cnc-club.ru

Оставь надежду, всяк сюда входящий... )bt8(

Думаю на этом форуме на сегодняшний день нет людей, построивших параллельную машину, хотя, если такие сюда заходят - убедительно прошу - не смотрите свысока - помогите, советом, словом...., а тем, кто строит машину, пусть пока не в железе предлагаю объединить усилия в выявлении проблем и их четкой формулировке - залоге решения...

Пусть здесь будет сборник описаний проблем - решению посвятим другие темы, без фанатизма, конечно... Сдается мне, что проблем сильно много...
Прошу не забывать, что для кого-то уже решенная другими проблема, может оставаться проблемой...

Тема смежная, есть и проблемы софта и механики, разделять как-то не айс..., так что пущщай будет здесь и то и другое...

Итак, мои пять копеек (не претендую на авторство, так как общаюсь с большим количеством людей по теме, просто мысли, даже не знаю уже чьи )ab(... о большинстве даже не думал, пока не указали....):

• Софт-проблемы:
• генерация траектории
• калибровка
• безопасность - ограничение на выходы за пределы безопасной зоны
• самопересечения
  Хард-проблемы:
• люфты и точность обработки деталей узлов
• износостойкость узлов
• юстировка

Какие мысли есть?

еще проблема в выборе углов для расположения тяг.
и выбор расположения шарнира с углом конуса "свободы" (не знаю как правильно называется) больше 180 градусов...

Какие при этом возникают проблемы:
1.Как обеспечить максимально покрываемую область пространства.(при известных крайних положениях приводов)
2.Как наиболее технологично разместить шарниры.
3.И при этом обеспечить в шарнирах минимальные нагрузки.
Еще добавлю как выставлять ограничения на самопересечения так сказать в разных точках пространства.

Для машин с переменной длиной тяги - очень большая проблема как обеспечить жёсткость тяги при сжимающих вдоль оси нагрузках.

Пусть работают на растяжение

Проблема неравномерности сопротивления движению (сила тяжести, например).
Конечно, эта проблема присутствует у любых машин, но у картезианских эти неравномерности легко учесть - зависимости предельно просты, для приводов же некартезианских машин неравномерность имеет уже не простые зависимости.