index-enable  <=> pid.a.index-enable
#net a-enable        =>  pid.a.enable
#net a-pos-cmd       =>  pid.a.command
net a-vel-cmd       =>  pid.a.command-deriv
#net a-pos-fb        =>  pid.a.feedback
net a-output        =>  pid.a.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp  to_pci.1.out_scale1 1

net a-enable     axis.1.amp-enable-out
net a-enable => to_pci.1.pins.pin-01-out
net a-output => to_pci.1.dcontrol1

# --------fb--------------
#setp    to_pci.1.feedback.enc_scale1 1
##setp    to_pci.1.feedback.encoder1.counter-mode 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder1.filter 1
#setp    to_pci.1.feedback.encoder1.index-invert 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder1.index-mask 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder1.index-mask-invert 0
#setp    hm2_5i20.0.encoder.00.scale  [AXIS_0]ENCODER_SCALE

#net x-pos-fb               <=  to_pci.1.feedback.encoder1.position
#net x-vel-fb               <=  to_pci.1.feedback.encoder1.velocity
net a-pos-fb               =>  axis.1.motor-pos-fb
net a-index-enable   			 axis.1.index-enable  <=> to_pci.1.feedback.index_en1
#net x-pos-rawcounts        <=   to_pci.1.feedback.encoder1.rawcounts

#*******************
#  AXIS Y
#*******************
setp   pid.y.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

net y-index-enable  <=> pid.y.index-enable
net y-enable        =>  pid.y.enable
net y-pos-cmd       =>  pid.y.command
net y-vel-cmd       =>  pid.y.command-deriv
net y-pos-fb        =>  pid.y.feedback
net y-output        =>  pid.y.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp  to_pci.1.out_scale2 1

net y-enable     axis.2.amp-enable-out
net y-enable =>  to_pci.1.pins.pin-02-out 
net y-output => to_pci.1.dcontrol2

# --------fb--------------
#setp    to_pci.1.feedback.enc_scale2 1
#setp    to_pci.1.feedback.encoder2.counter-mode 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder2.filter 1
#setp    to_pci.1.feedback.encoder2.index-invert 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder2.index-mask 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder2.index-mask-invert 0
#setp    hm2_5i20.0.encoder.00.scale  [AXIS_0]ENCODER_SCALE

#net x-pos-fb               <=  to_pci.1.feedback.encoder2.position
#net x-vel-fb               <=  to_pci.1.feedback.encoder2.velocity
net x-pos-fb               =>  axis.2.motor-pos-fb
net x-index-enable   			 axis.2.index-enable  <=> to_pci.1.feedback.index_en2
#net x-pos-rawcounts        <=   to_pci.1.feedback.encoder2.rawcounts

net min-home-y    =>  axis.2.home-sw-in
#net min-home-y     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
net y-pos-limit     =>  axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Z
#*******************
setp   pid.z.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.z.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.z.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.z.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.z.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.z.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.z.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.z.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

net z-index-enable  <=> pid.z.index-enable
net z-enable        =>  pid.z.enable
net z-pos-cmd       =>  pid.z.command
net z-vel-cmd       =>  pid.z.command-deriv
net z-pos-fb        =>  pid.z.feedback
net z-output        =>  pid.z.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp  to_pci.1.out_scale3 1

net z-enable     axis.3.amp-enable-out
net z-enable =>  to_pci.1.pins.pin-03-out 
net z-output => to_pci.1.dcontrol3

# --------fb--------------
setp    to_pci.1.feedback.enc_scale3 1
#setp    to_pci.1.feedback.encoder3.counter-mode 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder3.filter 1
#setp    to_pci.1.feedback.encoder3.index-invert 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder3.index-mask 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder3.index-mask-invert 0
#setp    hm2_5i20.0.encoder.00.scale  [AXIS_0]ENCODER_SCALE

#net x-pos-fb               <=  to_pci.1.feedback.encoder3.position
#net x-vel-fb               <=  to_pci.1.feedback.encoder3.velocity
net x-pos-fb               =>  axis.3.motor-pos-fb
net x-index-enable   			 axis.3.index-enable  <=> to_pci.1.feedback.index_en3
#net x-pos-rawcounts        <=   to_pci.1.feedback.encoder3.rawcounts

net min-home-z    =>  axis.3.home-sw-in
#net min-home-z     =>  axis.3.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit     =>  axis.3.pos-lim-sw-in


#  ---HALUI signals---

#net joint-select-a        halui.joint.0.select
#net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
#net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
#net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
#net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
#net joint-select-b        halui.joint.1.select
#net y-is-homed            halui.joint.1.is-homed
#net jog-y-pos             halui.jog.1.plus
#net jog-y-neg             halui.jog.1.minus
#net jog-y-analog          halui.jog.1.analog
#net joint-select-c        halui.joint.2.select
#net z-is-homed            halui.joint.2.is-homed
#net jog-z-pos             halui.jog.2.plus
#net jog-z-neg             halui.jog.2.minus
#net jog-z-analog          halui.jog.2.analog
#net joint-select-d        halui.joint.3.select
#net a-is-homed            halui.joint.3.is-homed
#net jog-a-pos             halui.jog.3.plus
#net jog-a-neg             halui.jog.3.minus
#net jog-a-analog          halui.jog.3.analog
#net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
#net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
#net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
#net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
#net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
#net machine-is-on         halui.machine.is-on
#net jog-speed             halui.jog-speed 
#net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out     =>  iocontrol.0.emc-enable-in to_pci.1.enable_drive

#  ---manual tool change signals---

vovafed · Сообщение **vovafed** » 29 ноя 2016, 17:56

последний можете скинуть

MGG · Сообщение **MGG** » 29 ноя 2016, 17:58

Выше добавил, а вот конфиг на котором теситровал

Код: Выделить всё

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES


# My driver
loadrt to_pci

loadrt pid names=pid.x,pid.y

# ################################################
# THREADS
# ################################################

addf to_pci.1.update		          servo-thread

addf motion-command-handler                servo-thread
addf motion-controller                     servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs 		servo-thread  
addf pid.y.do-pid-calcs 		servo-thread         

# ######################################################
# Axis-of-motion Specific Configs (not the GUI)
# ######################################################
setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT


net x-enable       => pid.x.enable
net x-output       => pid.x.output
net x-pos-cmd      => pid.x.command
net x-pos-fb       => pid.x.feedback

# --------fb--------------
setp  to_pci.1.feedback.enc_scale1 1

setp   pid.y.Pgain     [AXIS_1]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_1]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_1]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_1]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_1]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_1]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_1]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_1]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT


net y-enable       => pid.y.enable
net y-output       => pid.y.output
net y-pos-cmd      => pid.y.command
net y-pos-fb       => pid.y.feedback

# --------fb--------------
setp  to_pci.1.feedback.enc_scale0 1


#   -------E-STOP--------
net estop-ext iocontrol.0.emc-enable-in    <=  iocontrol.0.user-enable-out to_pci.1.enable_drive

# ------PWM Generator signals/setup--------

setp  to_pci.1.out_scale0 1

net x-enable     axis.0.amp-enable-out
net x-enable =>  to_pci.1.pins.pin-00-out

net x-output => to_pci.1.dcontrol0


net y-pos-cmd    axis.1.motor-pos-cmd

setp  to_pci.1.out_scale1 1

net y-enable     axis.1.amp-enable-out
net y-enable =>  to_pci.1.pins.pin-01-out

net y-output => to_pci.1.dcontrol1


net y-pos-cmd    axis.1.motor-pos-cmd

#----------- SIGNALS ---------------
net buton_test => to_pci.1.feedback.index_en0
#net buton_test => to_pci.1.pins.pin-00-out

Duhas · Сообщение **Duhas** » 29 ноя 2016, 18:03

MGG писал(а):
По поводу кабеля, обычный фтп 5е пойдет, или искать кабель посерьезней?

не то чтобы посерьезней. но для аналога можно купить отдельные провода 2 провода в экране, лучше что-то из многожилки с нормальной оплеткой а не фольга + жилка. типа МКЭШ 2х0.75

vovafed · Сообщение **vovafed** » 29 ноя 2016, 18:08

не вижу где заводятся энкодеры

если покрутить за вал циферы на экране бегают

MGG · Сообщение **MGG** » 29 ноя 2016, 18:17

В хал метре бегают, или где именно?

vovafed · Сообщение **vovafed** » 29 ноя 2016, 18:24

нужно покрутить за вал
если сигнал правильно заведен должны бегать цифры по оси в аксис

MGG · Сообщение **MGG** » 29 ноя 2016, 18:38

vovafed писал(а):нужно покрутить за вал
если сигнал правильно заведен должны бегать цифры по оси в аксис

Попробовал, ничего не происходит, все по нулям.

vovafed · Сообщение **vovafed** » 29 ноя 2016, 18:50

разбирайтесь с конфигом
в нем все дело
там вроде бы все правильно но не подключен энкодер

MGG · Сообщение **MGG** » 29 ноя 2016, 18:56

vovafed писал(а):разбирайтесь с конфигом
в нем все дело
там вроде бы все правильно но не подключен энкодер

А подскажи в какую сторону копать? Как примерно должно выглядеть на одну ось?

vovafed · Сообщение **vovafed** » 29 ноя 2016, 19:34

Код: Выделить всё

setp  to_pci.1.feedback.enc_scale1 1

setp   pid.y.Pgain     [AXIS_1]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_1]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_1]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_1]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_1]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_1]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_1]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_1]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT


net y-enable       => pid.y.enable
net y-output       => pid.y.output
net y-pos-cmd      => pid.y.command
net y-pos-fb       => pid.y.feedback

net y-output => to_pci.1.dcontrol1

net y-pos-fb       <=  to_pci.1.feedback.encoder1
net y-pos-fb       =>  axis.1.motor-pos-fb

последние 2 строки это вход энкодера его у вас нет
http://www.cnc-club.ru/forum/download/file.php?id=85001
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=15&t=11422
брал здесь

MGG · Сообщение **MGG** » 29 ноя 2016, 19:37

Сейчас все в металл переделаю и попробую, большое спасибо!

vovafed · Сообщение **vovafed** » 29 ноя 2016, 20:06

еще направление энкодера не всегда совпадает с выходом аналога
можно скалярность с знаком минус задавать в ини
[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10
MIN_FERROR = 10
MAX_VELOCITY = 2000
MAX_ACCELERATION = 300.0
P = 4.0
I = 0.0
D = 0.02
FF0 = 0.0
FF1 = 0.065
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.05
MAX_OUTPUT = 10.0
ENCODER_SCALE = -2000.0
OUTPUT_SCALE = 10
MIN_LIMIT = -250.0
MAX_LIMIT = 250.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 3.00000
HOME_LATCH_VEL = -0.1
HOME_FINAL_VEL = 0.01000
HOME_USE_INDEX = NO
HOME_SEQUENCE = 1
HOME_IGNORE_LIMITS = NO

MGG · Сообщение **MGG** » 30 ноя 2016, 14:55

Вот вроде поправил эти моменты, вечером буду пробовать. Спасибо!

Код: Выделить всё

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES


# My driver
loadrt to_pci

loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z,pid.a

# ################################################
# THREADS
# ################################################

addf to_pci.1.update                servo-thread

addf motion-command-handler                servo-thread
addf motion-controller                     servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs       servo-thread       
addf pid.y.do-pid-calcs         servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs         servo-thread
addf pid.a.do-pid-calcs      servo-thread

#net x-enable to_pci.1.pins.pin-00-out
#net y-enable to_pci.1.pins.pin-02-out
#net z-enable to_pci.1.pins.pin-03-out
#net a-enable to_pci.1.pins.pin-01-out

# --- HOME-X ---
#net home-x     <=  to_pci.1.pins.pin-24-in

# --- HOME-Y ---
net home-y     <=  to_pci.1.pins.pin-25-in

# --- HOME-Z ---
net home-z     <=  to_pci.1.pins.pin-26-in

########### egantry ###########################
loadrt egantry count=1 personality=2
addf  egantry.0                         servo-thread

setp  egantry.0.align-vel 50
setp  egantry.0.align-acc 100
setp  egantry.0.align-hyst 0.05
setp  egantry.0.align-hyst 0.05
setp  egantry.0.joint.01.correct 1

# position & feedback
net x-pos-cmd   egantry.0.axis.motor-pos-cmd  => axis.0.motor-pos-cmd
net x-pos-fb    egantry.0.axis.motor-pos-fb   => axis.0.motor-pos-fb
net x1-pos-cmd  egantry.0.joint.00.pos-cmd    => pid.x.command
net x1-pos-fb   egantry.0.joint.00.pos-fb     <= pid.x.feedback
net x2-pos-cmd  egantry.0.joint.01.pos-cmd    => pid.a.command
net x2-pos-fb   egantry.0.joint.01.pos-fb     <= pid.a.feedback

# enables 
net x-enable   egantry.0.axis.amp-enable   <= axis.0.amp-enable-out 
net x1-enable  egantry.0.joint.00.enable   => pid.x.enable
net x2-enable  egantry.0.joint.01.enable   => pid.a.enable

# index_ENC  
net x-index-enable    egantry.0.axis.index-enable       <= axis.0.index-enable
net x1-index-enable   egantry.0.joint.00.index-enable   => pid.x.index-enable
net x2-index-enable   egantry.0.joint.01.index-enable   => pid.a.index-enable

# home switches & othrs
net x-home-sw     egantry.0.axis.home-sw      => axis.0.home-sw-in
net x1-home-sw    egantry.0.joint.00.home-sw  <= to_pci.1.pins.pin-24-in
#net x2-home-sw    egantry.0.joint.01.home-sw  <= to_pci.1.pins.pin-30-in

net x-home-state     axis.0.home-state      => egantry.0.axis.home-state
net x-homed          axis.0.homed           => egantry.0.axis.homed


########## egantry ###########################


#*******************
#  AXIS X
#*******************
setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

#net x-index-enable  <=> pid.x.index-enable
#net x-enable        =>  pid.x.enable
#net x-pos-cmd       =>  pid.x.command
net x-vel-cmd       =>  pid.x.command-deriv
#net x-pos-fb        =>  pid.x.feedback
net x-output        =>  pid.x.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp  to_pci.1.out_scale0 1

net x-enable     axis.0.amp-enable-out
net x-enable =>  to_pci.1.pins.pin-00-out 
net x-output => to_pci.1.dcontrol0

# --------fb--------------
setp    to_pci.1.feedback.enc_scale0 1
#setp    to_pci.1.feedback.encoder0.counter-mode 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder0.filter 1
#setp    to_pci.1.feedback.encoder0.index-invert 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder0.index-mask 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder0.index-mask-invert 0
#setp    hm2_5i20.0.encoder.00.scale  [AXIS_0]ENCODER_SCALE

#net x-pos-fb               <=  to_pci.1.feedback.encoder.0.position
#net x-vel-fb               <=  to_pci.1.feedback.encoder0.velocity
net x-pos-fb               =>  axis.0.motor-pos-fb
net x-index-enable    axis.0.index-enable  <=> to_pci.1.feedback.index_en0
#net x-pos-rawcounts        <=   to_pci.1.feedback.encoder0.rawcounts

#net min-home-x     =>  axis.0.home-sw-in
#net min-home-x     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
#net x-pos-limit     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS X1
#*******************
setp   pid.a.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.a.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.a.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.a.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.a.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.a.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.a.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.a.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.a.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

#net a-index-enable  <=> pid.a.index-enable
#net a-enable        =>  pid.a.enable
#net a-pos-cmd       =>  pid.a.command
net a-vel-cmd       =>  pid.a.command-deriv
#net a-pos-fb        =>  pid.a.feedback
net a-output        =>  pid.a.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp  to_pci.1.out_scale1 1

net a-enable     axis.1.amp-enable-out
net a-enable => to_pci.1.pins.pin-01-out
net a-output => to_pci.1.dcontrol1

# --------fb--------------
#setp    to_pci.1.feedback.enc_scale1 1
##setp    to_pci.1.feedback.encoder1.counter-mode 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder1.filter 1
#setp    to_pci.1.feedback.encoder1.index-invert 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder1.index-mask 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder1.index-mask-invert 0
#setp    hm2_5i20.0.encoder.00.scale  [AXIS_0]ENCODER_SCALE

net a-pos-fb               <=  to_pci.1.feedback.encoder1
net a-vel-fb               <=  to_pci.1.feedback.encoder1
net a-pos-fb               =>  axis.1.motor-pos-fb
net a-index-enable             axis.1.index-enable  <=> to_pci.1.feedback.index_en1
net a-pos-rawcounts        <=   to_pci.1.feedback.encoder1

#*******************
#  AXIS Y
#*******************
setp   pid.y.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

net y-index-enable  <=> pid.y.index-enable
net y-enable        =>  pid.y.enable
net y-pos-cmd       =>  pid.y.command
net y-vel-cmd       =>  pid.y.command-deriv
net y-pos-fb        =>  pid.y.feedback
net y-output        =>  pid.y.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp  to_pci.1.out_scale2 1

net y-enable     axis.2.amp-enable-out
net y-enable =>  to_pci.1.pins.pin-02-out 
net y-output => to_pci.1.dcontrol2

# --------fb--------------
#setp    to_pci.1.feedback.enc_scale2 1
#setp    to_pci.1.feedback.encoder2.counter-mode 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder2.filter 1
#setp    to_pci.1.feedback.encoder2.index-invert 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder2.index-mask 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder2.index-mask-invert 0
#setp    hm2_5i20.0.encoder.00.scale  [AXIS_0]ENCODER_SCALE

net y-pos-fb               <=  to_pci.1.feedback.encoder2
net y-vel-fb               <=  to_pci.1.feedback.encoder2
net y-pos-fb               =>  axis.2.motor-pos-fb
net y-index-enable             axis.2.index-enable  <=> to_pci.1.feedback.index_en2
net y-pos-rawcounts        <=   to_pci.1.feedback.encoder2.rawcounts

net min-home-y    =>  axis.2.home-sw-in
#net min-home-y     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
net y-pos-limit     =>  axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Z
#*******************
setp   pid.z.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.z.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.z.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.z.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.z.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.z.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.z.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.z.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

net z-index-enable  <=> pid.z.index-enable
net z-enable        =>  pid.z.enable
net z-pos-cmd       =>  pid.z.command
net z-vel-cmd       =>  pid.z.command-deriv
net z-pos-fb        =>  pid.z.feedback
net z-output        =>  pid.z.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp  to_pci.1.out_scale3 1

net z-enable     axis.3.amp-enable-out
net z-enable =>  to_pci.1.pins.pin-03-out 
net z-output => to_pci.1.dcontrol3

# --------fb--------------
setp    to_pci.1.feedback.enc_scale3 2000
#setp    to_pci.1.feedback.encoder3.counter-mode 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder3.filter 1
#setp    to_pci.1.feedback.encoder3.index-invert 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder3.index-mask 0
#setp    to_pci.1.feedback.encoder3.index-mask-invert 0
#setp    hm2_5i20.0.encoder.00.scale  [AXIS_0]ENCODER_SCALE

net z-pos-fb               <=  to_pci.1.feedback.encoder3
net z-vel-fb               <=  to_pci.1.feedback.encoder3
net z-pos-fb               =>  axis.3.motor-pos-fb
net z-index-enable             axis.3.index-enable  <=> to_pci.1.feedback.index_en3
net z-pos-rawcounts        <=   to_pci.1.feedback.encoder3

net min-home-z    =>  axis.3.home-sw-in
#net min-home-z     =>  axis.3.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit     =>  axis.3.pos-lim-sw-in


#  ---HALUI signals---

#net joint-select-a        halui.joint.0.select
#net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
#net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
#net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
#net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
#net joint-select-b        halui.joint.1.select
#net y-is-homed            halui.joint.1.is-homed
#net jog-y-pos             halui.jog.1.plus
#net jog-y-neg             halui.jog.1.minus
#net jog-y-analog          halui.jog.1.analog
#net joint-select-c        halui.joint.2.select
#net z-is-homed            halui.joint.2.is-homed
#net jog-z-pos             halui.jog.2.plus
#net jog-z-neg             halui.jog.2.minus
#net jog-z-analog          halui.jog.2.analog
#net joint-select-d        halui.joint.3.select
#net a-is-homed            halui.joint.3.is-homed
#net jog-a-pos             halui.jog.3.plus
#net jog-a-neg             halui.jog.3.minus
#net jog-a-analog          halui.jog.3.analog
#net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
#net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
#net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
#net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
#net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
#net machine-is-on         halui.machine.is-on
#net jog-speed             halui.jog-speed 
#net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out     =>  iocontrol.0.emc-enable-in to_pci.1.enable_drive

#  ---manual tool change signals---

Как сказать линуксу что датчики нормально замкнутые?

vovafed · Сообщение **vovafed** » 30 ноя 2016, 15:28

Код: Выделить всё

net home-y     <=  to_pci.1.pins.pin-25-in-not

возможно так
для месы так выглядело
hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-06 прямой
hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-06-not инвертированый

MGG · Сообщение **MGG** » 30 ноя 2016, 15:37

Пробовал так, ругается, что такого пина нет

cnc-club.ru

Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.