cnc-club.ru

Совсем большие детали, типа разъемов, распознают в два приема. Сначала один угол, потом другой по диагонали.

merkwurdigliebe писал(а):... есть пяток разных китайских - у тех у всех то одного нет, то другого... ELP тоже не идеал...

Проблема не в "китайских", проблема в том, что используется ширпотреб, производители которого не заморачиваются указанием полной спецификации того, что производят - массовому потребителю это не нужно. А те кому нужно, либо идут совсем в другие магазины с совсем другими ценами, либо экспериментируют и делятся результатами на профильных форумах, например на OpenPnp.
ELP - совсем не идеал, аналогичные вещи с геометрическими искажениями у моих модулей тоже есть. Может матрица криво припаяна, может обойма объектива наклонена/смещена... Зато достаточно дешево и добываемо в разумные сроки. Часто последний фактор - решающий.

merkwurdigliebe писал(а): сейчас, вне зависимости насколько быстрый у меня анализ, я могу только
переместить сопло к камере
подождать 200мс пока дойдет картинка
вычислить смещение-угол
повернуть-подвинуть сопло
... и т.д.

Такая тщательная коррекция нужна только для больших чипов с мелким шагом выводов. Сколько их на плате? 2-3-5? Время коррекции составит 8*0,2=1,6 сек. - задержка из-за камеры на каждый чип. Сколько времени требуется на перемещение/поворот при коррекции? Пусть столько же. Итого: 3-3,5 сек. на коррекцию большого чипа. Долго? По большому счету, совершенная ерунда в рамках полного времени расстановки элементов на плату.

Сколько на плате мелочи 0603, 0805? Несколько десятков. Для них такая задержка уже будет заметной, но их не требуется очень точно корректировать, поэтому достаточно одного снимка и вычислений.

Посчитайте еще время потраченное на пустые переезды с элементами от питателей к камере и от камеры к месту установки.

P.S. Мне кажется, Вы предъявляете слишком завышенные требования к этому установщику. Свою задачу он выполняет, а все остальное - это издержки, видимо, присущего Вам перфекционизма.

Возможно ещё можно применить вот такой вариант: Берем сенсор "linear ccd" типа такого KLI-4104 (+оптика для фокусировки), при перемещении радиодетали под ним: Мы можем легко определить как угол поворота, так и его размер.

А можно ли применить для больших деталей механическую коррекцию? Там ведь отклонения несущественные, вряд ли она будет повернута на 45 градусов и больше. Сделать "карман" габаритами чуть больше чипа (с учетом его поворота пусть даже на 45) и ровнять в нем чип двигая до упора влево-вправо-вперед-назад. Естесственно, размеры чипа и кармана должны быть известны с определенной точностью...

selenur писал(а):Возможно ещё можно применить вот такой вариант: Берем сенсор "linear ccd" типа такого KLI-4104 (+оптика для фокусировки), при перемещении радиодетали под ним

На сборочных автоматах старых типов широко использовалась система измерения по тени компонента. Освещение лазером широким параллельным лучом. Компонент крутили и двигали по Z. Получали угол, X,Y, высоту. Довольно долго по времени.

atomichammer писал(а):А можно ли применить для больших деталей механическую коррекцию?

Можно, и так - с карманом - делали. Еще делали механическое выравнивание с помощью механизма, типа челюстей, установленных на головке: взял элемент, с двух сторон жмакнул губками механизма - выровнял по одной координате, повернул на 90 градусов, еще жмакнул - выровнял по другой координате.
Недостатки очевидны: сложность механизма, нужно точно регулировать сведение губок в зависимости от размеров элемента.
Карман проще и безопаснее. Только ровняли в нем не за 4 движения, а за два - по диагональным углам.

bolek4321 писал(а):Такая тщательная коррекция нужна только для больших чипов с мелким шагом выводов.

так сейчас и происходит...

Посчитайте еще время потраченное на пустые переезды с элементами от питателей к камере и от камеры к месту установки.

посмотрел на "быстром" видео. на 2 элемента с подъездом к камере тратится 1.1..1.3 секунды.
понятно, что вряд ли я буду когда-то на такой скорости гонять. просто если удастся относительно малой кровью минимизировать задержки - почему бы и нет?

selenur писал(а):Берем сенсор "linear ccd" типа такого KLI-4104

я ниче не знаю про CCD, смотрю в даташит: 30 MHz Data Rate (у старых, которые я смотрел, было 1МГц), 4132 элемента. считывание строки - 140мкс. для одинакового разрешения по обоим осям получается скорость 0.01мм(размер ячейки)/140мкс=71мм/с=4.3м/мин. не особо быстро, имхо, чтобы заморачиваться с подключением...

в общем, пока поковыряюсь еще с USB...

merkwurdigliebe писал(а):я ниче не знаю про CCD, смотрю в даташит: 30 MHz Data Rate...

Конкретно эта KLI-4104, для ускорения передачи, выдает данные по 4 каналам, поэтому 8160 элемента ч/б канала будут выданы примерно в 2 раза быстрее, чем у Вас посчитано.
Но к ПЗС линейке нужна еще схема ее обслуживания. Наверное, если поискать, можно найти готовую, но соорудить это (с учетом потребной оптики) точно будет не быстрее. А еще нужно решить вопрос с тем, в каком месте будут обрабатываться данные с линейки: гнать такой поток в компьютер для последующей обработки вряд ли получится, значит нужно городить что-то еще - шустрое и с достаточно большим буфером.
Не, использовать вебкамеру, при всех ее недостатках, проще, удобнее и не нужно тратить время на решение побочных задач.

bolek4321 писал(а):

merkwurdigliebe писал(а):я ниче не знаю про CCD, смотрю в даташит: 30 MHz Data Rate...

Конкретно эта KLI-4104, для ускорения передачи, выдает данные по 4 каналам, поэтому 8160 элемента ч/б канала будут выданы примерно в 2 раза быстрее, чем у Вас посчитано.
Но к ПЗС линейке нужна еще схема ее обслуживания. Наверное, если поискать, можно найти готовую, но соорудить это (с учетом потребной оптики) точно будет не быстрее. А еще нужно решить вопрос с тем, в каком месте будут обрабатываться данные с линейки: гнать такой поток в компьютер для последующей обработки вряд ли получится, значит нужно городить что-то еще - шустрое и с достаточно большим буфером.
Не, использовать вебкамеру, при всех ее недостатках, проще, удобнее и не нужно тратить время на решение побочных задач.

На компьютер эти данные гнать не вижу смысла, проще микроконтроллером в момент движения отследить границы детали, и выдать результат получения границ, но такое решение конечно требует иную реализацию в станке, и кучу времени на разработку, я лишь показал что есть такой вариант

поиграл с драйверами шаговых двигателей. стояли DRV8825 с шагом 1/32. до 600rpm крутили, где-то выше начинали иногда срываться. при повороте на доли градуса стабильно недоворачивали.
поменял на HR4988. почему-то, несмотря на то, что написано в даташите, отказались включать микрошаг меньше 1/16. в итоге особо не тестировал.
поменял на TMC2208. UART не подключал, поэтому пока тоже в 1/16. по первому впечатлению микрошаг намного равномернее - коррекция стала попадать в нужный угол с первого раза. запитаны 24В, ток поставил 0.5А (номинал у моторов 0.6А). моторчики крутятся до 3200 rpm, греются ощутимо меньше, драйверы без радиаторов еле теплые. в общем, я доволен. может и с UART заморачиваться не стану, хотя свободные пины с FPGA еще есть, сделать не проблема.

https://www.terraelectronica.ru/news/59 ... ontent=IBR
на цену лучше не смотреть.

чет я слабо представляю как тут нейронные сети помогут. хотя, все может быть. надо будет как-нить поиграть на досуге

а основную задержку в OpenCV я, похоже, нашел. вот тут: modules/videoio/src/cap_v4l.cpp
в версии 3.4.2 появилась возможность менять количество буферизированных кадров с помощью CV_CAP_PROP_BUFFERSIZE. у меня 3.2.0, поэтому я просто поменял значения в этих define'ах на 1, пересобрал и заменил библиотеку libopencv_videoio.so.3.2.0

merkwurdigliebe писал(а):чет я слабо представляю как тут нейронные сети помогут. хотя, все может быть. надо будет как-нить поиграть на досуге

Распознавание формы чипов, деталек, ..., угла поворота. Где-то недавно натыкался на статью с простым примером.

UAVpilot писал(а):Где-то недавно натыкался на статью с простым примером.

Сергей, а можете поискать?) А то работаем в этом направлении с товарищем...

Вот, даже на русском нашёл: https://www.terraelectronica.ru/news/5996
в конце ссылка на оригинал.

merkwurdigliebe писал(а): стояли DRV8825 с шагом 1/32. до 600rpm крутили, где-то выше начинали иногда срываться. при повороте на доли градуса стабильно недоворачивали.

на мелких движках от настройки тока и модели двигателя сильно зависит как будет работать микрошаг. недавно с этим возился. Тоже DRV8825 и 4988.
Один девайс типо микронасоса - дозатора. Стендик на столе, Включен микрошаг 16. Ток выставлен мультиметром сначала по номиналу двигателя. Подаю шим 8-16 герц(мало, чтобы наглядно видеть как шагает. должен получится один полный шаг в секунду-две, равномерно поделеный на 16) - по факту делает пару тройку рывков, потом затихает и резко доворачивает оставшиеся.
Начинаю уже просто отверткой крутить ток немного вверх-вниз - и на удивление, на слух попадаю в значения когда микрошаг начинает отрабатывает стабильно все шаги. при этом ток на некоторых двигателях ниже номинала, на других выше. Сами движки всякие пробовал японские, sanyo, minebea mitsumi. то есть вроде как не китай шлаковый c неизвестными параметрами. В общем настроил так на слух их все, +- сколько-то милиампер погоды не делают, главное чтоб микрошаг работал правильно, и так оставил.

hmnijp писал(а):Подаю шим 8-16 герц...

ШИМ - широтно-импульсная модуляция. Что Вы модулировали такой частотой?
Или просто имелось ввиду, что поданы импульсы STEP с частотой 8-16 Гц?

Ваше "шаманство" с током только подтверждает факт, что полагаться на точное дробление угла поворота микрошагом не следует: двигатель при работе заметно нагрелся, чуть съехали настройки тока в драйвере (подстроечные резисторы шумят, со временем теряют контакт и т.п.), грязь в подшипниках - и все это "колдунство" насмарку.

Просто интегральные драйверы имеют свои тараканы в голове и свои нюансы. Отсюда и куча режимов (slow decay, mixed decay, silent step, у кого что) и прочие непонятки. В общем нетривиальная задача. У больших готовых драйверов обычно проблем нет

bolek4321 писал(а):ШИМ - широтно-импульсная модуляция. Что Вы модулировали такой частотой?
Или просто имелось ввиду, что поданы импульсы STEP с частотой 8-16 Гц?

Ваше "шаманство" с током только подтверждает факт, что полагаться на точное дробление угла поворота микрошагом не следует: двигатель при работе заметно нагрелся, чуть съехали настройки тока в драйвере (подстроечные резисторы шумят, со временем теряют контакт и т.п.), грязь в подшипниках - и все это "колдунство" насмарку.

да, имел в виду просто сигнал с шим генератора со скважностью 50%, малой частоты - просто чтобы наглядно услышать как он шагает.

Да, так и писал подразумевая что это шаманство, на этих простых драйверах точности получить сложно. небольшое изменение параметров и всё съезжает. + резонансы на средне-малых скоростях. Не говоря уже о том что микрошагом никак не повысить точность и равномерность изготовления ротора всё это перекроет. В общем о том как драйвера эти отрабатывают микрошаг. Единственно что хотелось добиться - более менее равномерное шагание, без резких толчков и не важно какой точностью деления. Но кстати от нагрева особо не меняется в разумных пределах.

N1X писал(а):Просто интегральные драйверы имеют свои тараканы в голове и свои нюансы. Отсюда и куча режимов (slow decay, mixed decay, silent step, у кого что) и прочие непонятки. В общем нетривиальная задача. У больших готовых драйверов обычно проблем нет

Об этом и речь...