cnc-club.ru

Хочу сделать станок с двумя 7i92 (конфигурация 7i92_5ABOB_Enc), вначале решил что одна будет стоять на станке и собирать сигналы с линеек и датчиков, вторая в шкафу управления и выдавать step/dir, т.е. получается что обратная связь с линейки идет через комп, но тут наткнулся на информацию что mesa это не просто ввод/вывод, она чуть ли не g-коды перерабатывает, т.е. гипотетически контур регулирования с обратной связью по энкодеру может быть замкнут внутри mesa, и разрывать его не целесообразно, так ли это или контур в любом случая идет через ядро, а в mesa только счетчик энкодера и генератор шага?

Вообще говоря, насколько я понимаю, это нужно в исходниках прошивки смотреть, только вот я найти не могу их, или их нет в отрытом доступе?

Нашел вроде исходники (https://github.com/golyakoff/hostmot2-r ... pll-regmap), там в карте регистров написано "Step generator for step/dir generation. Works as a velocity mode servo
with loop closed by host", т.е. получается ОС по энкодерам таки внутри платы происходит?