cnc-club.ru

MGG писал(а):Вот сейчас например по Х егантри у меня начинает или одна сторона дергаться, или обе туда сюда выстреливают и вышибает драйвер сервы по перегрузке у одной сервы, уверен косяк в настройках моих.

Несовпадение направлений мотора и энкодера...
Для теста можно пробовать создать egantry с всего одним joint. Или просто исключить из процесса соединив напрямую axis и pid.

В ручном режиме при старте они нормально синхронно едут

До чего дошел, что х1 останавливаетс при наезде на датчик, датчик всего один, как их тут связать, чтоб оба останавливались? (х2 продолжает ехать, пока не упирается в перегруз)
Чего-то не могу допереть

второй датчик нужен
будет еще выравнивать портал

точное хомление по зет меткам надо делать потому и датчик один он всеголиш говорит когда пора метки искать.

vovafed писал(а):второй датчик нужен
будет еще выравнивать портал

в егантри есть корректировка. Хоумится после датчика буду по Z метки.
Суть такая ось доезжает до датчика, касается одного датчика, оба мотора останавливаются, ищут Z метку, выставляются, после один корректируется на определенное расстояние. Вот как остановить вторую ось, в теме егантри сказано, что так задумано, по одному датчику, но не хватает знаний, понять как именно.

Пока не получается хоумится, пытаюсь хоть как-то настроить PID, и тут вообще лютый мрак, я не могу понять как пользоваться халскопом, у меня сигнал идет только по феррор, остальные сигналы молчат. Да даже если бы и настроил, сколько всего я прочитал, а так толком и не смог понять, что от чего зависит.

какой то мрак, пора переходить на тяжелые препараты, ибо просидев кучу времени с этим, я не продвинулся ни на мм.

Также не понятно, после поиска З метки, У и З сдвигаются на 0.055, это фишка или тот же ПИД?

MGG писал(а):остальные сигналы молчат

Какие именно молчат? Скорее всего они и не меняются

MGG писал(а):Также не понятно, после поиска З метки, У и З сдвигаются на 0.055, это фишка или тот же ПИД?

Нужно больше информации.

MGG писал(а):Пока не получается хоумится

Что именно идет не так?

PKM писал(а):Что именно идет не так?

Два мотора на оси Х, один датчик, при наезде на датчик один мотор останавливается, второй продолжает ехать. Не могу разобраться, как сделать так, чтобы при касании датчика тормозили оба.

PKM писал(а):акже не понятно, после поиска З метки, У и З сдвигаются на 0.055, это фишка или тот же ПИД?

После хомления, в кординатах всегда одна и та же цифра 0.055, хотя по идеи должны быть нули.

PKM писал(а):Какие именно молчат? Скорее всего они и не меняются

Это хомление, под конец они оба подлетают, иногда когда просто двигаю ось подлетают, axis.2.motor-cmd , motor-fb


упд, что то вложения плохо идут с стандартными русскими названиями.

MGG писал(а):Это хомление, под конец они оба подлетают, иногда когда просто двигаю ось подлетают, axis.2.motor-cmd , motor-fb

Зачем их вообще смотреть при хомлении?

MGG писал(а):Два мотора на оси Х, один датчик, при наезде на датчик один мотор останавливается, второй продолжает ехать

1. Это надо смотреть конфигурацию.
2. Если по одному датчику, так и задание им давать одно... или сделано через модуль UAVpilot'а? Я с этим модулем не разбирался, лучше у автора спросить.
А лучше вначале сделать чтобы нормально хоть как-то работало, потом подключать этот модуль.

MGG писал(а):После хомления, в кординатах всегда одна и та же цифра 0.055, хотя по идеи должны быть нули.

Может так и настроено в конфиге?

PKM писал(а):Зачем их вообще смотреть при хомлении?

это для примера, что движений никаких нет.

PKM писал(а):лучше у автора спросить.

спросил, жду ответа

PKM писал(а):А лучше вначале сделать чтобы нормально хоть как-то работало, потом подключать этот модуль.

хоть как-то нормально работает, насколько я понял пид надо настраивать под своей нагрузкой, осталось 2 беды, хоум по Х и пид.

PKM писал(а):Может так и настроено в конфиге?

нет, там точно 0.0 стоит

Подскажите, как лцнц сбрасывать"кординаты" суть такая, после джинтферрор, при включении обратно ось начинате пытаться встать ровно, начинает на макс скорости по очереди рыскать вперед назад (два движка на оси), и в итоге вылетает в перегруз сервы, каждый раз приходится перегружать комп. Есть ли способ, чтоб включение лцнц происходило как "в первый раз" ?)

Разве недостаточно перезапустить линукс?

Или неправильно настроен ПИД, или что-то с настройками кинематики портала.
А вообще начать надо с вопроса, почему получается joint ferror.

PKM писал(а):А вообще начать надо с вопроса, почему получается joint ferror.

Надо ПИД настраивать, он не остроен, хоумить научился и научил станок, теперь займусь ПИДом. Тут еще сложность, что пидтюнингом с егантри я наврятли смогу это сделать, буду изучать опыт ручной настройки, на забугорных форумах, что-то нарыл, у нас информации, что куда крутить я как-то и не нашел

PKM писал(а):Разве недостаточно перезапустить линукс?

Нет, все кординаты сохраняются

Естественно надо вручную. Я бы двигал портал по программе и смотрел рассогласование, потом применял параметры сразу к двум ПИД.

PKM писал(а):Естественно надо вручную. Я бы двигал портал по программе и смотрел рассогласование, потом применял параметры сразу к двум ПИД.

А есть где описано, что в зависимости от грфика надо двигать?
Нашел забугорный мануал, но там он отстраивает только засчет P и FF

http://www.cnc-club.ru/wiki/index.php/З ... _tuning.29
тут посмотрите

Смотрел, там через пид тюнинг. Боллее ранние темы, точнее ссылки в них от Ника на англ языке уже стали 404

Надо потренироваться на сервоприводе Y, а потом эти параметры перенести в X1 X2.