EMC2 LinuxCNC против профессиональной стойки ЧПУ

[vmarkiv]

Исходя из вышесказанного я так и стараюсь делать в станках - ГЛАВНОЕ -ЧТО-БЫ ДЕТАЛЬ НЕ БЫЛА ИСПОРЧЕНА , толку от того что станок летает на 20 м\мин никакого - нужна точная фрезеровка на 1 мм\мин . А кто выполняет управляющую роль -LINUXCNC или Сименс - для заказчика не так важно...

Из практики синхронизация у меня на Маче выполняется до 100 раз в секунду ( зависит от материала и скорости шпинделя ) .

[Impartial]

То есть вы реально считаете что сервосистема работает точно так же как система на шаговиках ??? а извените - зачем тогда нужна обратная связь ??

Да это именно так. Если Вы думаете по другому то аргументируйте.

[Hanter]

Impartial - я уже написал. прочитайте внимательно, и объясните - зачем тогда в сервосистемах нужна обратная связь.
если для вас не является догмой что шаговые системы строятся исходи из ЗАВЕДОМО ДОСТАТОЧНОЙ мощности моторов, а серво системы исходя из КОНТРОЛЯ РАБОТЫ МОТОРОВ - ну как бы даже не знаю что и сказать.

[vmarkiv]

То есть вы реально считаете что сервосистема работает точно так же как система на шаговиках ??? а извените - зачем тогда нужна обратная связь ??

Да это именно так. Если Вы думаете по другому то аргументируйте.

Я также думаю что "что сервосистема работает точно так же как система на шаговиках " так -как все равно есть минимальное единичное перемещение - то-есть ШАГ - это или младший бит цифровой системы , или минимальный сигнал для +-10 вольт . Да , серво ( на двигателе постоянного тока или др . ) подтягивает действительное положение до заданного , введите в шаговый привод обратную связь -будет то же ..

[Hanter]

Как часто выполняется процедура синхронизации? Сколько раз в секунду?

вы издеваетесь?? так тяжело посмотреть http://www.dynomotion.com/KFLOP.html

параметр "Servo Loop" вам подскажет ответ.. и это заметьте в не промышленной системе. у Дельта-Тау вместо 90 - 2.. еще в 50 раз - это уже серьезный промышленный уровень.

кстати теперь приведите плиз аналогичные цифры по ЕМС

[PKM]

Hanter, не горячитесь

Вы РЕАЛЬНО СЧИТАЕТЕ что 200 ваттная серва не потянет эту дохлую кучку металла ??

У меня есть сервы 400 Вт, номинальный момент 1.39Нм при макс частоте 3000 об/мин. Но частота может быть выше, тогда при оинаковой мощности момент ниже. Допустим серва 200Вт при макс частоте 6000 об/мин (точно не знаю, какая в примере частота), то номинальный момент может быть 0.4 Нм. В старом станочке высокое трение в направляющих и подшипниках... вполне можеть быть, что не хватает момента. Вы бы кстати почитали внимательно - драйвер выпадал в аварию по перегрузке. С чего бы была перегрузка, если момента хватает? Второй вариант вы вообще проигнорировали - возможна неверная настройка ПИД. Полностью прочитать мой ответ религия не позволяет?

а лично я почему то считаю что в случае ЛЮБОГО отклонения в скорости движения одной из осей, параметры движения других осей должны быть пересчитаны и скорректированы.

И совершенно неоправданно считаете. Взгляните с соседнюю тему описан пример синхронизации осей - только это уже адаптивное управление. Разберитесь в алгоритмах управления. В обычном (не адаптивнмом) режиме никакого притормаживания остальных приводов нет!

описанная проблема - это в чистом виде проблема системы с управление по Степ-дир.

Это не проблема, это неверно построееная (настроенная) система. Абсолютно аналогичная ситуация была бы при замыкании ПИД через ЕМС2 или другой контроллер (при аналогичных параметрах). Если движок не тянет или все неверно настроено - будут рывки. Но извините вы очень мало повысите качество поверхности, если будете в ритме этих рывков дергать и остальные приводы! Следы все равно будут, т.к. существуют еще упругие отжатия технологической системы и т.д.

а уж когда и как она встанет в аварию, или выполнит прохождение с меньшей чем задана скоростью - это дело десятое. главное что деталь не будет запорота. именно для этого и нужна обратная связь.

У вас странные понятия о станках и приводах. Вы давно этим вопросом занимаетесь? Нахватались гдето ерунды, да еще этот апломб "вы все халявшики и нищеброды, купите промышленное".
Прохождение с меньшей скоростью - это уже адаптивное управление, оно очень редко используется, и его нормально настроить еще нужно.

То есть вы реально считаете что сервосистема работает точно так же как система на шаговиках ??? а извените - зачем тогда нужна обратная связь ??

Поймите, что обратная связь нужна для замыкания цепи регулирования - и неважно, будет ли она замкнута через драйвер сервопривода или через ПИД ЕМС2!!
О различии между сервами и шаговиками углубляться не буду.

пример нормальной работы сервосистемы: http://www.youtube.com/watch?v=foTE0Mau5a8
мач или емс способен повторить это ? а с учетом кинематики "гексапод" ???

Кстати, мне это видео прекрасно знакомо. Кинематика "дельта", ну это не слишком важно.
Я ничуть не сомневаюсь, что при толковых настроенных приводах способен. Без разницы - в шаговом режиме или серворежиме. Постараюсь это экспериментально доказать - есть планы на подобный скоростной аппаратик
Буквально недавно изучал этот вопрос, читал сообщения автора видео. Пришел к выводу, что никакой специальной адаптивной синхронизации там нет, каждый привод отрабатывает свою траекторию, вопрос только в настройке для высокой точности следования.

В НОРМАЛЬНО РАБОТАЮЩЕМ СТАНКЕ СЕРВ С УПРАВЛЕНИЕМ ПО СТЕП-ДИРУ БЫТЬ НЕ ДОЛЖНО.
как впрочем по хорошему и серв с энкодерами.

Зависит от того, что считать нормальным станком. Хотя в общем это утверждение неверное. Из нехорошего опыта со станком на дешевых шаговиках делать такие глобальные выводы не стоит.
Кстати, очень любопытно выслушать - что же должно быть в идеальном станке? Canopen, CCNet? В принципе это те же яйца, только в профиль - просто другой протокол передачи информации, с более широкими возможностями.

Вы совершенно зря обожествляете промышленные приводы. Я допускаю, что в них могут быть более совершенные алгоритмы управления, чем ПИД, но в любом случае все сводится к тому же - постоянно устранять отставание от заданного положения, следовать траектории

[Hanter]

Я также думаю что "что сервосистема работает точно так же как система на шаговиках " так -как все равно есть минимальное единичное перемещение - то-есть ШАГ - это или младший бит цифровой системы , или минимальный сигнал для +-10 вольт . Да , серво ( на двигателе постоянного тока или др . ) подтягивает действительное положение до заданного , введите в шаговый привод обратную связь -будет то же ..

ключевая фраза "я думаю" - вы ошибаетесь. читайте доки.

так работает ТОЛЬКО сервосистема по степ диру. да и то,она так не работает а эмулирует такую работа. нормальная сервосистема начинает с нуля и повышает мощность и обороты мотора, при этом учитывает нагрузку (график разгона), строит на его основе график торможения, и все это до тех пор, пока не придет необходимое количество импульсов от системы обратной связи.

[vmarkiv]

НО - минимальный шаг существует ...

[Impartial]

если для вас не является догмой что шаговые системы строятся исходи из ЗАВЕДОМО ДОСТАТОЧНОЙ мощности моторов, а серво системы исходя из КОНТРОЛЯ РАБОТЫ МОТОРОВ - ну как бы даже не знаю что и сказать.

Для меня это является догмой . И догма про мощность касается в такой же степени сервопривода.
А насчет обратной связи то она есть и в системах управления шаговым двигателем. На этом сайте есть перевод Nik описания HAL. Там даже читать не надо по картинкам все понятно. Просто шаговик держит позицию за счет своих механико-магнитных характеристик, а сервопривод за счет обратной связи.

[PKM]

нормальная сервосистема начинает с нуля и повышает мощность и обороты мотора

Ок, ну все равно у любой сервосистемы есть цель, не так ли? И цель эта - заданное положение в заданный момент времени. Вот так же точно все начитается с нуля и при работе в степ-дир
Просто протокол очень примитивен, плюс теоретическая возможность неравномерного движения на малых скоростях (но посчитайте 10000 импульсов на оборот при шаге ШВП в 10 мм и убедитесь, что неравномерность эта для станков не играет роли).

Для меня это является догмой . И догма про мощность касается в такой же степени сервопривода.
А насчет обратной связи то она есть и в системах управления шаговым двигателем. На этом сайте есть перевод Nik описания HAL. Там даже читать не надо по картинкам все понятно. Просто шаговик держит позицию за счет своих механико-магнитных характеристик, а сервопривод за счет обратной связи.

+1

НО - минимальный шаг существует ...

Как существует и минимальная чувствительность сервопривода.

[vmarkiv]

Как часто выполняется процедура синхронизации? Сколько раз в секунду?

вы издеваетесь?? так тяжело посмотреть http://www.dynomotion.com/KFLOP.html

123.gif

параметр "Servo Loop" вам подскажет ответ.. и это заметьте в не промышленной системе. у Дельта-Тау вместо 90 - 2.. еще в 50 раз - это уже серьезный промышленный уровень.

кстати теперь приведите плиз аналогичные цифры по ЕМС

Подайте на вход HOLD Input Mach3 100 Hz импульсы и увидите что ОН Работает . На LINUXCNC нужно будет опробовать , не спорю до конца

[PKM]

приведите плиз аналогичные цифры по ЕМС

В LinuxCNC сервоцикл по умолчанию 1000 мкс, можно сделать 100 мкс.

Давайте посчитаем. При скорости обработки 12м/мин = 200мм/с максимальное запаздывание составит 200*0.0001 = 0,02 мм.
Для некоторых задач (высокоскоростная обработка) может быть многовато, я согласен. Но для 99% ваших и моих задач - с головой.

Кстати, сервоцикл хорошего сервопривода с управлением по степ-дир скорее всего будет меньше, чем у ЕМС или KFLOP.

[Impartial]

Давайте посчитаем. При скорости обработки 12м/мин = 200мм/с максимальное запаздывание составит 200*0.0001 = 0,02 мм.

Нет там никакого запаздывания в этом понимании. Есть только запаздывание на обработку концевиков на эту миллисекунду. Смысл сервоцикла в том что каждую миллисекунду выдается задание скорости на все оси. И если эта скорость по каким либо причинам не выдерживается в заданных пределах то это фатальная ошибка. Дальше только стоп оборудования. И никаких игр с опережением/ожиданием/догонялками.

[vmarkiv]

Ну вот...
Но мы начали говорить о хороших сторонах "добрых " ЧПУ LinuxCNC и худших сторонах "плохих" профессиональных ЧПУ , так-что к теме ...

[PKM]

Нет там никакого запаздывания в этом понимании. Есть только запаздывание на обработку концевиков на эту миллисекунду.

Я условно беру крайний случай - наибольшее отклонение от траектории при заданной скорости за время сервоцикла.
Hanter прав - это важный показатель качества сервопривода при быстрых изменениях траектории.

Точность обработки во многом (но далеко не во всем, конечно) определятся точностью следования рабочего органа по траектории. А это зависит в том числе от сервопривода.

[vmarkiv]

Давайте просто по возможностях сравнивать ЧПУ проставляя + или - определенным функциям

LinuxCNC : простота реализации +
поддержка форумов +
оборудование сторонних производителей +
G-коды - мало -
графический интерфейс -
развитие +
SINUMERIK : : простота реализации +
поддержка форумов +
оборудование сторонних производителей -
G-коды +
графический интерфейс +
Heidenhain : : простота реализации +
поддержка форумов +
оборудование сторонних производителей -
G-коды +
графический интерфейс +

2С42-65 : простота реализации -
поддержка форумов +
оборудование сторонних производителей -
G-коды - мало -
графический интерфейс -
развитие -

[PKM]

Смысл сервоцикла в том что каждую миллисекунду выдается задание скорости на все оси. И если эта скорость по каким либо причинам не выдерживается в заданных пределах то это фатальная ошибка. Дальше только стоп оборудования. И никаких игр с опережением/ожиданием/догонялками.

Задание положения (или его производной - скорости) выдает ЧПУ. А сервоцикл (допустим, внутри сервопривода) определяет в зависимости от величины рассогласования (отклонения от заданного положения/скорости), текущей скорости, необходимого ускорения, сопротивления механики и т.д., какой момент нужно прилагать в течении следующего цикла (какой ток нужно пропускать через движок). Естественно, чем чаще опрос, тем потенциально точнее отработка траектории.

[Impartial]

это важный показатель качества сервопривода при быстрых изменениях траектории.

Спора нет. Только причем здесь ЕМС или какая то другая система управления? Это равнозначно сравнению набора G кодов стойки управления и характеристик сервопривода той же стойки.

[PKM]

Только причем здесь ЕМС или какая то другая система управления?

Просто Hanter пытался несколько принизить LinuxCNC , мотивируя большим периодом внутреннего сервоцикла по сравнению с Delta Tau

ГЛАВНОЕ -ЧТО-БЫ ДЕТАЛЬ НЕ БЫЛА ИСПОРЧЕНА , толку от того что станок летает на 20 м\мин никакого - нужна точная фрезеровка на 1 мм\мин

В станках существует серьезное противоречие между скоростью и точностью. В данном случае вы спокойно приносите производительность в жертву качеству, при единичном производстве это нормально. А в целом в станкостроении идет борьба за повышение скорости обработки.

Возвращаясь к теме: по поводу отсутствия подпрограмм в ЕМС2... http://www.linuxcnc.org/docview/html/gc ... anned.html
Плюс небольшой встроенный язык программирования, подпрограммы и циклы http://www.linuxcnc.org/docview/html/gc ... ha:O-Codes

[Hanter]

PKM - я не горячусь. я вообще на форумах совершенно спокоен.

У меня есть сервы 400 Вт, номинальный момент 1.39Нм при макс частоте 3000 об/мин. Но частота может быть выше, тогда при оинаковой мощности момент ниже. Допустим серва 200Вт при макс частоте 6000 об/мин (точно не знаю, какая в примере частота), то номинальный момент может быть 0.4 Нм. В старом станочке высокое трение в направляющих и подшипниках... вполне можеть быть, что не хватает момента. Вы бы кстати почитали внимательно - драйвер выпадал в аварию по перегрузке. С чего бы была перегрузка, если момента хватает? Второй вариант вы вообще проигнорировали - возможна неверная настройка ПИД. Полностью прочитать мой ответ религия не позволяет?

я ваш ответ внимательно прочитал. и мое мнение - вы обсуждаете все вокруг но не саму проблему. Сервомотор гарантирует постоянный момент в диаппазоне от нуля до номинальных оборотов. дальше от номинальных до максимальных момент падает пропорционально оборотам.
откройте еще раз тему, посмотрите какие моторы обсуждаются. да бог с ним, пусь будет какая то вшивая серва даже на 500 оборотов. вы считаете что на токарном станке с ходом супорта в 300 мм серва будет работать с превышением номинальных оборотов ???? извените, но вы пишете бред. дальше - я не только читал ваши ответы и саму тему, я еще рылся в документации на сервопривода. поищите их и посмотрите в каких случаях сервопривод описанный там выдает индикацию "ошибка по перегрузке". откроете для себя много нового.

У вас странные понятия о станках и приводах. Вы давно этим вопросом занимаетесь? Нахватались гдето ерунды, да еще этот апломб "вы все халявшики и нищеброды, купите промышленное".
Прохождение с меньшей скоростью - это уже адаптивное управление, оно очень редко используется, и его нормально настроить еще нужно.

это у вас странное понятие. основанное на ЕМС и "адаптивных управлениях". покажите мне в каких взрослых системах это ваше адаптивное управление идет как опция ??

Поймите, что обратная связь нужна для замыкания цепи регулирования - и неважно, будет ли она замкнута через драйвер сервопривода или через ПИД ЕМС2!! О различии между сервами и шаговиками углубляться не буду.

Уважаемый, я с сервами ковырюсь очень давно. и документации перечитал ну не то чтобы очень много, скажем так последний год я этим занимаюсь 3-4 часа каждый божий день. плюс своей техники хватает. как промышленной так и самодельной. по этому поверьте - мне не нужно объяснять разницу между сервами и шаговиками. вместо этого подучите матчасть.

Кстати, мне это видео прекрасно знакомо. Кинематика "дельта", ну это не слишком важно.
Я ничуть не сомневаюсь, что при толковых настроенных приводах способен. Без разницы - в шаговом режиме или серворежиме. Постараюсь это экспериментально доказать - есть планы на подобный скоростной аппаратик
Буквально недавно изучал этот вопрос, читал сообщения автора видео. Пришел к выводу, что никакой специальной адаптивной синхронизации там нет, каждый привод отрабатывает свою траекторию, вопрос только в настройке для высокой точности следования.

судя по всеме видео то вам не особо знакомо. это официально демо фирмы производителя систем сервоконтроля. и автор который выложил его либо является представителем фирмы, либо вообще никакого отношения к нему не имеет. интересно что вы могли у него почитать.. почитайте лучше тут: http://www.deltatau.com планы ваши- это конечно очень хорошо и познавательно. только пока вы их вынашиваете, другие пользуются этим железом

Зависит от того, что считать нормальным станком. Хотя в общем это утверждение неверное. Из нехорошего опыта со станком на дешевых шаговиках делать такие глобальные выводы не стоит. Кстати, очень любопытно выслушать - что же должно быть в идеальном станке? Canopen, CCNet? В принципе это те же яйца, только в профиль - просто другой протокол передачи информации, с более широкими возможностями.

ха-ха-ха. вы по своему опыту с шаговиками судите ? у меня с шаговиками все нормально. станок построен давно и прекрасно работает. внимания к себе не требует. я им полностью доволен. просто требования мои к оборудованию несколько изменились. счас за шаговики не возьмусь в принципе. по протоколам - я не понял - это вообще к чему?? Я вам про фому вы мне про ерему.. нахватались умных слов ? блеснуть нада ? расслабьтесь. в нормальной системе достаточно +-10м и нормальной системы управления. начать можно с того же кфлопа. галила, аэротека, паркера.. ну и дельта-тау как лучший вариант.

Вы совершенно зря обожествляете промышленные приводы. Я допускаю, что в них могут быть более совершенные алгоритмы управления, чем ПИД, но в любом случае все сводится к тому же - постоянно устранять отставание от заданного положения, следовать траектории

я ничего не обожествляю. и я прекрасно отдаю себе отчет какое железо и для чего нужно. и главное как оно работает. алгоритмы управления как вы заметили другие. промышленные системы строятся для того чтобы зарабатывать деньги = безотказно работать. а промышленные исходя из того что - это лишнее, на этом можно съекономить.

=================

вообще уважаемые - еще раз обращаю ваше внимание - я не собираюсь заниматься вашим образованием. у меня есть свои задачи, и их решение мне и интересней и важнее. спор с фанатами емс не входит в мои планы.