Борьба с Z меткой 7i92
Добавлено: 01 апр 2025, 15:36
jik
Доброго времени суток, уважаемые форумчане. Очень прошу совета у Вас, многое проделано в попытке исправить проблему но результат не утешительный.
Суть проблемы в том что нет движений осей при крутящемся шпинделе при использовании G33 G76.
Токарный станок на LinuxCNC 2.9.4 и mesa 7i92.
Прошивка месы 7i92_PROB_RFx2D.
Исползую один энкодер шпинделя 1000 линий без Z метки. Метка вынесена отдельно индуктивным датчиком. Скорость шпинделя отображается и регулируется корректно.
С конкретно моим hal файлом сигнал spindle-index-enable меняется на TRUE при прохождении метки над датчиком, НО!!! в моей конфигурации метка Z должна подключаться на физический пин 13(исходя из прошивки), когда она изначально была к нему подключена spindle-index-enable никак не реагировал, пока я не сделал в hal вот так:
net spindle-index-enable <= hm2_7i92.0.gpio.003.in ну и соответственно подключил метку на этот пин.
Я не понимаю в какую сторону мне копать. Направьте пожалуйста.
Содержимое Hal
Суть проблемы в том что нет движений осей при крутящемся шпинделе при использовании G33 G76.
Токарный станок на LinuxCNC 2.9.4 и mesa 7i92.
Прошивка месы 7i92_PROB_RFx2D.
Исползую один энкодер шпинделя 1000 линий без Z метки. Метка вынесена отдельно индуктивным датчиком. Скорость шпинделя отображается и регулируется корректно.
С конкретно моим hal файлом сигнал spindle-index-enable меняется на TRUE при прохождении метки над датчиком, НО!!! в моей конфигурации метка Z должна подключаться на физический пин 13(исходя из прошивки), когда она изначально была к нему подключена spindle-index-enable никак не реагировал, пока я не сделал в hal вот так:
net spindle-index-enable <= hm2_7i92.0.gpio.003.in ну и соответственно подключил метку на этот пин.
Я не понимаю в какую сторону мне копать. Направьте пожалуйста.
Содержимое Hal
(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)
loadrt [KINS]KINEMATICS
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[KINS]JOINTS
loadrt hostmot2
loadrt hm2_eth board_ip="192.168.1.121" config="num_encoders=1 num_pwmgens=1 num_stepgens=2"
setp hm2_7i92.0.pwmgen.pwm_frequency 100
setp hm2_7i92.0.pwmgen.pdm_frequency 6000000
setp hm2_7i92.0.watchdog.timeout_ns 5000000
loadrt pid names=pid.x,pid.z,pid.s
loadrt abs names=abs.spindle
loadrt lowpass names=lowpass.spindle
loadrt scale names=scale.spindle
addf hm2_7i92.0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs servo-thread
addf scale.spindle servo-thread
addf abs.spindle servo-thread
addf lowpass.spindle servo-thread
addf hm2_7i92.0.write servo-thread
setp hm2_7i92.0.dpll.01.timer-us -50
setp hm2_7i92.0.stepgen.timer-number 1
# внешние выходные сигналы
# --- SPINDLE-CW ---
setp hm2_7i92.0.gpio.007.is_output true
net spindle-cw => hm2_7i92.0.gpio.007.out
# --- SPINDLE-CCW ---
setp hm2_7i92.0.gpio.005.is_output true
net spindle-ccw => hm2_7i92.0.gpio.005.out
# --- power on ---
setp hm2_7i92.0.gpio.009.is_output true
#net power-status <= iocontrol.0.user-enable-out
net machine-is-on => hm2_7i92.0.gpio.009.out
setp hm2_7i92.0.gpio.010.is_output true
# --- coolant ---
setp hm2_7i92.0.gpio.011.is_output true
net coolant-flood => hm2_7i92.0.gpio.011.out
# external input signals
# --- ESTOP-EXT ---
net estop-ext <= hm2_7i92.0.gpio.013.in
# --- ENC Z ---
net spindle-index-enable <= hm2_7i92.0.gpio.003.in
#*******************
# AXIS X JOINT 0
#*******************
setp pid.x.Pgain [JOINT_0]P
setp pid.x.Igain [JOINT_0]I
setp pid.x.Dgain [JOINT_0]D
setp pid.x.bias [JOINT_0]BIAS
setp pid.x.FF0 [JOINT_0]FF0
setp pid.x.FF1 [JOINT_0]FF1
setp pid.x.FF2 [JOINT_0]FF2
setp pid.x.deadband [JOINT_0]DEADBAND
setp pid.x.maxoutput [JOINT_0]MAX_OUTPUT
setp pid.x.error-previous-target true
# This setting is to limit bogus stepgen
# velocity corrections caused by position
# feedback sample time jitter.
setp pid.x.maxerror 0.012700
net x-index-enable => pid.x.index-enable
net x-enable => pid.x.enable
net x-pos-cmd => pid.x.command
net x-pos-fb => pid.x.feedback
net x-output <= pid.x.output
# Step Gen signals/setup
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.dirsetup [JOINT_0]DIRSETUP
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.dirhold [JOINT_0]DIRHOLD
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.steplen [JOINT_0]STEPLEN
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.stepspace [JOINT_0]STEPSPACE
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.position-scale [JOINT_0]STEP_SCALE
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.step_type 0
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.control-type 1
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.maxaccel [JOINT_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.maxvel [JOINT_0]STEPGEN_MAXVEL
# ---closedloop stepper signals---
net x-pos-cmd <= joint.0.motor-pos-cmd
net x-vel-cmd <= joint.0.vel-cmd
net x-output => hm2_7i92.0.stepgen.00.velocity-cmd
net x-pos-fb <= hm2_7i92.0.stepgen.00.position-fb
net x-pos-fb => joint.0.motor-pos-fb
net x-enable <= joint.0.amp-enable-out
net x-enable => hm2_7i92.0.stepgen.00.enable
# ---настройка сигналов исходного/конечного выключателя---
net x-home-sw => joint.0.home-sw-in
net x-neg-limit => joint.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit => joint.0.pos-lim-sw-in
#*******************
# AXIS Z JOINT 1
#*******************
setp pid.z.Pgain [JOINT_1]P
setp pid.z.Igain [JOINT_1]I
setp pid.z.Dgain [JOINT_1]D
setp pid.z.bias [JOINT_1]BIAS
setp pid.z.FF0 [JOINT_1]FF0
setp pid.z.FF1 [JOINT_1]FF1
setp pid.z.FF2 [JOINT_1]FF2
setp pid.z.deadband [JOINT_1]DEADBAND
setp pid.z.maxoutput [JOINT_1]MAX_OUTPUT
setp pid.z.error-previous-target true
# This setting is to limit bogus stepgen
# velocity corrections caused by position
# feedback sample time jitter.
setp pid.z.maxerror 0.012700
net z-index-enable => pid.z.index-enable
net z-enable => pid.z.enable
net z-pos-cmd => pid.z.command
net z-pos-fb => pid.z.feedback
net z-output <= pid.z.output
# Step Gen signals/setup
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.dirsetup [JOINT_1]DIRSETUP
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.dirhold [JOINT_1]DIRHOLD
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.steplen [JOINT_1]STEPLEN
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.stepspace [JOINT_1]STEPSPACE
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.position-scale [JOINT_1]STEP_SCALE
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.step_type 0
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.control-type 1
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.maxaccel [JOINT_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.maxvel [JOINT_1]STEPGEN_MAXVEL
# ---closedloop stepper signals---
net z-pos-cmd <= joint.1.motor-pos-cmd
net z-vel-cmd <= joint.1.vel-cmd
net z-output => hm2_7i92.0.stepgen.01.velocity-cmd
net z-pos-fb <= hm2_7i92.0.stepgen.01.position-fb
net z-pos-fb => joint.1.motor-pos-fb
net z-enable <= joint.1.amp-enable-out
net z-enable => hm2_7i92.0.stepgen.01.enable
# ---настройка сигналов исходного/конечного выключателя---
net z-home-sw => joint.1.home-sw-in
net z-neg-limit => joint.1.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit => joint.1.pos-lim-sw-in
#*******************
#ШПИНДЕЛЬ
#*******************
setp pid.s.Pgain [SPINDLE_0]P
setp pid.s.Igain [SPINDLE_0]I
setp pid.s.Dgain [SPINDLE_0]D
setp pid.s.bias [SPINDLE_0]BIAS
setp pid.s.FF0 [SPINDLE_0]FF0
setp pid.s.FF1 [SPINDLE_0]FF1
setp pid.s.FF2 [SPINDLE_0]FF2
setp pid.s.deadband [SPINDLE_0]DEADBAND
setp pid.s.maxoutput [SPINDLE_0]MAX_OUTPUT
setp pid.s.error-previous-target true
net spindle-index-enable => pid.s.index-enable
net spindle-enable => pid.s.enable
net spindle-vel-cmd-rpm => pid.s.command
net spindle-vel-fb-rpm => pid.s.feedback
net spindle-output <= pid.s.output
# --- настройка ШИМ Генератора сигналов ---
setp hm2_7i92.0.pwmgen.00.output-type 1
setp hm2_7i92.0.pwmgen.00.scale [SPINDLE_0]OUTPUT_SCALE
net spindle-output => hm2_7i92.0.pwmgen.00.value
net spindle-enable => hm2_7i92.0.pwmgen.00.enable
# --- Сигналы обратной связи энкодера/настройка---
setp hm2_7i92.0.encoder.00.counter-mode 0
setp hm2_7i92.0.encoder.00.filter 1
setp hm2_7i92.0.encoder.00.index-invert 0
setp hm2_7i92.0.encoder.00.index-mask 1
setp hm2_7i92.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp hm2_7i92.0.encoder.00.scale [SPINDLE_0]ENCODER_SCALE
net spindle-revs <= hm2_7i92.0.encoder.00.position
net spindle-vel-fb-rps <= hm2_7i92.0.encoder.00.velocity
net spindle-vel-fb-rpm <= hm2_7i92.0.encoder.00.velocity-rpm
net spindle-index-enable => hm2_7i92.0.encoder.00.index-enable
# ---setup spindle control signals---
net spindle-vel-cmd-rps <= spindle.0.speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs <= spindle.0.speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd-rpm <= spindle.0.speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs <= spindle.0.speed-out-abs
net spindle-enable <= spindle.0.on
net spindle-cw <= spindle.0.forward
net spindle-ccw <= spindle.0.reverse
net spindle-brake <= spindle.0.brake
net spindle-revs => spindle.0.revs
net spindle-at-speed => spindle.0.at-speed
net spindle-vel-fb-rps => spindle.0.speed-in
# ---Настроить шпиндель на сигналы скорости---
sets spindle-at-speed true
# Использовать ACTUAL скорость шпинделя, полученную от энкодера шпинделя
# скорость вращения шпинделя колеблется, поэтому мы фильтруем ее с помощью низких частот
# скорость шпинделя имеет знак, поэтому мы используем абсолютную составляющую для удаления знака
# ФАКТИЧЕСКАЯ скорость в об/сек, а не в об/мин, мы масштабируем её.
setp scale.spindle.gain 60
setp lowpass.spindle.gain 1.000000
net spindle-vel-fb-rps => scale.spindle.in
net spindle-fb-rpm scale.spindle.out => abs.spindle.in
net spindle-fb-rpm-abs abs.spindle.out => lowpass.spindle.in
net spindle-fb-rpm-abs-filtered lowpass.spindle.out
#******************************
# Подключение различных сигналов
#******************************
# ---сигналы HALUI---
net axis-select-x halui.axis.x.select
net jog-x-pos halui.axis.x.plus
net jog-x-neg halui.axis.x.minus
net jog-x-analog halui.axis.x.analog
net x-is-homed halui.joint.0.is-homed
net axis-select-z halui.axis.z.select
net jog-z-pos halui.axis.z.plus
net jog-z-neg halui.axis.z.minus
net jog-z-analog halui.axis.z.analog
net z-is-homed halui.joint.1.is-homed
net jog-selected-pos halui.axis.selected.plus
net jog-selected-neg halui.axis.selected.minus
net spindle-manual-cw halui.spindle.0.forward
net spindle-manual-ccw halui.spindle.0.reverse
net spindle-manual-stop halui.spindle.0.stop
net machine-is-on halui.machine.is-on
net jog-speed halui.axis.jog-speed
net MDI-mode halui.mode.is-mdi
# ---сигналы управления подачей СОЖ---
net coolant-mist <= iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood <= iocontrol.0.coolant-flood
# ---сигналы пробника---
net probe-in => motion.probe-input
# --- Сигналы для управления движением ---
net in-position <= motion.in-position
net machine-is-enabled <= motion.motion-enabled
# --- Сигналы цифровых входов / выходов ---
# --- Сигналы АВОСТ ---
net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-ext => iocontrol.0.emc-enable-in
# --- Сигналы ручной смены инструмента ---
net tool-change-request <= iocontrol.0.tool-change
net tool-change-confirmed => iocontrol.0.tool-changed
net tool-number <= iocontrol.0.tool-prep-number
# --- Сигналы смены инструмента для индивидуального сменщика инструмента ---
loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request => hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number => hal_manualtoolchange.number
# ---ignore tool prepare requests---
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[KINS]JOINTS
loadrt hostmot2
loadrt hm2_eth board_ip="192.168.1.121" config="num_encoders=1 num_pwmgens=1 num_stepgens=2"
setp hm2_7i92.0.pwmgen.pwm_frequency 100
setp hm2_7i92.0.pwmgen.pdm_frequency 6000000
setp hm2_7i92.0.watchdog.timeout_ns 5000000
loadrt pid names=pid.x,pid.z,pid.s
loadrt abs names=abs.spindle
loadrt lowpass names=lowpass.spindle
loadrt scale names=scale.spindle
addf hm2_7i92.0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs servo-thread
addf scale.spindle servo-thread
addf abs.spindle servo-thread
addf lowpass.spindle servo-thread
addf hm2_7i92.0.write servo-thread
setp hm2_7i92.0.dpll.01.timer-us -50
setp hm2_7i92.0.stepgen.timer-number 1
# внешние выходные сигналы
# --- SPINDLE-CW ---
setp hm2_7i92.0.gpio.007.is_output true
net spindle-cw => hm2_7i92.0.gpio.007.out
# --- SPINDLE-CCW ---
setp hm2_7i92.0.gpio.005.is_output true
net spindle-ccw => hm2_7i92.0.gpio.005.out
# --- power on ---
setp hm2_7i92.0.gpio.009.is_output true
#net power-status <= iocontrol.0.user-enable-out
net machine-is-on => hm2_7i92.0.gpio.009.out
setp hm2_7i92.0.gpio.010.is_output true
# --- coolant ---
setp hm2_7i92.0.gpio.011.is_output true
net coolant-flood => hm2_7i92.0.gpio.011.out
# external input signals
# --- ESTOP-EXT ---
net estop-ext <= hm2_7i92.0.gpio.013.in
# --- ENC Z ---
net spindle-index-enable <= hm2_7i92.0.gpio.003.in
#*******************
# AXIS X JOINT 0
#*******************
setp pid.x.Pgain [JOINT_0]P
setp pid.x.Igain [JOINT_0]I
setp pid.x.Dgain [JOINT_0]D
setp pid.x.bias [JOINT_0]BIAS
setp pid.x.FF0 [JOINT_0]FF0
setp pid.x.FF1 [JOINT_0]FF1
setp pid.x.FF2 [JOINT_0]FF2
setp pid.x.deadband [JOINT_0]DEADBAND
setp pid.x.maxoutput [JOINT_0]MAX_OUTPUT
setp pid.x.error-previous-target true
# This setting is to limit bogus stepgen
# velocity corrections caused by position
# feedback sample time jitter.
setp pid.x.maxerror 0.012700
net x-index-enable => pid.x.index-enable
net x-enable => pid.x.enable
net x-pos-cmd => pid.x.command
net x-pos-fb => pid.x.feedback
net x-output <= pid.x.output
# Step Gen signals/setup
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.dirsetup [JOINT_0]DIRSETUP
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.dirhold [JOINT_0]DIRHOLD
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.steplen [JOINT_0]STEPLEN
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.stepspace [JOINT_0]STEPSPACE
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.position-scale [JOINT_0]STEP_SCALE
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.step_type 0
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.control-type 1
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.maxaccel [JOINT_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.maxvel [JOINT_0]STEPGEN_MAXVEL
# ---closedloop stepper signals---
net x-pos-cmd <= joint.0.motor-pos-cmd
net x-vel-cmd <= joint.0.vel-cmd
net x-output => hm2_7i92.0.stepgen.00.velocity-cmd
net x-pos-fb <= hm2_7i92.0.stepgen.00.position-fb
net x-pos-fb => joint.0.motor-pos-fb
net x-enable <= joint.0.amp-enable-out
net x-enable => hm2_7i92.0.stepgen.00.enable
# ---настройка сигналов исходного/конечного выключателя---
net x-home-sw => joint.0.home-sw-in
net x-neg-limit => joint.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit => joint.0.pos-lim-sw-in
#*******************
# AXIS Z JOINT 1
#*******************
setp pid.z.Pgain [JOINT_1]P
setp pid.z.Igain [JOINT_1]I
setp pid.z.Dgain [JOINT_1]D
setp pid.z.bias [JOINT_1]BIAS
setp pid.z.FF0 [JOINT_1]FF0
setp pid.z.FF1 [JOINT_1]FF1
setp pid.z.FF2 [JOINT_1]FF2
setp pid.z.deadband [JOINT_1]DEADBAND
setp pid.z.maxoutput [JOINT_1]MAX_OUTPUT
setp pid.z.error-previous-target true
# This setting is to limit bogus stepgen
# velocity corrections caused by position
# feedback sample time jitter.
setp pid.z.maxerror 0.012700
net z-index-enable => pid.z.index-enable
net z-enable => pid.z.enable
net z-pos-cmd => pid.z.command
net z-pos-fb => pid.z.feedback
net z-output <= pid.z.output
# Step Gen signals/setup
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.dirsetup [JOINT_1]DIRSETUP
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.dirhold [JOINT_1]DIRHOLD
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.steplen [JOINT_1]STEPLEN
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.stepspace [JOINT_1]STEPSPACE
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.position-scale [JOINT_1]STEP_SCALE
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.step_type 0
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.control-type 1
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.maxaccel [JOINT_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.maxvel [JOINT_1]STEPGEN_MAXVEL
# ---closedloop stepper signals---
net z-pos-cmd <= joint.1.motor-pos-cmd
net z-vel-cmd <= joint.1.vel-cmd
net z-output => hm2_7i92.0.stepgen.01.velocity-cmd
net z-pos-fb <= hm2_7i92.0.stepgen.01.position-fb
net z-pos-fb => joint.1.motor-pos-fb
net z-enable <= joint.1.amp-enable-out
net z-enable => hm2_7i92.0.stepgen.01.enable
# ---настройка сигналов исходного/конечного выключателя---
net z-home-sw => joint.1.home-sw-in
net z-neg-limit => joint.1.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit => joint.1.pos-lim-sw-in
#*******************
#ШПИНДЕЛЬ
#*******************
setp pid.s.Pgain [SPINDLE_0]P
setp pid.s.Igain [SPINDLE_0]I
setp pid.s.Dgain [SPINDLE_0]D
setp pid.s.bias [SPINDLE_0]BIAS
setp pid.s.FF0 [SPINDLE_0]FF0
setp pid.s.FF1 [SPINDLE_0]FF1
setp pid.s.FF2 [SPINDLE_0]FF2
setp pid.s.deadband [SPINDLE_0]DEADBAND
setp pid.s.maxoutput [SPINDLE_0]MAX_OUTPUT
setp pid.s.error-previous-target true
net spindle-index-enable => pid.s.index-enable
net spindle-enable => pid.s.enable
net spindle-vel-cmd-rpm => pid.s.command
net spindle-vel-fb-rpm => pid.s.feedback
net spindle-output <= pid.s.output
# --- настройка ШИМ Генератора сигналов ---
setp hm2_7i92.0.pwmgen.00.output-type 1
setp hm2_7i92.0.pwmgen.00.scale [SPINDLE_0]OUTPUT_SCALE
net spindle-output => hm2_7i92.0.pwmgen.00.value
net spindle-enable => hm2_7i92.0.pwmgen.00.enable
# --- Сигналы обратной связи энкодера/настройка---
setp hm2_7i92.0.encoder.00.counter-mode 0
setp hm2_7i92.0.encoder.00.filter 1
setp hm2_7i92.0.encoder.00.index-invert 0
setp hm2_7i92.0.encoder.00.index-mask 1
setp hm2_7i92.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp hm2_7i92.0.encoder.00.scale [SPINDLE_0]ENCODER_SCALE
net spindle-revs <= hm2_7i92.0.encoder.00.position
net spindle-vel-fb-rps <= hm2_7i92.0.encoder.00.velocity
net spindle-vel-fb-rpm <= hm2_7i92.0.encoder.00.velocity-rpm
net spindle-index-enable => hm2_7i92.0.encoder.00.index-enable
# ---setup spindle control signals---
net spindle-vel-cmd-rps <= spindle.0.speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs <= spindle.0.speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd-rpm <= spindle.0.speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs <= spindle.0.speed-out-abs
net spindle-enable <= spindle.0.on
net spindle-cw <= spindle.0.forward
net spindle-ccw <= spindle.0.reverse
net spindle-brake <= spindle.0.brake
net spindle-revs => spindle.0.revs
net spindle-at-speed => spindle.0.at-speed
net spindle-vel-fb-rps => spindle.0.speed-in
# ---Настроить шпиндель на сигналы скорости---
sets spindle-at-speed true
# Использовать ACTUAL скорость шпинделя, полученную от энкодера шпинделя
# скорость вращения шпинделя колеблется, поэтому мы фильтруем ее с помощью низких частот
# скорость шпинделя имеет знак, поэтому мы используем абсолютную составляющую для удаления знака
# ФАКТИЧЕСКАЯ скорость в об/сек, а не в об/мин, мы масштабируем её.
setp scale.spindle.gain 60
setp lowpass.spindle.gain 1.000000
net spindle-vel-fb-rps => scale.spindle.in
net spindle-fb-rpm scale.spindle.out => abs.spindle.in
net spindle-fb-rpm-abs abs.spindle.out => lowpass.spindle.in
net spindle-fb-rpm-abs-filtered lowpass.spindle.out
#******************************
# Подключение различных сигналов
#******************************
# ---сигналы HALUI---
net axis-select-x halui.axis.x.select
net jog-x-pos halui.axis.x.plus
net jog-x-neg halui.axis.x.minus
net jog-x-analog halui.axis.x.analog
net x-is-homed halui.joint.0.is-homed
net axis-select-z halui.axis.z.select
net jog-z-pos halui.axis.z.plus
net jog-z-neg halui.axis.z.minus
net jog-z-analog halui.axis.z.analog
net z-is-homed halui.joint.1.is-homed
net jog-selected-pos halui.axis.selected.plus
net jog-selected-neg halui.axis.selected.minus
net spindle-manual-cw halui.spindle.0.forward
net spindle-manual-ccw halui.spindle.0.reverse
net spindle-manual-stop halui.spindle.0.stop
net machine-is-on halui.machine.is-on
net jog-speed halui.axis.jog-speed
net MDI-mode halui.mode.is-mdi
# ---сигналы управления подачей СОЖ---
net coolant-mist <= iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood <= iocontrol.0.coolant-flood
# ---сигналы пробника---
net probe-in => motion.probe-input
# --- Сигналы для управления движением ---
net in-position <= motion.in-position
net machine-is-enabled <= motion.motion-enabled
# --- Сигналы цифровых входов / выходов ---
# --- Сигналы АВОСТ ---
net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-ext => iocontrol.0.emc-enable-in
# --- Сигналы ручной смены инструмента ---
net tool-change-request <= iocontrol.0.tool-change
net tool-change-confirmed => iocontrol.0.tool-changed
net tool-number <= iocontrol.0.tool-prep-number
# --- Сигналы смены инструмента для индивидуального сменщика инструмента ---
loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request => hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number => hal_manualtoolchange.number
# ---ignore tool prepare requests---
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared