Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Обсуждение установки, настройки и использования LinuxCNC. Вопросы по Gкоду.
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 2804
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 623
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Сообщение xenon-alien »

aftaev писал(а): ПИД в lcnc наверно не настроен, вот и гуляет шпиндель.
Я пока что нигде ничего не трогал, по этому спросил куда лезть в первую очередь.
Благодарю!
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 2804
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 623
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Сообщение xenon-alien »

Я что-то не совсем понимаю, как в лцнц настраивать ПИД...
Посмотрел видео, как бы всё понятно...
https://youtu.be/0NqzwDKqwV8?list=PLGCA ... fhylZpptz7
Но там нет вкладки для калибровки серво шпинделя.
Как быть? :thinking:
Как это делается правильно? (если что, то у меня ещё и ориентация есть)
А то постоянно закрывать и открывать лцнц не удобно и править ини файл.
Пару раз изменял значения ПИД, но особой разницы не заметил.

Код: Выделить всё

[SPINDLE_9]

DIRSETUP   = 1000
DIRHOLD    = 1000
STEPLEN    = 1000
STEPSPACE  = 1000
STEPGEN_MAXVEL   = 2500
STEPGEN_MAXACCEL = 1000	
OUTPUT_SCALE 	 = 167.7777


ENCODER_SCALE 	= 10000
ACCELERATION 	= 2000	
MAX_ERROR	= 0.2
OFF_DELAY       = 1.5

P = 400
I = 0
D = 0
FF0 = 0
FF1 = 0
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 500
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 2804
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 623
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Сообщение xenon-alien »

JPEG_20200905_123914_-1530573829.jpg <a class='original' href='./download/file.php?id=185773&sid=430be0be8f1752b6202f541721a30941&mode=view'>Загрузить оригинал (3.43 МБ)</a>
JPEG_20200905_123838_2113464074.jpg <a class='original' href='./download/file.php?id=185774&sid=430be0be8f1752b6202f541721a30941&mode=view'>Загрузить оригинал (2.88 МБ)</a>
Был косяк уже в моем хал файле. (немец откликнулся, посмотрел конфиг и подсказал)
Я то исправил, но никакая модификация ПИД не влияет на мотор. Как болтался, так и болтается. (если что, то короткое видео в инсте)
У меня серводрайвер настроен по умолчанию. Может там для начала нужно включить, что бы он не брал на себя управление? (если оно там есть)
Или может есть в этих драйверах какая-то автонастройка?
Подскажите что почитать, а то я ничего не понимаю... :thinking:
Предыдущий пост "метод" не смог запустить, ещё на столько не разобрался в ЛЦНЦ.
Напомню, что управляется степ/дир и ориентация.
Может режим нужно заменить с 2 на другой? 3-4? :thinking:
Maxekb77
Мастер
Сообщения: 1574
Зарегистрирован: 05 окт 2013, 00:04
Репутация: 277
Настоящее имя: Максим
Откуда: Екатеринбург
Контактная информация:

Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Сообщение Maxekb77 »

Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 2804
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 623
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Сообщение xenon-alien »

К стати, вот файлы...
Может всё ещё где-то есть косяк и по этому не поддается настройке?
TPK-125_5i25-7i76.rar
(4.81 КБ) 50 скачиваний
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 2804
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 623
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Сообщение xenon-alien »

Maxekb77 писал(а): 05 сен 2020, 19:59 https://youtu.be/HtN25WkrDZI
Не убавить, не прибавить.
демонстрация замечательна, но как добиться подобного? :thinking:
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 2804
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 623
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Сообщение xenon-alien »

Где-то пишут, что для начала PID в ноль и начать с FF0 до стабильной скорости.
В другом случае начинают с P....
Да это пол беды... Только не пойму почему не реагирует на внесенные изменения... :thinking:
Maxekb77
Мастер
Сообщения: 1574
Зарегистрирован: 05 окт 2013, 00:04
Репутация: 277
Настоящее имя: Максим
Откуда: Екатеринбург
Контактная информация:

Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Сообщение Maxekb77 »

Я уже писал что это два разных пида.
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 2804
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 623
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Сообщение xenon-alien »

Maxekb77 писал(а): 05 сен 2020, 20:24 Я уже писал что это два разных пида.
Я в этом не секу...
Но с линуксцнц не настраивается. Тупо не реагирует на изменения показаний.
Что болтается при ориентации, что при малых оборотах.
А где это настраивается - не понятно.
Вот ещё немец ссылку дал:
Prepare to Tune
-Get encoders working, scaled right and in the right directions
-Get drive enables controlled by linuxcnc
-Set per axis following error limits wide enough to allow tuning (say 1 inch or 20 mm)
-Verify feedback direction (expect runaways) you may have to change the sign of the analog outputs
Второй пункт что означает?
Что в драйвере что-то нужно отрубить?
Что именно? :thinking:
Или имеется ввиду просто подключенный степ/дир/энэйбл и на этом всё?
Это мой первый опыт с сервами. Так что я даже не знаю, что первым настраивать.
Вот была подсказка...
aftaev писал(а): ПИД в lcnc наверно не настроен, вот и гуляет шпиндель.
Я и с этого начал, но нифига... :thinking:
Maxekb77
Мастер
Сообщения: 1574
Зарегистрирован: 05 окт 2013, 00:04
Репутация: 277
Настоящее имя: Максим
Откуда: Екатеринбург
Контактная информация:

Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Сообщение Maxekb77 »

xenon-alien писал(а): Я в этом не секу...
Но с линуксцнц не настраивается. Тупо не реагирует на изменения показаний.
Что болтается при ориентации, что при малых оборотах.
А где это настраивается - не понятно.
Один пид для ориентации другой для вращения.
Как настраивается - пишется руками, можно поискать в сети есть готовые примеры.
xenon-alien писал(а): Второй пункт что означает?
Что в драйвере что-то нужно отрубить?
Включение драйверов происходит линуксцнц, ничего там не надо обычный енейбл.
сервы от шаговика ничем не отличаюся.
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 2804
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 623
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Сообщение xenon-alien »

Maxekb77 писал(а): Как настраивается - пишется руками, можно поискать в сети есть готовые примеры.
Писал руками в хал окошке лцнц (типа временные параметры, которые записать нужно, а потом прописать в ини):
setp pid.s.Pgain xxx
setp pid.s.Igain xxx
setp pid.s.Dgain xxx
И ноль эмоций... Значения то меняются, но эффекта никакого... :eh:
Maxekb77 писал(а): сервы от шаговика ничем не отличаюся.
С шаговиками у меня такого головняка не было никогда, какой бы кривой не была настройка - оно меняло свое поведение при изменении параметров.
На данный момент в серве это не происходит, если ручками прописываю через лцнц...
Так что мало вероятно, что "ничем не отличается"
Есть обратная связь. Серво драйвер ей пользуется и лцнц берет от туда же показания энкодера.
Не борятся ли случаем... :thinking: А может сам сарводрайв на автонастройку как то врубить... :thinking:
Мне большой точности для шпинделя не нужно - относительно стабильно и без болтанки.
И к стати он достаточно резко останавливается - тормозит... Может из-за этого и болтанка... (достаточно резкий останов - не плавный)
Скорей всего сам серво драйв нужно как-то настроить... :thinking: А пом уже лезть в Лцнц
Пока что не знаю... и не понимаю последовательность действий :thinking: :cry:

Посмотрел повторно загруженное видео в инсту, так он и покачивается немного при ориентации, а это не хорошо.
Нужно четкое удержание.
Аватара пользователя
vitzin
Мастер
Сообщения: 207
Зарегистрирован: 27 фев 2020, 14:16
Репутация: 28
Настоящее имя: viktor vizin
Контактная информация:

Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Сообщение vitzin »

поставь STEPGEN_MAXACCEL = 1000 ну на 500 и погляди,как тормазит,если серва в ошибку уходит при остановки,увеличь OFF_DELAY ,
у меня сейчас стоит 2,5
а балтанка идёт скорее всего от сервы,настраивать надо,у меня если больше 600 оборотов не крутить,где еще
паралельный порт успевает,встаёт при позиционирование до сотки градуса.
ну и с пидом тоже маленько поигрался,менял только параметры FF1 и FF2,не помню при каком параметре,серва начинала резанировать,такое ощющение,
что линукс хотел встать в позицыю,и начинал болтать серву
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 2804
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 623
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Сообщение xenon-alien »

vitzin писал(а): 05 сен 2020, 22:01 поставь STEPGEN_MAXACCEL = 1000 ну на 500 и погляди,как тормазит,если серва в ошибку уходит при остановки,увеличь OFF_DELAY ,
у меня сейчас стоит 2,5
а балтанка идёт скорее всего от сервы,настраивать надо,у меня если больше 600 оборотов не крутить,где еще
паралельный порт успевает,встаёт при позиционирование до сотки градуса.
ну и с пидом тоже маленько поигрался,менял только параметры FF1 и FF2,не помню при каком параметре,серва начинала резанировать,такое ощющение,
что линукс хотел встать в позицыю,и начинал болтать серву
Благодарю за подсказку! Попробую!
Общий принцип бы понять, с чего начать...
Что-то не умею я искать в гугле нужную информацию...
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 2804
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 623
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Сообщение xenon-alien »

Шастая по просторам и-нета я так понимаю, что для начала серводрайвер нужно настроить...
А потом уже пытаться в лцнц что-то лазить, трогать ...
Хотя я нигде не видел, что бы можно было передать полное управления ПИД серводрайвера лцнц.
Типа у каждого свои.
Или я уже ничего не понимаю.
alex_sar
Мастер
Сообщения: 488
Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
Репутация: 64
Настоящее имя: Алексей
Контактная информация:

Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Сообщение alex_sar »

xenon-alien писал(а): 05 сен 2020, 23:27 Шастая по просторам и-нета я так понимаю, что для начала серводрайвер нужно настроить...
А потом уже пытаться в лцнц что-то лазить, трогать ...
Хотя я нигде не видел, что бы можно было передать полное управления ПИД серводрайвера лцнц.
Типа у каждого свои.
Или я уже ничего не понимаю.
Если управляешь через степ-дир, да - можно понастраивать серву.
Если управляешь по аналогу - всё настраивается в linuxcnc, серва тупо делает что ей говорят.
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 2804
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 623
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Сообщение xenon-alien »

alex_sar писал(а): Если управляешь через степ-дир, да - можно понастраивать серву.
Если управляешь по аналогу - всё настраивается в linuxcnc, серва тупо делает что ей говорят.
Не совсем понятно...
Что по аналогу, что по степ/дир идет только передача задания, что делать серве, если не заведена обратная связь и серводрайвер сам всё корректирует, что бы выполнялись заданные действия в точности.
Не нужно забывать, что с энкодеров серводрайвера берется обратная связь для лцнц, что бы управлять ориентацией шпинделя и нарезания резьб.
Так что для того, что бы лцнц полноценно взял на себя управления, то нужно что-то выключить на драйвере, что бы серводрайвер ничего не делал, не корректировал по своим настройкам.
alex_sar
Мастер
Сообщения: 488
Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
Репутация: 64
Настоящее имя: Алексей
Контактная информация:

Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Сообщение alex_sar »

серва держит скорость пропорционально входу (да, вот это внутри сервы считается - а больше вроде ничего она и не делает в этом случае).

еще возможно управление по ускорению - это внутри сервы переключается. вряд ли у вас это включено, но проверить можно.
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 2804
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 623
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Сообщение xenon-alien »

alex_sar писал(а): 06 сен 2020, 12:58 серва держит скорость пропорционально входу (да, вот это внутри сервы считается - а больше вроде ничего она и не делает в этом случае).

еще возможно управление по ускорению - это внутри сервы переключается. вряд ли у вас это включено, но проверить можно.
В том то и прикол, что я мало в этом понимаю и это мне желательно освоить, какой пункт за что отвечает, что подходит под мои задачи и т.д... :thinking:
Серва настроена по умолчанию и в её настройки не лазил пока.
Видимо завтра займусь этим. Пройдусь по пунктам, о которых в видео говориться.
Так понимаю, что ПИД с лцнц на это никак не влияет, пока не отрублю в серво драйвере этот параметр - т.е. включить полноценное управление с лцнц.
Так как ШД с дайвером + энкодер = замкнутая система с обратной связью по лцнц (потому что показания энкодера заводятся в сам лцнц, а не в драйвер).
А сервопак уже замкнутая система и лцлц в этом не участвует. (или как-то нужно передать управление и отслеживание лцлц)
Так же и ШД с дайвероми обратной связью. Выходов энкодера у него нет, но драйвер всем управляет сам по энкодеру и только степ/дир сигнал принимает. Т.е. контроли фактического положения у лцнц нету.
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 2804
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 623
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

Сообщение xenon-alien »

Ответил мне Питер - немец с видео.
Basically there are 2 control loops. The first is the drive controller + motor.
This should be configured in speed mode. The second control loop is LinuxCNC in position mode.
But LinuxCNC needs the encoder values ​​for this.
Without real basic knowledge you won't get any further.
The best thing to do is to look for someone who lives near you and who can explain this to you in detail.
Greetings Peter
Получается, что сервопак нужно перестроить в режим скорости и довести всё настройки до ума, так как оно и должно быть - стабильно!
Но у меня режимов скорости 2 шт.:
- скорость (1)
- скорость + момент (5 - наверное для удержания при фрезеровке лучше этот параметр выбрать?)
А в лцнц энкодер уже заведен и ориентация управляется уже с него.

Есть ещё идеи? Верно ли понял?

UPD.
PID tuning is difficult and there are no standard parameters.
Every system must be adjusted to the properties.
You can only get away with your oscillating by properly setting both control loops (PID Servo and PID LinuxCNC).
First you have to set the PID in the servo.
If it works well then you can set the PID in the LinuxCNC.
You have to look at and understand the basics of a "PID".
It is well described here to understand how to do it.
https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
Greetings Peter
Так что буду дерзать. :thinking:
Ответить

Вернуться в «LinuxCNC»