cnc-club.ru

Код: Выделить всё

// поиск НОМЕ по X0 - X1 (подчиненные)

ch0->LimitSwitchOptions=0x100;    // отключение обработки концевого датчика на оси X, чтобы не блокировалась ось
ch4->LimitSwitchOptions=0x100;    // отключение обработки концевого датчика на оси B, чтобы не блокировалась ось
ch0->MasterAxis = -1;                    // Расподчинить обе оси
ch4->MasterAxis = -1;
Jog(0,-12000);                              // перемещение оси X в отрицательном направлении
Jog(4,-12000);                              // перемещение оси B в отрицательном направлении
//ЗДЕСЬ НЕ ЗНАЮ КАК создать конструкцию, что бы останавливалась та ось к у которой сработал датчик
//а вторая продолжала ехать до сработки ее датчика
while (ReadBit(38)) ;                    // ожидание срабатывания датчика по X- пин 38
Jog(0,0);                                     // остановка оси X
Zero(0);                                      // обнуление координаты оси X
MoveAtVel(0,819, 3000);              // перемещение оси X с датчика в позицию 819 имп 
while (!CheckDone(0)) ;               // ожидание окончания движения оси X
Zero(0);                                      // обнуление координаты оси X
while (ReadBit(41)) ;                   // ожидание срабатывания датчика по B- пин 41
Jog(4,0);                                    // остановка оси B
Zero(4);                                     // обнуление координаты оси B
MoveAtVel(4,819, 3000);            // перемещение оси B с датчика в позицию 819 имп 
while (!CheckDone(4)) ;             // ожидание окончания движения оси B
Zero(4);                                         // обнуление координаты оси B
ch0->MasterAxis = 0;                     //  Активировать обе оси
ch4->MasterAxis = 0;
ch0->LimitSwitchOptions=0x103;    // включение обработки концевого датчика на оси X, блокировать ось
ch4->LimitSwitchOptions=0x103;    // включение обработки концевого датчика на оси B, блокировать ось

Код: Выделить всё

#include "KMotionDef.h"

int DoPC(int cmd);
int DoPCInt(int cmd, int i);
#define GATH_OFF 0  // define the offset into the Gather buffer where strings are passed

main()
{
      // поиск НОМЕ по Z
            ch2->LimitSwitchOptions=0x100;   // отключение обработки концевого датчика на оси Z, чтобы не блокировалась ось
            Jog(2,6000);                     // перемещение оси Z в отрицательном направлении
            while (ReadBit(40)) ;            // ожидание срабатывания датчика по Z- пин 40
            Zero(2);                         // обнуление координаты оси Z
            Jog(2,0);                        // остановка оси Z
            MoveAtVel(2,-819,6000);          // перемещение оси Z с датчика в позицию 819 имп 
            while (!CheckDone(2)) ;          // ожидание окончания движения оси Z
            Jog(2,3000);                     // повторное перемещение оси Z в отрицательном направлении
            while (ReadBit(40)) ;            // ожидание срабатывания датчика по Z- пин 40
            Zero(2);                         // обнуление координаты оси Z
            Jog(2,0);                        // остановка оси Z
            MoveAtVel(2,-819,3000);          // перемещение оси Z с датчика в позицию 819 имп 
            while (!CheckDone(2)) ;          // ожидание окончания движения оси Z
            Zero(2);                         // обнуление координаты оси Z
            ch2->LimitSwitchOptions=0x103;// включение обработки концевого датчика на оси Z,
                                
                                
     // поиск НОМЕ по Y      
            ch1->LimitSwitchOptions=0x100;    // отключение обработки концевого датчика на оси Y, чтобы не блокировалась ось
            Jog(1,-12000);                    // перемещение оси Y в отрицательном направлении
            while (ReadBit(39)) ;             // ожидание срабатывания датчика по Y- пин 139
            Zero(1);                          // обнуление координаты оси Y
            Jog(1,0);                         // остановка оси Y
            MoveAtVel(1,819, 12000);          // перемещение оси Y с датчика в позицию 819 имп 
            while (!CheckDone(1)) ;           // ожидание окончания движения оси Y
            Jog(1,-3000);                     // повторное перемещение оси Y в отрицательном направлении
            while (ReadBit(39)) ;             // ожидание срабатывания датчика по Y- пин 139
            Zero(1);                          // обнуление координаты оси Y
            Jog(1,0);                         // остановка оси Y
            MoveAtVel(1,819, 3000);           // перемещение оси Y с датчика в позицию 819 имп 
            while (!CheckDone(1)) ;           // ожидание окончания движения оси Y
            Zero(1);                          // обнуление координаты оси Y
            ch1->LimitSwitchOptions=0x103;    // включение обработки концевого датчика на оси Y,


      // поиск НОМЕ по X0 - X1 (подчиненные)
			int axis_x, axis_b; // Флаг остановки оси.
            axis_x = 0;
			axis_b = 0;

            ch0->LimitSwitchOptions=0x100;    // отключение обработки концевого датчика на оси X, чтобы не блокировалась ось
			ch4->LimitSwitchOptions=0x100;    // отключение обработки концевого датчика на оси B, чтобы не блокировалась ось
            ch0->MasterAxis = -1;             // Расподчинить обе оси
	        ch4->MasterAxis = -1;

			// ReadBit(38) или ReadBit(38) == 1 --- Концевик не замкнут 
			// ReadBit(38) == 0 --- Концевик замкнут, конечное положение

			if (ReadBit(38)) { //  если концевик не замкнут, то 
              Jog(0,-1000);                    // перемещение оси X в отрицательном направлении
			}

            if (ReadBit(41)) { //  если концевик не замкнут, то 			
			  Jog(4,-1000);                    // перемещение оси B в отрицательном направлениик
			}
            
			//  Проверка цикла постусловием обязательна, т.к. необходимо один раз войти в цикл, чтобы остановить двигатели.
			do {
			  if ((ReadBit(38)==0) && (axis_x == 0)){  /// 1 или 0
                Jog(0,0.0);                         // остановка оси X
			    Zero(0);                          // обнуление координаты оси X		    
			    axis_x = 1;                       //  Признак концевика
			  }

			  if ((ReadBit(41)==0) && (axis_b == 0)){
			    Jog(4,0.0);                         // остановка оси B
                Zero(4);                          // обнуление координаты оси B
			    axis_b = 1;                       //  Признак концевика
			  }
			}
			while ((ReadBit(38)) || (ReadBit(41)));     

			//  Отъедут оба по очереди на 819 тактов = 1мм
			MoveAtVel(0,819, 3000);           // перемещение оси X с датчика в позицию 819 имп 
            while (!CheckDone(0)) ;           // ожидание окончания движения оси X
            Zero(0);                          // обнуление координаты оси X

			//  Второй
            MoveAtVel(4,819, 3000);           // перемещение оси B с датчика в позицию 819 имп
			while (!CheckDone(4)) ;           // ожидание окончания движения оси B  
            Zero(4);

			ch0->LimitSwitchOptions=0x103;    // включение обработки концевого датчика на оси X, блокировать ось
			ch4->LimitSwitchOptions=0x103;    // включение обработки концевого датчика на оси B, блокировать ось
			ch0->MasterAxis = 0;              //  Активировать обе оси
	        ch4->MasterAxis = 0;					
			
			MDI("G92.1");  // очистка всех действующих оффсетов
}

//далее код обеспечивающий ввод команды в MDI

// put the MDI string (Manual Data Input - GCode) in the 
// gather buffer and tell the App where it is
int MDI(char *s)
{
   char *p=(char *)gather_buffer+GATH_OFF*sizeof(int);
   int i;
   
   do // copy to gather buffer w offset 0
   {
      *p++ = *s++;
   }while (s[-1]);
   
   // issue the command an wait till it is complete
   // (or an error - such as busy)
   return DoPCInt(PC_COMM_MDI,GATH_OFF);
}


// Put an integer as a parameter and pass the command to the App
int DoPCInt(int cmd, int i)
{
   int result;
   persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+1] = i;
   return DoPC(cmd);
}

// Pass a command to the PC and wait for it to handshake
// that it was received by either clearing the command
// or changing it to a negative error code
int DoPC(int cmd)
{
   int result;
   
   persist.UserData[PC_COMM_PERSIST]=cmd;
   
   do
   {
      WaitNextTimeSlice();   
   }while (result=persist.UserData[PC_COMM_PERSIST]>0);
   
   return result;
   }

Код: Выделить всё

main ()
 {
SetBit(ХХХ);
Delay_sec(N);
}