cnc-club.ru

Всем добрый день,
После удачной модернизации фрезерного станка 6р13ф3 , решили заняться модернизацией уже более серьёзного оборудования – 2204ВМФ4 (обрабатывающий фрезерный центр). При предварительной проработки подключения к нему linuxcnc через платы mesa 5i25+7i77 вылезла проблемы о необходимости написания дополнительного алгоритма смены инструмента и алгоритма переключения скорости (в автоматическом режиме).
Смену инструмента думаем реализовать следующим способом:
1. Команда от ЧПУ на смену инструмента (output 1)
2. Выбор необходимого инструмента в барабане (выход в нужную позицию)
3. Ориентация шпинделя для смены инструмента
4. Выход по оси Z в исходную точку для смены инструмента (п.2,3,4 необходимо делать одновременно).
5. Подача сигнала о готовности станка к смене инструмента на реле (output2).
6. Взятие инструмента из барабана и помещение его в исходную позицию. (Двигатель руки)
7. Освобождение инструмента, который уже установлен в шпинделе станка
8. Смена инструмента перегружателем (п.6,7,8 будет реализовываться автоматикой)
9. Поиск предыдущего инструмента в барабане и выход его на позицию после выполнения п.6 (на ЧПУ подается сигнал с концевого выключателя input1)
10. Зажатие инструмента
11. Возврат предыдущего инструмента двигателем руки в барабан (после выполнения п.9 сигнал ЧПУ output3).
Логика не очень сложная, однако возникает вопрос с чего начинать для настройки emc2 на данную процедуру по смене инструмента? Или писать подпрограмму или конфигурировать lader-ом всю эту процедуру? Мы просто пока не сталкивались с этим вопросом (на 6р13ф3 таких задач не было). Если кто ни будь сталкивался подскажите с чего начинать.
Так же станок имеет два диапазона скоростей в коробке передач, переключение осуществляется от дополнительного двигателя. Тут так же необходимо дополнительно написать небольшую подпрограмму или сконфигурировать emc2 так что бы допустим при изменении скорости выше допустим 700 об, шпиндель переходил на пониженную скорость и ЧПУ подавало на реле сигнал о включении двигателя, для переключения скорости. Остановка его с помощью концевиков на механизме переключения передач. На форуме не нашел подобных тем. Буду признателен за помощь.

vko писал(а):Логика не очень сложная, однако возникает вопрос с чего начинать для настройки emc2 на данную процедуру по смене инструмента?

Тут уже несколько тем есть с разными вариантами.

vko писал(а):ут так же необходимо дополнительно написать небольшую подпрограмму или сконфигурировать emc2 так что бы допустим при изменении скорости выше допустим 700 об, шпиндель переходил на пониженную скорость

Для переключения скоростей требуется остановка шпинделя? Что будет если команда на переключение поступит в то время, когда фреза будет в материале?..

vko писал(а):На форуме не нашел подобных тем.

Re: AG-400. Пересадка мозга. #29

Да я читал: это Re: прошу помощи настроить pncconf для 6 осей #28 это Re: РВ501.24 заменаЗИТ500М на Linuxcnc #18 и это http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?ToolChange
Однако хотелось бы спросить каким путем это реализовано у других.
За ссылку спасибо, не увидел.

Проще всего будет на classic ladder написать.

По ориетнации шпинделя что-то на форуме было. Попробуй поискать.
Или если с английским хорошо - поищи linuxcnc orient spindle.

Еще два вопроса возникло. Позиция магазина контролируется только через энкодер (30 гнезд), концевиков нет. Как связать сигналы энкодера с положением магазина (инструмента)?
На всех осях стоят дополнительно тормоза, в оригинале они в процессе работы накладывались, т.е. допустим идет обработка по оси х, на все остальные оси наложен тормоз, это было сделано, что бы в процессе работы не убегали другие оси из-за нагрузки. Вопрос в следующем - насколько это необходимо? Ведь если ось немного убегает, то двигатель компенсирует это, единственное может из-за того что двигатели не очень мощные (14 Н*м), и при высоких режимах резания двигатели не смогут удержать ось. Кто нибудь сталкивался с подобным вопросом?

vko писал(а):только через энкодер (30 гнезд),

а что за энкодер:
есть ли у него "нулевая метка"?
(30 гнезд) - это 30 импульсов на один оборот?

vko писал(а):Как связать сигналы энкодера с положением магазина (инструмента)?

Если есть encoder, то можно брать из него положение encoder.position. Потом это положение сравниваем с требуемым в Ladder и вращаем магазин в нужную сторону.
Так же не плохо бы иметь сигнал, что инструмент в месте смены - т.е. ячейка строго напротив сменщика.

vko писал(а):На всех осях стоят дополнительно тормоза, в оригинале они в процессе работы накладывались, т.е. допустим идет обработка по оси х, на все остальные оси наложен тормоз, это было сделано, что бы в процессе работы не убегали другие оси из-за нагрузки. Вопрос в следующем - насколько это необходимо? Ведь если ось немного убегает, то двигатель компенсирует это, единственное может из-за того что двигатели не очень мощные (14 Н*м), и при высоких режимах резания двигатели не смогут удержать ось. Кто нибудь сталкивался с подобным вопросом?

Тормоза можно включать через Gкод. Будут строчки типо: По другому, включать не рекомендую - будет много вопросов, когда включать, когда не включать, как отключать, и чтобы все это не повлияло на обычное движение.

Я б не рискнул включать тормоз на активном сервоприводе, даже когда он удерживает позицию...

можно ему enable за одно гасить...

А что будет потом, когда enable снова включится?..

плавно поедет в нудную точку
плавно - с нужным ускорением из PID ...
Там рассогласование то должно быть не большим...

Nick писал(а):плавно поедет в нудную точку

Ага, щаззз...

Nick писал(а):плавно - с нужным ускорением из PID ...

Не напомнишь, где в PID ограничивается ускорение?..

Nick писал(а):Там рассогласование то должно быть не большим...

Даже милиметра может быть достаточно, чтобы сработала защита на приводе...

UAVpilot писал(а):А что будет потом, когда enable снова включится?..

Дернется привод с ударом

aftaev писал(а):Дернется привод с ударом

Вот, сразу видно, что человек сервы покупает не только для рассады в огороде...

UAVpilot писал(а):Вот, сразу видно, что человек сервы покупает не только для рассады в огороде...

У меня на токарном малость не доделано. И если включить вначале Lcnc, а потом включить станок(включаются сервы) то не всегда, но часто сервы дергают с небольшим ударчиком, а если еще и джойстик(ось попробовать подвигать) пока сервы не включены то удар может быть больше.
А если включить Lcnc, но долго пол минуты не включать станок, то LCNC сваливается в ошибку.

Какаой параметр? Ясно какой - P и I в ноль

UAVpilot писал(а):Я б не рискнул включать тормоз на активном сервоприводе, даже когда он удерживает позицию...

Ничего страшного не будет. Вывалится в ошибку по перегрузке. Недавно случалось
Вообще тормоз запитываю вместе с серво enable.

PKM писал(а):Вообще тормоз запитываю вместе с серво enable.

На сервоусилителе есть специальный выход управления торомозом - он работает не совсем синхронно с enable.

На каждом усилителе... а у меня одно реле на все тормоза. Так что enable лучше подходит.

UAVpilot писал(а):Я б не рискнул включать тормоз на активном сервоприводе, даже когда он удерживает позицию...

так и не делают!
держать нулевую скорость надо движком, а не тормозом.
тормоз, чтоб на выключенном станке ось не падала.

на токарных станках с наклонной станиной с тяжелым суппортом и револьверкой видно, как падает на пару соток суппорт, когда из включенного состояния переходишь в emergency stop. ибо пока тромоз не включится ось съезжает вниз.
ниче страшного нет в этом, а вот задроч*ть тормоз можно как нефиг делать при частых и коротких перемещениях.