Потеря координат при аларме

[Urec]

Всех приветствую!
Давно хотел задать вопрос:
Есть у Меня ГФ-2171 3 оси, управляется ЕМС и месой
НА каждой оси стоят энкодеры, привода мезоматик

Страдает одна ось причудливой особенностью-плохо ездиет и страдает самоходом.
Иногда емц вываливается по ошибке рассогласования фактического и заданного положения, размыкает обратную связь по положению и ось начинает ползти в сторону, пока я судорожно не нажму F2

И вот вопрос,
При самоходе, пропадает только задание с привода, энкодеры позицию продолжают отслеживать.
Потеряется ли при этом привязка к детали?

По моим "высокоточным" работам, которые удается сделать на этом станке- ноль теряется. По логике, вроде не должен.

[Nick]

Страдает одна ось причудливой особенностью-плохо ездиет и страдает самоходом.

может проявляться если отваливается контакт энкодера или весь энкодер целиком.
Фактически нет обратной связи и PID гуляет сам по себе.
Ошибка рассогласования может появиться в такой же ситуации - нет обратной связи, а оси сказали ехать в определенном направлении. Ошибка копится и через какое-то время все вылетает.

Самая опасная ситуация - это когда ось долго стоит и пропадает энкодер - тогда станок может начать сам куда-нибудь ползти, и уползти может далеко без каких-либо ошибок.

Еще раз проверь обрыв энкодера!

[Urec]

Ось подклинивает,это вопрос PID и механики. энкодер я ставил сам, он вроде норм.
Интересует больше вопрос возврата к нулю.

[Nick]

хм... по идее, если энкодер ничего не пропускает, то с любой команды должен вернуться в точное положение (исключая люфты механики).
Плюс всегда можно обнулиться об метку (просто заново захоумить оси), тогда точно вернешся к нужным координатам.

Если ось сама произвольно ползет в сторону, то это скорее всего обрыв энкодера. Либо совсем кривой PID...

[Dmaster]

Если ось сама произвольно ползет в сторону, то это скорее всего обрыв энкодера. Либо совсем кривой PID...

Не.. я знаю о чем человек говорит. Дело в том, что у него не вырубается привод при отключении слежения и он тупо дрейфует)

Так вот.. МИЛ человек. Вопервых.. ни чего у тебя не теряется. Если на экране билиберда, то нажми m2 и заново вруби G54 (55/56/...) и КОРРЕКТОР g43 если использовал.
Есть такой глюк.. отображает хрень, но если по программе поедет, то куда надо ( из MDI будет глючить до M2 )

ногда емц вываливается по ошибке рассогласования фактического и заданного положения, размыкает обратную связь по положению и ось начинает ползти в сторону, пока я судорожно не нажму F2

Сколько у тебя стоит Feror в INI? И какое ускорение?

Скрин Feror из халскопа вывали при удержании и при перемещении с малой скоростью (рывками в одну и в обратную)(50мм мин)
Я тебе скажу в чем прикол)

Ты-б привод-то починил) судя по всему у мезоматика утёк тиристор или плата (вторая) (сифу) сдохла)
Да у тебя мезоматик какой? формик?

Кое чего еще вспомнил. Если РВЕТ НА ВСЕ ДЕНЬГИ, то проверь тахогенерар ( щетки и кабель)

[Urec]

Привод MEZ BRNO P3 HR 444 A

[Nick]

Есть такой глюк..

А можно по подробнее про глюк?

[Urec]

Это чисто проблема старого привода, пробит тиристор, через него полуволна уходит на двигатель и тот едет, ЕМЦ по рассогласованию координат вываливается в ошибку и перестает отслеживать позицию.
Сейчас будим мучить Уважаемого Dmaster'а чтобы помог привода вылечить.
Говорят, что чешские мезоматики- вообще в них никогда в жизни лазить не надо. Мне видать не повезло)

[Nick]

вываливается в ошибку и перестает отслеживать позицию.

позиция вроде всеравно отслеживатеся, комопнент Encoder работает вне зависимости от состояния Авост.
Вполне может быть, что на экране позиция по каким-то причинам не обновляется. Возможно, что на экране показывается "Заданная позиция" а не "Текущая".

Заданная это та, которую мы скомандовали в прошлый раз.
Текущая должна быть от обратной связи.

[Nick]

Хотя... заданная это может быть просто пин который axis.N.position-cmd

И он как раз не меняется при авосте, а вот Текущее положение это скорее всего axis.N.position-fb, и оно будет меняться.

[Urec]

ненене

ЕМЦ все отслеживает, к нему претензий нет.
Я неправильно выразился.
Привод самопроизвольно едет, ЕМЦ пытается его остановить, не может его остановить(возможно от того что тиристор пробит), вываливается в ошибку, снимает задание с привода, привод продолжает самопроизвольно ехать.
На емц бегут координаты, пока я пытаюсь судорожно включить Ф2 обратно

[Nick]

Хмм... так может что-то в конфигурации поменять, чтобы при Авосте двигатели останавливать?
или питание им отрубать. Или удерживать задание в 0. Или PID оставлять рабочим, чтобы он не давал убегать станку... Только с этим аккуратнее!

[Urec]

По логике это верно конечно.
Простоя не нашел пин готовности чпу -чтобы включить привода на станке и механически зажал релешку которая подает питание на привода при включении станка.

[Nick]

Простоя не нашел пин готовности чпу

Не первый раз слышу про этот пин, только не понимаю логику его работы. Когда он должен быть 0 и когда 1?

[Urec]

ну жмем F2 и пускатель подает питание на привода

[Nick]

ну жмем F2 и пускатель подает питание на привода

Ммм... это пин вкл усилитель:
axis.N.amp-enable-out OUT BIT
TRUE if the amplifier for this joint should be enabled

Это тоже самое, что и "пин готовности чпу"?

[Urec]

Думаю да.
Я скорее не нашел проводок нужный со стороны станка, который бы замкнул нужное реле, которое подаст напряжение на привода.
Еще кстати был вопрос когда с Вашей помощью подключал станок к ЕМЦ про тормоз шпинделя.
У меня шпиндель вращается асинхронником, тормозится когда на одну обмотку мотора подается постоянный ток. Я все это настроил, все заработало.
Но по умолчанию, если шпиндель не крутится в ЕМЦ, то он заторможен.
А у меня по факту получается что через мотор течет постоянный ток. Заметил я это когда почуял, что в цеху появилась новая батарея которая неплохо так греет, где-то сзади станка.
Мне нужно подать импульс на включение пускателя с тормозом в момент отключения шпинделя и снять его.

По поводу неисправности привода, думаю-так и есть, что-то с приводом не так. В одну сторону ось едет изумительно, во вторую -гыргыргыр.
Это либо упорные подшипники ШВП, либо привод. Завтра сниму стол, поменяю все подшипники чтобы исключить механическую составляющую.

[Nick]

Мне нужно подать импульс на включение пускателя с тормозом в момент отключения шпинделя и снять его.

Берем oneshot,
http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/oneshot.9.html
на вход oneshot.N.in bit in - выход тормоза.
oneshot.N.width float in (default: 0) - сюда время которое надо тормозить.
oneshot.N.out bit out - выход на тормоз

Возможно еще скрестить с and2, чтобы если вдруг шпиндель опять включится, вырубить тормоз.

[Dmaster]

В одну сторону ось едет изумительно, во вторую -гыргыргыр.
Это либо упорные подшипники ШВП, либо привод. Завтра сниму стол, поменяю все подшипники чтобы исключить механическую составляющую.

ТИРИСТОР!!! ... механика сама убегать не умеет))).
Если у тебя мезоматики, где птлаты стоят глядя на тебя торцем и из штук эдак 5-6-7, то дело веселее.
Качай книгу ЧЕРНОВА и начинай читать. Умный дядя из СССР рассказал там почти всё про этот привод.


Так вот. про веселость. Эти привода ОЧЕНЬ СИЛЬНО НЕНАВИДЯТ щетки тахогенератора. Если они стерлись больше 2\3 то привод будет сходить с ума. Щетки ЖУТЬ дорогие около 700р за штуку. Я сам заказывал прямо из Чехии прямо с завода в БРНО.
Еще волоски у эти щеток могу размохриться.. то-же самое.
У меня такое было.. в одну сторону привод едет.. в другую БРРР ГРРР..... и это были щетки.

Далее... там ОХРЕНЕННОБЕШЕННО ЖУТКО настраивать, если вдруг рассогласована анодная и катодная группа тиристоров.

МОй совет.
1) проверь тахогенератор . На всякий отруби другие оси и воткни в проблемный привод живые щетки. (если там проблема, то решать)
2) проверь тиристоры мегоометром тысчным. (такая хрень с ручкой. шьет 1000 вольт и смотрит на них сопротивление)
- ВЫНУТЬ ТИРИСТОРЫ!!!!!!!!!!!
- посмотри маркировку тиристора. там скорее всего т142-50-12... обрати внимание на последнюю цифру. ..12 это 1200в пробоя. 08 800 воль пробоя.. если у тебя 08, то прозванивай их тестером.
- Если тиристор дышал на ладан, то мегер его грохнет окончательно. Лучше так, чем каждый раз привод вскрывать. Нормальные всегда держат.
- Если все тиристоры жывы надо посмотреть что на анодной и на катодной группе с 0 заданием. (осцилографом с дилителем желательно 100) там 400 вольт.. может пыхнуть осцил без делителя.
ОБЯЗАТЕЛЬНО ВЫДЕРНИ из привода провода задания. иногда месы на холостом выдают каку 0.003в, которая и тянет привод .
3) проверь предохранители.. если там многотонные жуки.. УБЕРИ НАФИГ!) и поставь номиналы.
4) после непродолжительной работы выдерни каждую плату привода и потрогай элементы. Могут перегреваться операционники. их менять.
5) готовь бубен, Чернова читай, Осцилограф 2-х канальный ищи) ( а лучше спеца)

Берем oneshot,

Я-б тупо воспользовался ладдером)

[Urec]

Платы стоят торцом. Книгу вчера скачал с чипмейкера. Описание привода нашел. сходу ничего не понял.
Есть осциллограф однолучевой с кинескопом, есть 2 канальный USB


На самом конце двигателя висело что-то через муфту, резольвер, кажется, я его откусил, вместо него поставил энкодеры и завел в ЕМЦ.
Еще видел щетки на двигателе, тормоза на двигателе.
Тахогенератор на двигателе не видел.

Тиристоров с торца стоит 6 штук. Может имеет смысл купить свеженькие в магазине и разом их поменять?