EtherCAT & LinuxCNC

Обсуждение установки, настройки и использования LinuxCNC. Вопросы по Gкоду.
dpss
Мастер
Сообщения: 265
Зарегистрирован: 23 фев 2012, 13:40
Репутация: 27
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение dpss »

am335X от TI имеет 2 модуля на борту с поддержкой EtherCAT. http://www.ti.com/tool/tidep0001
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4261
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Репутация: 703
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Украина
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение PKM »

Impartial писал(а):почему токовый ПИД должен считаться чаще, чем ПИД положения
Чтобы много не писать, все уже написано
Вложения
7h11.png (4575 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=24842&sid=cf0431212be7c4c98232644661ecdaca&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (63.84 КБ)</a>
Impartial
Мастер
Сообщения: 925
Зарегистрирован: 23 фев 2011, 01:50
Репутация: 31
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение Impartial »

dpss писал(а):am335X от TI имеет 2 модуля на борту с поддержкой EtherCAT.
Да, интересная штука. Жаль, что я, к своему стыду, никогда не интересовался процами от TI.
PKM писал(а):Чтобы много не писать, все уже написано
Признаю, что погорячился насчет токового контура.
Но все равно укладываемся. ЕМС считает контур скорости каждую 1мс в серво потоке. Контур тока можно считать в
базовом потоке 20-50 мкс. Должно получиться.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 20967
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 4973
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение Serg »

dpss писал(а):am335X от TI имеет 2 модуля на борту с поддержкой EtherCAT. http://www.ti.com/tool/tidep0001
$179.00(USD) Изображение
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
dpss
Мастер
Сообщения: 265
Зарегистрирован: 23 фев 2012, 13:40
Репутация: 27
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение dpss »

UAVpilot писал(а):
dpss писал(а):am335X от TI имеет 2 модуля на борту с поддержкой EtherCAT. http://www.ti.com/tool/tidep0001
$179.00(USD) Изображение
Это демоплата! Такие я брал в прошлом году чуть дороже 100. Демоплаты у TI бывают с ценой сильно за 1000. А сами чипы весьма дешевые http://www.findchips.com/search/am335
dpss
Мастер
Сообщения: 265
Зарегистрирован: 23 фев 2012, 13:40
Репутация: 27
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение dpss »

На сколько я помню, когда изучад Твинкат от Бекхоффа, то там не было ограничений в мастере по количеству сетевых карт. Можно по одной сети управлять приводами, а на другую навесить кучу неспешных датчиков и выходов.
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4261
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Репутация: 703
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Украина
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение PKM »

Impartial писал(а):Контур тока можно считать в базовом потоке 20-50 мкс. Должно получиться
Сомневаюсь, что успеет отрабатывать. По потоку на каждый ПИД не проблема сделать, но насколько я помню сервоцикл более 4-5кГц в ЕМС не получить... поставить-то можно, но будут ошибки реалтайма.
Насколько я понимаю, драйвера строятся на более быстродействующих процессорах.
То ли DSP, то ли FPGA, в этом мало разбираюсь
dpss
Мастер
Сообщения: 265
Зарегистрирован: 23 фев 2012, 13:40
Репутация: 27
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение dpss »

Быстрый контур тока(а значит большая частота шима) на обычных двигателях приведет к большим тепловым потерям в статоре, если не использовать фильтр-реактор. Если не ставить задачу сделать суперскоростные привода, то 10 -12 килогерц по току вполне достаточно, а это думаю более 90 процентов потребностей. Например для упаковочной линии, в которой количество осей может быть несколько десятков. Бекхофф для своих приводов как раз говорил о 10 килогерцах. Кстати в старых Яскавах вообще 5 кило. И нечего, работают.
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4261
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Репутация: 703
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Украина
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение PKM »

dpss, логично, частоту ПИД нет смысла делать больше частоты ШИМ.
8-10кГц должно хватить, речь о том что с ЕМС вряд ли получить эти 10кГц

Вот кстати любопытная выдержка насчет EtherCAT
Ethernet based amplifiers only allow you to update the servo loop at approximately 2kHz
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 20967
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 4973
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение Serg »

dpss писал(а):А сами чипы весьма дешевые
Это в зависимости от того, продаём мы или покупаем чего желаем достичь. Если просто по рассуждать на тему "вот могли-бы производители производить недорогие устройства на этом чипе" - это одно. А если есть мысль чтоб сделать некоторое количество "своими силами", то тут надо начинать суммировать: стоимость чипа, стоимость разработки платы, изготовление плат (ЛУТом такое не сделать), монтаж BGA корпусов - боюсь на те-же деньги и выйдем.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
bloody-wolf
Новичок
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 05 ноя 2015, 13:42
Репутация: 2
Настоящее имя: Юрий
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение bloody-wolf »

Апну тему, на счет slave ECAT есть такая контора, называется trinamic, не так давно выпустила чип tmc8460 (вроде как "с оглядкой" на beckhoff), даже в pdf'ke упоминается длинная сцыль1, и как я понял, вполне себе готовый к употреблению, т.е. заслал в него ecat пакет - получил с него степ-дир сигнал, плюс он в обратку данные энкодера инкрементального может заслать. вот думаю скрестить это чудо с TI или freescale процом, позырить, чего получится, а то уж больно заманчиво иметь кольцевую сеть, работающую на 100мб, плюс еще прокинуть PoE для питания приводов и ШД.
никто еще таким не занимался? Интересно, как поднимается драйвер ecat под linuxcnc.
dpss
Мастер
Сообщения: 265
Зарегистрирован: 23 фев 2012, 13:40
Репутация: 27
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение dpss »

Сколько денег хотят за этот чип?
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 20967
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 4973
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение Serg »

bloody-wolf писал(а):плюс еще прокинуть PoE для питания приводов и ШД.
Питать ШД по проводку сечением 0.2 мм²?
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
bloody-wolf
Новичок
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 05 ноя 2015, 13:42
Репутация: 2
Настоящее имя: Юрий
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение bloody-wolf »

деньгов пока непонятно скока захотят, эвалку выпустили, но чип пока в превью числится, скоро таки допилят, не думаю, что дорогим будет, если 10-20 баксов, то вполне себе цацка.
по поводу PoE это я наверно погорячился, 100Вт наверно маловато будет для 3-4 осей, но тоже можно чего-нить придумать.
aleha
Мастер
Сообщения: 263
Зарегистрирован: 30 ноя 2013, 19:16
Репутация: 136
Настоящее имя: Алексей
Откуда: Алматы
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение aleha »

А вот здесь про мастер на линуксе
http://www.etherlab.org/en/what.php
vmarkiv
Мастер
Сообщения: 501
Зарегистрирован: 21 янв 2012, 00:23
Репутация: 31
Откуда: Ивано-Франковск
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение vmarkiv »

А вот здесь http://www.bausano.net/en/hardware/ethe ... sycat.html модуль Ethercat и пример для Линукса ЧПУ . Очень заманчиво
Аватара пользователя
donvictorio
Мастер
Сообщения: 2376
Зарегистрирован: 11 окт 2012, 16:26
Репутация: 657
Настоящее имя: Виктор
Откуда: Санкт-Петербург
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение donvictorio »

а получилось таки у когонить это дело?
китайцы таки начали выпускать недорогие ethercat сервы.
Аватара пользователя
Prav
Мастер
Сообщения: 595
Зарегистрирован: 14 июл 2015, 05:10
Репутация: 91
Настоящее имя: Петр Раввинский
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение Prav »

А какие преимущества у Ethercat?
Аватара пользователя
donvictorio
Мастер
Сообщения: 2376
Зарегистрирован: 11 окт 2012, 16:26
Репутация: 657
Настоящее имя: Виктор
Откуда: Санкт-Петербург
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение donvictorio »

Prav писал(а):А какие преимущества у Ethercat?
отсутствие "крутого" контроллера с генератором шагов и тд. контроллер нужен самый простой, для управления периферией.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 20967
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 4973
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: EtherCAT & LinuxCNC

Сообщение Serg »

В сравнении со стоимостью серв стоимость генератора шагов - это вообще ни о чём...
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Ответить

Вернуться в «LinuxCNC»