cnc-club.ru

парни из Германии(основные разработчики) работают над открытым
проектом драйвера для AC сервомоторов (пока до 1 кВт 320В)
https://github.com/rene-dev/stmbl
пока всё на начальном уровне - но некоторые результаты уже есть: в архиве схемы(KiCAD , игл , PDF) и PCB...
сила реализована на модуле: (по моему самая дорогая деталь)
в проекте "каким то боком" реализован принцип HAL из Linuxcnc))
также(насколько позволяет понять моя непрофессиональная подготовка)) используется два STMа ,
для гальванической развязки(??)
---------------------
кроме вики на гитхабе инфы очень мало,хотя проект активно разрабатывается...
====================
вот немного разъяснений от одного из разрабов(форум славянский)) но текст на английском))

Смелые люди. Фазный ток напрямую не измеряется. В обратную сторону при торможении и смене направления не контролируется вообще. Не, смещение нашел. Таки меряют и в обратную сторону. Но всеже не фазный.

VitalikD писал(а):Смелые люди. Фазный ток напрямую не измеряется. В обратную сторону при торможении и смене направления не контролируется вообще.

насколько я понял из общения - этот вопрос будет впоследствии решаться...
там уже несколько ответвлений в проекте,дальше будет "больше")

nkp писал(а):этот вопрос будет впоследствии решаться

Была у меня мысль поступить несколько иначе. Отбросить вообще все, что может решить стойка. На энкодерах в пару тысяч меток замыкать сервопетлю в приводе есть ли смысл? ПИД сервы и стойки работают на близких постоянных времени. Сделать простейший привод под холлы, но с нормальной силовой частью. +-10В транслировать непосредственно в шим, максимум поправку на напряжение питания. Ну и притормаживать по току для безопасности пока пид не настроен. Все. А с остальным пусть разбирается linuxcnc. Когда возьму 7i77 нужно будет попробовать. Ну и на счет дешевых двигателей тоже мысли есть.

VitalikD писал(а):+-10В транслировать непосредственно в шим,

не знаю , какие они там спецы(я про данный проект) ,но от +-10V отказались,а на степ-дир плюются(хоть
и включили поддержку на сегодня для хоббийщиков) грят - сетевые интерфейсы рулят)

VitalikD писал(а):Фазный ток напрямую не измеряется.

Меряется общий ток, а "положение" ключей в каждый момент времени известно - фазные токи легко рассчитываются.

VitalikD писал(а):Была у меня мысль поступить несколько иначе.

при управлении по скорости (+-10В) PID сервы по положению не работает.

VitalikD писал(а):Отбросить вообще все, что может решить стойка

В этом есть смысл. Простейший усилитель, у месы такие есть - навскидку 7i37, 8i20. Только удобнее сразу ШИМ передавать, тогда и аналоговый костыль в виде 7i77 не нужен.

nkp писал(а):но от +-10V отказались

А какие варианты? Либо так, либо цифрой по шине. Иначе весь контроль движения в один прибор. Но это уже промышленная стойка. А степ-дир имеет слишком малое разрешение для нормального восстановления. Не, работает, конечно. Но как по мне, то это не метод.

PKM писал(а):ШИМ передавать

Тогда уж цифру. У голого шим недостаточная помехозащищенность. Использовать напрямую нельзя, нужно перегонять обратно в цифру и усреднять. Но тогда там и частоты поднимутся.

VitalikD писал(а):У голого шим недостаточная помехозащищенность.

При наличии обратной связи по положению это не очень-то и важно.

UAVpilot писал(а):фазные токи легко рассчитываются

Максимум умножить на pwm. Прикиньте нужное разрешение ацп для работы на околонулевых скоростях. А для сервы это номинальный режим.

UAVpilot писал(а):сервы по положению не работает

А по скорости?

UAVpilot писал(а):При наличии обратной связи по положению это не очень-то и важно

Где-то срач по любому должен усредняться. Для усреднения нужно передавать больше данных. Больше скорость- больше проблем в линии связи. Лучше сразу передавать точнее. Можно шим через волокно толкать, но тогда почему не прямо цифру. Есть дешевое решение 5-6 каналов шим + столько же энкодеров? У 5i25 ресурсов достаточно, но прошивки такой нет.

VitalikD писал(а):Лучше сразу передавать точнее.

Не принципиально. Есть ещё "помехи" с другой стороны - меняющаяся нагрузка на валу привода, их тоже надо компенсировать. Противофазные помехи взаимоуничтожатся вне зависимости от их природы, синфазные скомпенсирует ОС.

UAVpilot писал(а):меняющаяся нагрузка на валу привода, их тоже надо компенсировать

Да, но помехи должны быть усреднены с меньшей постоянной времени. Иначе будем управлять неизвестно чем. А при существующем сервопериоде это актуально, поскольку уже упираемся в скорость-точность.

UAVpilot писал(а):синфазные скомпенсирует ОС.

Так с ее быстродействием уже как бы напряг.

VitalikD писал(а):Да, но помехи должны быть усреднены с меньшей постоянной времени.

VitalikD писал(а):Так с ее быстродействием уже как бы напряг.

С чего это вдруг?..
Тут недавно меня уже пытались убедить, что 6000 об/мин - это "медленный дрейф", я не согласился.

с медленностью я погорячился, признаюсь

nkp писал(а):в архиве схемы(KiCAD , игл , PDF) и PCB...

nkp, в первое сообщение так же загрузи архив. А то вдруг завтра они передумают и архива с проектом не будет

Было б не плохо подавай они набор для сборки .. А то собрать всю эту мелочевку в единичных количествах та еще морока

UAVpilot писал(а):С чего это вдруг?..

Ну как я себе это представляю: если настроенный пид может держать скорость с 10% точностью, то при сервопериоде 1мс и скорости 15м/мин теоретическая точность будет 2.5 сотки. Как по моему, ухудшать со старта уже не стоит. Хотя если прикинуть шим для этого случая, 8 бит на 10 кГц будет выше крыши. А это всего 2.5МГц полосы пропускания канала связи. По проводам вполне нормально.