cnc-club.ru

Всем здравствуйте!

Хотел получить утвердительные ответы в вопросе реализации серво привода из бюджетных компонентов.

Лежат у меня болгарские аналоги ДПТ FANUC с энкодерами на хвосте.
и бюджетно можно купить H-мост для управления двигателем
http://ru.aliexpress.com/item/3-36V-Dua ... eb201560_9

Можно поменять мосфеты на помощнее и поставить все на радиатор чтобы реализовать повыше напряжение и токи.

И от месы по степ-диру управлять мотором, а обратную связь с энкодеров завести в месу, как и должно быть, то получится серво-привод.
При этом в свое время я эти моторы покупал по 3к, пусть еще 3к получится на Н-мост на ось. Ну и еще энкодер окло 5к(если на моторах окажутся не живыми )

И в принципе, получается что любой ДПТ, хоть от шуруповерта можно использовать в такой схеме, если снабдить его энкодером.

Понятно, что это рассуждения от бедности, но просто на днях я подключал AC серву к 5i25 и 7i77, и ясно, что серва и не подключенная к месе-шикарно сама по себе живет. и крутится и в удержании стоит. и смысл заводить показания энкодера в месу- я вообще не вижу. а уж тем более пид в месе крутить для аналогового управления сервой- у нее свой. Еще мешаться друг другу будут.

Urec писал(а):И от месы по степ-диру управлять мотором,

Не похоже чтобы эта плата принимала степ/дир. Скорее всего речь идет о CW CCW управлении.

Urec писал(а):пусть еще 3к получится на Н-мост на ось.

В 3к не есть понимать сколько это $, у Меса есть 8i20 2200W 3 Phase Amplifier
https://www.youtube.com/watch?v=1LvdrHvGxJ8

Urec писал(а):и смысл заводить показания энкодера в месу- я вообще не вижу.

Энкодер и нужно заводить в Mtce

Urec писал(а): что серва и не подключенная к месе-шикарно сама по себе живет. и крутится и в удержании стоит.

За счет чего стоит в удержании?

Серва стоит в уержании за счет того что ее энкодер заведен в привод. Это касательно НЕБедных приводов+моторов. И там есть выходы с энкодера на приводе, которые можно завести в месу. Но в этом уже смысла нет. ТК, я понимаю, что внутри привода уже есть свой ПИД регулятор. И настраивать нужно именно его. а ПИД месы вообще отключать- разомкнуть обратную связь.
3к это 3000р, 50$ примерно.

По Н-мосту да, верно, по часовой и против часовой. ну оно почти степ дир? или я ошибаюсь? хотя конечно некорректно тип управления шаговых моторов применять к ДПТ
3phase amplifier это для 3 фазных асинхронников, у меня ДПТ
Наверное у Месы есть и для постоянников вопрос в цене вопроса.
Под эти моторы я покупал драйвера Viper
http://www.viperservo.com/
на 60вольт
С 1 осью игрался, и спалил драйвер.
Там общее питание силовой и логической части. И вот я помощнее точку поддал и видимо стабилизатор для питания логики не выдержал и все дружно пыхнуло.
брал по 100 долл/шт.
на более мощных драйверах вроде питание силовой и лог. части разделено

H-мост хорошо, только еще в своей плате нужно прошивку нормальную написать, с ПИДами, ограничителями и прочими атрибутами ТАУ...

не надо ничего писать вроде.
ЕМЦ с этим напрямую должно шикарно справляться по ОС от энкодера

Плата управляется dir+pwm. 5i25 pwm умеет. Энкодеры заводить на что нибудь вроде 7i77. Прежде чем делать почитайте про настройку ПИД`а в токовом режиме - есть подводные камни.

Urec писал(а):не надо ничего писать вроде.
ЕМЦ с этим напрямую должно шикарно справляться по ОС от энкодера

Справиться - да, крутить куда-то будет. Шикарно - не уверен. С другой стороны если задача получить результат с минимальными затратами - то и терпимый результат - тоже результат.

N1X писал(а):Справиться - да, крутить куда-то будет. Шикарно - не уверен.

Вообще-то количеству разных настроек у PID в LinuxCNC могут позавидовать практически любые приводы именитых производителей. Ну а алгоритм PID-регулирования у всех одинаковый по определению.

UAVpilot писал(а):Вообще-то количеству разных настроек у PID в LinuxCNC могут позавидовать практически любые приводы именитых производителей. Ну а алгоритм PID-регулирования у всех одинаковый по определению.

Только фильтры поставить - надо поковыряться (я по лености и не ставил еще).

UAVpilot писал(а):Вообще-то количеству разных настроек у PID в LinuxCNC могут позавидовать практически любые приводы именитых производителей.

Ну я не утверждал обратное
Вот только все сервы будут считаться на одном ЦП в системе с не всегда хорошим реальтаймом, ну да это ладно. Меня другое смущает. В нормальной серве обычно два пида: регулятор скорости, который уже управляет регулятором тока. Пидов можно накрутить в компе кучу, а вот ОС по току завести не просто... Без ОС по току если двигатель стоит (ну пусть уперлись куда-то) мы получим КЗ на выходе и можем спалить двиг.
Вот сейчас уже вспоминаю что вроде БУ3609 советский шунта не имел. Так там как раз в схеме был узел с названием БНТО (блок нелинейного токоограничения). Его задача как раз была в ограничении максимального напряжения подаваемого на якорь (ну точшее угла отпирания тиристоров, что то же самое) в зависимости от оборотов. На малых меньше, на больших побольше.
Задачка в общем интересная...

ОС по току пусть усилитель и отрабатывает - это его задача и никто её у него отнимать не собирается.

Urec писал(а):Серва стоит в уержании за счет того что ее энкодер заведен в привод. Это касательно НЕБедных приводов+моторов. И там есть выходы с энкодера на приводе, которые можно завести в месу. Но в этом уже смысла нет. ТК, я понимаю, что внутри привода уже есть свой ПИД регулятор. И настраивать нужно именно его. а ПИД месы вообще отключать- разомкнуть обратную связь.

да щаз! привод стоит в удержании потому что железо которое контролирует положение энкодера при отсутствии управляющего сигнала стремится вернуть его в установленное положение. а вот дальше - расскажите плиз - если не заводить данные энкодера в месу - откуда система будет знать что и как происходит с осями и как будет выполняться их синхронизация ??

UAVpilot писал(а):ОС по току пусть усилитель и отрабатывает - это его задача и никто её у него отнимать не собирается.

Так мысль автора как раз в том, что усилитель примитивный: просто управляемый мост без каких либо наворотов и обратных связей...

Hanter писал(а):

Urec писал(а):Серва стоит в уержании за счет того что ее энкодер заведен в привод. Это касательно НЕБедных приводов+моторов. И там есть выходы с энкодера на приводе, которые можно завести в месу. Но в этом уже смысла нет. ТК, я понимаю, что внутри привода уже есть свой ПИД регулятор. И настраивать нужно именно его. а ПИД месы вообще отключать- разомкнуть обратную связь.

да щаз! привод стоит в удержании потому что железо которое контролирует положение

Он имеет ввиду режим сервы с управлением по положению и step/dir интерфейсом ) А уже ЧПУ работает с разомкнутой ОС

N1X писал(а):Так мысль автора как раз в том, что усилитель примитивный: просто управляемый мост без каких либо наворотов и обратных связей...

Если усилитель не имеет системы поддержания заданного тока на нагрузке (ОС по току), то это не усилитель, а фигня какая-то.

N1X писал(а):Вот только все сервы будут считаться на одном ЦП в системе с не всегда хорошим реальтаймом, ну да это ладно. Меня другое смущает. В нормальной серве обычно два пида: регулятор скорости, который уже управляет регулятором тока. Пидов можно накрутить в компе кучу, а вот ОС по току завести не просто... Без ОС по току если двигатель стоит (ну пусть уперлись куда-то) мы получим КЗ на выходе и можем спалить двиг.

Упершийся двигатель видит меса и по ferror отключает привод.

Urec писал(а): Упершийся двигатель видит меса и по ferror отключает привод.

К этому времени на моторе будет полное питание, если его не ограничить. А остановленный мотор имеет ток, определяемый как Uпит/Rя, сопротивление якоря меньше ома, посчитай ток для хотя бы 40 вольт мотора... Мосту выходному это точно не понравится. Коллектору, щеткам и местам подвода обмоток к ламелям (петухам) тоже...

А в чем проблема ток померить? Можно шунт, меряем падение напряжения на ОУ потом на компаратор. Можно трансформатором в цепи переменки как на болгарских приводах.
Недавно баловался со связкой ПЛИС(Прошивка PLuto-p)+энкодер+l298+ДПТ. Цена вопроса Плис 30$,энкодер 30$, l298 5$. 36В,3А. Получаем 100 Ватт серву. Работает хорошо и стабильно.
Можно например использовать Н-мост от A300. Киловатт можно с него снять.

Techno писал(а):А в чем проблема ток померить?

Проблема в том, что нужно начало темы читать!
Автор ток мерять не собирался, и платы свои делать не собирался:

N1X писал(а):H-мост хорошо, только еще в своей плате нужно прошивку нормальную написать

Urec писал(а):не надо ничего писать вроде.
ЕМЦ с этим напрямую должно шикарно справляться по ОС от энкодера

Я говорю что не измеряя ток нормальный привод сделать сложно, а мне почему то доказывают, что я олень...

Urec писал(а):Лежат у меня болгарские аналоги ДПТ FANUC с энкодерами на хвосте.
и бюджетно можно купить H-мост для управления двигателем
http://ru.aliexpress.com/item/3-36V-Dua ... eb201560_9

Можно поменять мосфеты на помощнее и поставить все на радиатор чтобы реализовать повыше напряжение и токи.

И от месы по степ-диру управлять мотором, а обратную связь с энкодеров завести в месу, как и должно быть, то получится серво-привод.

Ну я с Вами согласен!Надо ставить защиту по току.

Защита по току = вводной автомат)гго