LinuxCNC S-разгон и торможение

[MGG]

Я не вопиющий дай разгон, я начал с того что было ли логическое продолжение данной темы, имелось ввиду как оно вообще в действии. Ставить эксперименты сейчас не могу, датчиков лимитов нет, вот и спросил

[Hanter]

Пожалуйста не обижайся, но все "математики" при всём этом забывают про режимы обработки. Во время разгона и торможения режимы резания не соответствуют расчётным из-за несоответствия реальной скорости расчётной. Т.е. чем быстрее будет достигнута расчётная скорость, тем лучше. А значит ускорение должно быть максимально возможным.

Лучше для чего ???? для выдерживания режимов резания ?? или для оборудования ??? или для качества поверхности ??? давайте конкретно - для чего это будет лучше ??

Если внимательно изучить этот вопрос и отфильтровать маркетинговую шелуху, то можно понять, что S-кривые используются лишь для более плавного изменения скорости, но увы, за счёт увеличения времени этого самого изменения скорости. Результат хорошо заметен на нежёстких системах/конструкциях.

Сергей - почитайте немножко про S-кривые и не пишите больше таких перлов... Назначение S-кривых совсем не в более плавном изменении скорости. Хотя это как раз следствие их действия.
А для нежестких конструкций S-кривые вообще не актуальны. ибо нежесткость конструкции позволяет работать без них... а вот как раз в жестких конструкциях они очень актуальны....

Я тоже много встречал ЧПУ, в которых есть S-кривые, только вот используются они почему-то только при холостых перемещениях... Правда это обычно заметно если не обращать особого внимания на рекламные прспекты. Да и это сомнительное преимущество - ведь оптимальные формы S-кривых например для пустого стола и для стола, на котором лежит массивная заготовка будут сильно разные...

Сергей, заканчивайте писать бред. Модель стойки использующую S-кривые только на холостых ходах в студию плиз.....

никаких новых аргументов в защиту S-кривых я пока не вижу...

потому что просто не понимаете что это и зачем....

[MX_Master]

Чую, грядёт новая буря (:

[Impartial]

потому что просто не понимаете что это и зачем....

Объясните, зачем? Мне тоже не понятно.
Тем более, что задача планировщика, работающего по 3 й производной от позиции, не имеет, на мой взгляд, однозначного решения, с точки зрения математики, для более чем одной оси.
S кривые разгона - торможения хороши для робота, где не важна траектория движения в заданную точку и не допустимы при движении точки или линии при обработке.
Даже в новых сервоприводах (например Lenze 9400 серии) эти кривые не расчитываются а задаются на фиксированном временном интервале и при обработке не используются.
Кривые ввести не проблема, проблема сделать много осей работающих синхронно.
Если у Вас есть примеры реализации в обрабатывающем оборудовании то поделитесь.

[Lexxa]

Вот например в синумерике есть такая штука, называющаяся обработкой рывков. Там параметр Рукия максимальный рывок оси в зависимости от типа запрограммированной динамики (т.е. типа обработки - черновая, чистовая, проучистовая итд.)
И там как раз таки подразумевается, что ускорение меняется прям в металле. Мало того, ничего не мешает использовать fgtouo (объединение осей в интерполяционный группу) чтобы согласовать траекторию. Т.е. планировщик учитывает рывки.
Так что Hunter прав.
И обрабатывает рывки именно планировщик, а не привод.

[Serg]

Чую, грядёт новая буря (:

Лично я просто постою в сторонке - вдруг у нас тут водятся "монстры", способные решать задачи класса "задачи трёх тел"...

[mycnc]

А для нежестких конструкций S-кривые вообще не актуальны. ибо нежесткость конструкции позволяет работать без них... а вот как раз в жестких конструкциях они очень актуальны....

Для нежестких конструкций S-кривые тоже очень актуальны.
Хороший пример - станки "Стриж". Желающие обсудить нежесткость конструкции Стрижа выстроятся в очередь.
При переходе Стрижа на S-кривые станок стал кататься быстрее, мягче и тише.

PS: S-кривые реализованы для всех видов интерполяции, а не только для позиционирования, разумеется.

[MX_Master]

Лично я просто постою в сторонке - вдруг у нас тут водятся "монстры", способные решать задачи класса "задачи трёх тел"...

Уход от бури засчитан (:

[wldev]

При переходе Стрижа на S-кривые станок стал кататься быстрее, мягче и тише.

А какими параметрами определяется S кривая.... что задается?

[Hanter]

Объясните, зачем? Мне тоже не понятно.
Тем более, что задача планировщика, работающего по 3 й производной от позиции, не имеет, на мой взгляд, однозначного решения, с точки зрения математики, для более чем одной оси.
S кривые разгона - торможения хороши для робота, где не важна траектория движения в заданную точку и не допустимы при движении точки или линии при обработке.
Даже в новых сервоприводах (например Lenze 9400 серии) эти кривые не расчитываются а задаются на фиксированном временном интервале и при обработке не используются.
Кривые ввести не проблема, проблема сделать много осей работающих синхронно.
Если у Вас есть примеры реализации в обрабатывающем оборудовании то поделитесь.

Объясню. вернее попытаюсь. по этому по пунктам...
Задачи планировщика это именно задачи планировщика и к S-кривым они не имеют никакого отношения.
Чем движения робота отличаются от движений станка ??
насчет не расчитываются, а задаются - абсолютно верно. просто большинство не понимает вообще что это такое... нечего там рассчитывать...
Проблемы сделать много осей работающих синхронно нет вообще никакой. Просто нада немного отступить назад и посмотреть "более широко". не упираясь в столь любимый "степ-дир"....
Примеры реализации есть. причем не только у меня - их вообще хватает.. S-кривые это не чудо какое то и очень много где применяется. а уж в мехобработке - вообще нормальное явление...

А какими параметрами определяется S кривая.... что задается?

временем..... только временем...

Для того чтобы понимать что это такое - S-кривые и для чего они нужны - нада рассмотреть что есть вообще подвижная система. Это ведь не только сервомотор. туда входят всякие муфты, которые могут изгибатсья, сворачиваться... опоры, которые могут изгибатсья. винты которые могут сворачиваться как торсион и тд и тп.. Плюс к этому нада понимать что вся вот эта подвижная трахомудия - это в принципе НЕ быстрая система для сервосистем. То есть "станок" - это одна из самых "медленных" задач в которых используются сервоприводы. То есть сервопривод отрабатывает задания в разы быстрее чем это может сделать подвижная система. А учитывая что мощность приводов постоянно наращивается, ускорения станков тоже постоянно увеличиваются в угоду скорости обработки - все это - скорость реагирования сервопривода, всякие напряжения микролюфты, попытки получить максимальные ускорения, увеличение мощности и момента приводов и тд и тп приводят к тому что подвижная система начинает работать очень жестко. со всевозможными стуками и ударами при смене режимов и направлений. (с чем коллега в теме про тяжелый станок столкнулся....)....
Это в свою очередь имеет два очень важных (больше, но нам важны два) момента - первый - ударные нагрузки на кинематику - это зло для механики... потому как быстро выводят ее из строя. второе - применительно к мехобработке - все ударные переходы - это ГАРАНТИРОВАНО СЛЕД НА ДЕТАЛИ. (По этому и был задан вопрос - ДЛЯ ЧЕГО ХОРОШО ??... Но ответа как всегда не будет.. Да Сергей ? )

Таким образом - плясать нада не от того - что вам хочется получить максимальные ускорения.... а плясать нада от того что это СТАНОК, и определяющим у вас ВСЕГДА будет КАЧЕСТВО ОБРАБОТКИ. И вот тут, когда мы начинаем задумываться о качестве поверхности - нас вдруг посещает мысля о том, что никаких резких остановок и переходов быть недолжно....

Исходя из всего этого и были введены так называемые S-кривые. ихзадача - обеспечить максимально плавное движение, без ударов и резких переходов. Как это реализуется можно увидеть ниже:

как видно из графика - S-кривые - это маленький фрагмент движения на котором движение привода осуществляется по пораболе. то есть - очень плавно начиная с нуля и постепенно наращивая скорость. и так же останавливается. остальной участок разгона/торможения остается линейным. Причем это не обязательно обзывается S-кривым. в разных системах это обзывается как "preload", "jerk" и еще кучей разных названий. Суть одна - привод совершает очень небольшое и плавное движения нагружая трансмиссию и выбирая люфты а затем уже вваливает полное ускорение. и так же останавливается.. Все это дает очень плавные и мягкие движения без ударов. Что в свою очередь сильно снижает нагрузки на механику ибо отсутствуют удары, и (что очень важно для нас) - устраняет следы от переходов на поверхности детали...

Касаемо "чего, в чем, как и тд и тп" - Сам параметр S-кривых - это время. очень маленькое. в милисекундах. само движение глазом не заметно. Хотя наверное можно и в секундах задать.. будет видно На реальной динамике станка оно вообще никак не отражается. Планировщиком движений оно так же никак не обрабатывается и не учитывается. Это относится к ПИДам.. к законам движения приводов. Соответственно S-кривые невозможно обрабатывать "только на холостых" или "только на рабочих". для системы нет понятия "холостой ход" или "рабочий ход". система понимает либо команду перемещения с заданной скоростью (G1), либо команду перемещения без указания скорости (G0). Если скорость будет НЕ задана, то перемещение будет осуществляться на максимально возможной скорости, указаной в настройках. НО в обоих случаях расчет движений будет происходить одинаково. и движение будет синхронизировано. то есть в конечную точку все оси придут одновременно... По этому как заставить систему двигаться в одном случае с импользованием S-кривых, а в другом без них - для меня большая загадка...

Хороший пример - станки "Стриж". Желающие обсудить нежесткость конструкции Стрижа выстроятся в очередь.

ну насчет "нежестких" это был лютый сарказм в плане того что нежесткий станок гнется и мнется от ударных нагрузок компесируя этим их

При переходе Стрижа на S-кривые станок стал кататься быстрее, мягче и тише.

А вот тут как раз все закономерно - применение S-кривых для механики станка выливается в СНИЖЕНИЕ нагрузок. Ну так как уходят ударные нагрузки. Соответственно (камень в огород сами знаете кому... ) - применение S-кривых позволяет достичь на том же станке БОЛЬШИХ ускорений, чем при работе без них. Именно из за плавности нагружения подвижной системы. И даже больше скажу - НИКОГДА станок без S-кривых не достигнет тех скоростей, которые достижимы с S-кривыми. (еще один булыжник пошел в огород динамики... )....

PS: S-кривые реализованы для всех видов интерполяции, а не только для позиционирования, разумеется.

блин... да не могут они быть "реализованы для всех режимов"... это параметр относящийся к "законам движения". как ускорение, как количество импульсов на инкременту перемещения... как "гайны" пида...
То есть они либо есть, либо нету. если нету - их нигде не будет. если есть - они будут отрабатываться во ВСЕХ движениях. Абсолютно. Без исключений.

зы:

Лично я просто постою в сторонке - вдруг у нас тут водятся "монстры", способные решать задачи класса "задачи трёх тел"...

Лично вы просто ответьте на заданные вам вопросы... Хотя что-то мне подсказывает что в лучших традициях жанра ответов мы не дождемся... ни по моделям стоек, ни по тому "для чего лучше"....
Зато какие то левые "задачи трех тел" приплели явно в тему

[MX_Master]

Алексей, а у вас, случаем, нет собственного сайта где можно почитать подобные статьи? (:
А то формат форума не позволяет найти всё это промеж других сообщений.

[Hanter]

Алексей, а у вас, случаем, нет собственного сайта где можно почитать подобные статьи? (:
А то формат форума не позволяет найти всё это промеж других сообщений

Михаил - во первых ко мне можно на "ты" - вроде как не первый день на форуме общаемся.
А во вторых - сайта посвященному данной тематике увы нету. Как то вот не сложилось. да даже и не задумывался об этом. В принципе вся эта информация есть в свободном доступе. Просто ищется она несколько не "очевидно". Мне с ней пришлось столкнуться благодаря коллеге с форума (HandBusy или Alexandr_ST - за что ему большое спасибо и низкий поклон), который подбил меня взять первой системой достаточно серьезное железо. Ну и (за что ему же кол осиновый в жопу и ... потом наверное еще раз спасибо... и еще раз кол....) который слился потом вместо обещаной помощи.. По этому пришлось читать мануалы, разбираться, доходить до всего самому. Но тут (мое глубочайшее почтение и уважение фирме ДельтаТау) - очень здорово помогли мануалы. да и сами парни. в моем понимании мануалы дельты - это пример того как нада их составлять. расписано все что можно. от схем включения, до того почему так сделано, как это работает и почему именно так... плюс парни с моей подачи наснимали кучу хороших подробных видяшек и сделали канал, по сути мануал по контролерам и настройкам приводов. Ну и сами они на своем форуме очень активно и подробно отвечают на вопросы. По этому если хочется почитать - могу дать мануалы, там очень много интересной информации. Но большинство на английском... Хотя на 3-4 день начинаешь читать практически свободно...

[MX_Master]

Эх, от английских мануалов я, наверное, откажусь Читаю их достаточно по другой тематике. А вот текст благодарственного письма для Alexandr_ST просто прекрасен

[aftaev]

MX_Master, можно полазить по сайтам производителя стоек Список отечественных ЧПУ контроллеров #1

Виды разгона/торможения в Балтсистем http://bsystem.ru/Portals/0/store/docs/ ... ace8cd.pdf стр 36

Например здесь статьи разные http://inelsy.com/mid/7/
Не про S-разгон конечно, но для самообразования можно почитать http://inelsy.com/mid/7/id/275/

[MX_Master]

А вот здесь даже формулы с графиками есть для целочисленной логики
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 60#p376858

[Serg]

Зато какие то левые "задачи трех тел" приплели явно в тему

Вот поэтому и не вижу смысла "дискутировать"...

[Hanter]

Вот поэтому и не вижу смысла "дискутировать"...

А где вы видели приглашение к дискусии ????
Может это конечно мой воспаленный разум мне че то нарисовал... Но насколько я вижу ситуацию - вы публично на форуме высказали некоторые утверждения, на которые вам были заданы совершенно конкретные вопросы. И я в очередной раз лелеял надежду (мааааленьку конечно но тем не менее), что вы как взрослый и безусловно уважающий себя мужчина - сочтете должным ответить за свои слова и дать ответы на заданные вопросы.....
Это ведь нормально - отвечать за свои слова.. или нет ????
А получилось как всегда .....

не вижу смысла "дискутировать"...

Сергей, я надеюсь вы понимаете как это выглядит со стороны ? когда один из "рулящих" форума пишет откровенную пургу, а потом еще и сливается игнорируя вопросы по его же высказываниям и просто отмалчиваясь ...

[MX_Master]

А ведь от пурги никто не застрахован. А её тоже иногда несу (:

[Serg]

А где вы видели приглашение к дискусии ????
Может это конечно мой воспаленный разум мне че то нарисовал... Но насколько я вижу ситуацию - вы публично на форуме высказали некоторые утверждения, на которые вам были заданы совершенно конкретные вопросы.

А где вы видели приглашение задавать мне вопросы? Вы кому-то захотели их задать - задали. Я кому-то захочу ответить - отвечу. Увы, не все тут понимают суть проблемы, но к сожалению она от этого не исчезает...

Сергей, я надеюсь вы понимаете как это выглядит со стороны ?

Со мной это не работает.

[mycnc]

PS: S-кривые реализованы для всех видов интерполяции, а не только для позиционирования, разумеется.

блин... да не могут они быть "реализованы для всех режимов"... это параметр относящийся к "законам движения". как ускорение, как количество импульсов на инкременту перемещения... как "гайны" пида...
То есть они либо есть, либо нету. если нету - их нигде не будет. если есть - они будут отрабатываться во ВСЕХ движениях. Абсолютно. Без исключений.

Это высказывание я не понял. Что не может быть?

То есть, у нас есть, работает всегда, это и пытался сказать.


А пост ваш замечательный! И эта формулировка просто великолепная! Повторю еще раз

А вот тут как раз все закономерно - применение S-кривых для механики станка выливается в СНИЖЕНИЕ нагрузок. Ну так как уходят ударные нагрузки. Соответственно (камень в огород сами знаете кому... ) - применение S-кривых позволяет достичь на том же станке БОЛЬШИХ ускорений, чем при работе без них. Именно из за плавности нагружения подвижной системы. И даже больше скажу - НИКОГДА станок без S-кривых не достигнет тех скоростей, которые достижимы с S-кривыми. (еще один булыжник пошел в огород динамики... )....