cnc-club.ru

Настало время разобраться почему не дотягивает до позиции.
Сетап. Мини-токарник, на X не более 20 кг, lcnc+ mesa + первые яскавы 100вт + линейки дитроновские микронные.
Линейки в месу соответственно заведены. ПИД в lcnc.
Пид слегка подкручен (спасибо отдельно merkwurdigliebe за советы) в целом едет с небольшой ошибкой в несколько микрон.

Но не доезжает, и довольно сильно... на десятку, иногда на 2 десятки...
Т.е. говоришь X2.5 а приезжаешь в 2.4.

Причем к этому имею еще странное поведение. Когда устанавливаешь ему 0, ноль не устанавливается.
Т.е. координата скидывается, но не в ноль, бывает что остаются микроны, бывает что сотки.
И скоко не нажимай толку нету. При этом координаты эти не бегают вообще.
(а если винт покрутить с достаточным усилием руками видно как микроны убегают и удержание возвращзает все обратно,но тоже не до конца)

Есть идеи что посмотреть ? Имеет ли смысл сам lcnc обновить, у меня где-то годовалая, а может и двухгодичной давности версия ?

ЗЫ. 4я итерация копания с минитокарником пошла . Времени зарраза нет совсем, чтобы сесть и сделать.

аналог?
если да - сколько стоит ferror ?

Да, аналог.
Мм, довольно много стоит, 10мм или более, для отладки стоит.
Щаз попробую минут через 40 поставить поменьше...

SVP писал(а):Щаз попробую минут через 40 поставить поменьше...

думаю - это не поможет...
если поставить меньше,чем значение "недотягивания",то просто должно вываливаться в ошибку...
имхо - это проблема привода,конкретно - токового контура...

Хм, а интегральная составляющая не ноль часом в ПИД по положению?

Ноль, но вроде бы с ff1-ff2 должно работать. И потом слишком много не доезжает на мой взгляд.

Тут еще не только в недоезде вопрос. Почему он стоя на месте не обнуляется...

Попробовал с ferror, уменьшить до штатных значений пока не смог(что-то не пойму почему он вылетает
при значениях меньше 0.1 с ошибкой, вроде нет таких отклонений), но похоже это не поможет.

У вас привод не дотягивает. Либо пид параметр Р мадоват, либо привод не видит маленький аналоговый сигнал (плохой провод от месы до привода) либо с приводом что то не так.

Dmaster писал(а):либо привод не видит маленький аналоговый сигнал

Либо так настроили в серве ноль аналогового сигнала.

aftaev писал(а):Либо так настроили в серве ноль аналогового сигнала.

А там можно настроить "мертвую зону", или смещение нуля?. В старых постоянных сервах можно было настроить "угол опережения" фаз в диапазоне низких скоростей. На яскавах тоже можно что-то подобное?

Кручу-верчу, пока обмануть не могу.

Самое загадочное для меня, что при нажатии touch off ноль в координату не попадает, попадает величина типа 0.02-0.04, и при этом скоко не жми она одинаковая.
Видать как-то с ferror коррелирует и правда...
Добавил тут I немного, если после этого подождать, то начинает "дотягивать" в сторону нуля. По микрончику в 10с.

Вообще какая точность позиционирования считается нормальной ?
5 отсчетов ? 10 ? 1 ? Никогда ничего с линейками не эксплуатировал, поэтому нет опыта.

чтоб понять ,что емс может "дотягивать" ,можно провести такой эксперимент:
задрать П и на самой малой скорости (чтоб не "сорвалось") задать перемещение...
должно либо в ноль выйти ,либо хотя бы улучшить показатель "недотягивания"

Да похоже как-то связана работа ПИДа с ferror.
Т.е. при сильно загрубленном ferror имеем один график ошибки в халскопе.
При менее загрубленном вроде-бы другой, и как ни странно ошибка больше.
Их что, итерационно подбирать надо ? Потихоньку уменьшая ferror и всё более и более точно настраивая ПИД ?

Какие вообще нормальные значения реального путевого отклонения для 1микронных линеек ?
(пробую на скорости всего 100мм в минуту). 5 отсчетов ? 10 ? Больше ?

Так пид регулятор так и работает , у меня на станке стоят привод шд и линейки на перемешение , все это заведено linuxcnc , если я задаю перемещение к примру в 0,01 то перемещение происходит ооооочень медленно , если задаю переместится на 0,1 то станок выезжает на позицию чуть быстрей , чем больше ошибка тем выше скорость её отработки . Как по мне нужно увеличить мин значение которое выдает linuxcnc при минимальной ошибке.

ferror=0.1
minFerror=0.04

Откуда этот едреный офсет в конце движения ?
Используется только P и FF1

На тесте движение со скоростью 100мм в минуту по оси на 3мм в одну сторону, затем на 3мм в другую.
В конце приезжает явно нетуда, и явно нетуда стремится...

Отклонение порядка 2-3 соток (помеченное стрелкой).

PS. Без FF1 с одним P ситуация похожая.

Ммм... докрутился, это с p+d+ff
По какой причине при уменьшении скорости ошибка-то растет ? Логика тут где ?

Я тоже этой логики не понял, думал это я талант, а тут оказывается я не один это заметил

SVP , а привод небольшое задание отрабатывает? сотку если например задать
вот такой код например: подачу поставить требуемую

Да, движется с точностью в микрон, т.е. 9-10 микрон за раз, иногда во время паузы последний микрон доезжает.

Надо, наверное всё-таки до последней версии обновиться ?
Или какая там наиболее "правильная".
Сейчас аж 2.5.0 стоит

Надо обновляться. Текущая 2.7.8. Новый планировщик, много чего исправлено.