cnc-club.ru

robinnn писал(а): то что вал крутиться медленно режиме удержания, а не стоит на месте?

robinnn писал(а):Вот пробовал посмотреть на графики пи таких условиях.

AlexNikov писал(а):

konstantinshr писал(а):

AlexNikov писал(а):Коннект уже подключили? Файлик про который я выше говорил прописали?

Да коннект подключил.

И не забыть указать адрес платы Коннекта:

k_2.jpg

konstantinshr писал(а): Подскажите где указать адрес платы КОННЕКТ. Не нашел такой вкладки

robinnn писал(а):Получилось подключить моторы и даже попробовать подобрать ПИД.

AlexNikov писал(а):

konstantinshr писал(а): Подскажите где указать адрес платы КОННЕКТ. Не нашел такой вкладки

Перемычками на плате Коннекта.

ukr-sasha писал(а):DefineCoordSystem6(0,-1,2,3,4,5)

robinnn писал(а):Во время тестирования накопилось несколько вопросов.
Сделал кнопку ХОУМ по инструкции, но оси движутся на небольшое расстояние и обновляются. При этом к датчикам даже и близко не едет. Перемещение идет в пределах 15-20мм. Направление тоже не верное, хотя в файле ставил для пробы и "+" и "-". У меня для хоум и 2 лимитов один датчик.

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

#include "KMotionDef.h"

int DoPC(int cmd);
int DoPCInt(int cmd, int i);
#define GATH_OFF 0 // define the offset into the Gather buffer where strings are passed

main()
{

//определяем пины для индексных меток, как ВХОД

SetBitDirection(36,0); // для оси Х
SetBitDirection(37,0); // для оси Y
SetBitDirection(38,0); // для оси Z

// поиск НОМЕ по Z
ch2->LimitSwitchOptions=0x100; // отключение обработки концевого датчика на оси Z, чтобы не блокировалась ось
Jog(2,9000); // перемещение оси Z в отрицательном направлении на скорости 10% от максимальной 90000 имп/сек
while (ReadBit(138)) ; // ожидание срабатывания датчика по Z- пин 138- пропадание сигнала
Zero(2); // обнуление координаты оси Z
Jog(2,0); // остановка оси Z
Jog(2,4500); // перемещение оси Z в положительном направлении на скорости 5% от максимальной 90000 имп/сек
while (!ReadBit(38)) ; // ожидание срабатывания индексной метки по Z- пин 38 - появление сигнала
Zero(2); // обнуление координаты оси Z
Jog(2,0); // остановка оси Z
ch2->LimitSwitchOptions=0x103;// включение обработки концевого датчика на оси Z,



// поиск НОМЕ по Х
ch0->LimitSwitchOptions=0x100; // отключение обработки концевого датчика на оси Х, чтобы не блокировалась ось
Jog(0,8660); // перемещение оси Х в отрицательном направлении на скорости 10% от максимальной 86600 имп/сек
while (ReadBit(136)) ; // ожидание срабатывания датчика по Х- пин 136 - пропадание сигнала
Zero(0); // обнуление координаты оси Х
Jog(0,0); // остановка оси Х
Jog(0,4330); // перемещение оси Х в положительном направлении на скорости 5% от максимальной 86600 имп/сек
while (!ReadBit(36)) ; // ожидание срабатывания индексной метки по Х- пин 36 - появление сигнала
Zero(0); // обнуление координаты оси Х
Jog(0,0); // остановка оси Х
ch0->LimitSwitchOptions=0x103;// включение обработки концевого датчика на оси Х,


// поиск НОМЕ по Y
ch1->LimitSwitchOptions=0x100; // отключение обработки концевого датчика на оси Y, чтобы не блокировалась ось
Jog(1,8660); // перемещение оси Y в отрицательном направлении на скорости 10% от максимальной 86600 имп/сек
while (ReadBit(137)) ; // ожидание срабатывания датчика по Y- пин 137
Zero(1); // обнуление координаты оси Y
Jog(1,0); // остановка оси Y
Jog(1,4330); // перемещение оси Y в положительном направлении на скорости 5% от максимальной 86600 имп/сек
while (!ReadBit(37)) ; // ожидание срабатывания индексной метки по Y- пин 37 - появление сигнала
Zero(1); // обнуление координаты оси Y
Jog(1,0); // остановка оси Y
ch1->LimitSwitchOptions=0x103;// включение обработки концевого датчика на оси Y,



MDI("G92.1"); // очистка всех действующих оффсетов
}

//далее код обеспечивающий ввод команды в MDI

// put the MDI string (Manual Data Input - GCode) in the
// gather buffer and tell the App where it is
int MDI(char *s)
{
char *p=(char *)gather_buffer+GATH_OFF*sizeof(int);
int i;

do // copy to gather buffer w offset 0
{
*p++ = *s++;
}while (s[-1]);

// issue the command an wait till it is complete
// (or an error - such as busy)
return DoPCInt(PC_COMM_MDI,GATH_OFF);
}


// Put an integer as a parameter and pass the command to the App
int DoPCInt(int cmd, int i)
{
int result;
persist.UserData[PC_COMM_PERSIST+1] = i;
return DoPC(cmd);
}

// Pass a command to the PC and wait for it to handshake
// that it was received by either clearing the command
// or changing it to a negative error code
int DoPC(int cmd)
{
int result;

persist.UserData[PC_COMM_PERSIST]=cmd;

do
{
WaitNextTimeSlice();
}while (result=persist.UserData[PC_COMM_PERSIST]>0);

return result;
}

Еще заметил, что после выполнеия ХОУМ программа не реагирует на лимиты, хотя при просмотре входов кАналог галочки появляются. В чем может быть проблемма?
Кстати в УПв каких единицах писать скорость и ускорения?

AlexNikov писал(а):правильное обозначение назначенного состояния LimitSwitchOptions в вашем файле инициализации

AlexNikov писал(а):!ReadBit(37)) - восклицательный знак это инверсия состояния

AlexNikov писал(а):мена направления перемещения по Jog работает при смене знака - Jog(1,X); - вперед со скоростью "X", Jog(1,-X); - назад со скоростью "X"

robinnn писал(а):ch2->LimitSwitchOptions=0x100; // отключение обработки концевого датчика на оси Z, чтобы не блокировалась ось

robinnn писал(а):ch2->LimitSwitchOptions=0x103;// включение обработки концевого датчика на оси Z,

robinnn писал(а):ch2->LimitSwitchOptions=0x113;

AlexNikov писал(а):У вас Z-метка заведена на тот же пин что и концевики? Я верно понял? В таком случае ничего удивительного что ось проезжает совсем чуть-чуть, ровно на один оборот, пока не сработает выход Z-метки.

robinnn писал(а):

AlexNikov писал(а):У вас Z-метка заведена на тот же пин что и концевики? Я верно понял? В таком случае ничего удивительного что ось проезжает совсем чуть-чуть, ровно на один оборот, пока не сработает выход Z-метки.

У меня лимит +, лимит - и хоум это один и тот же датчик (порт 138) индекс метка от энкодера на 38.
Для всех осей аналогично - порты 136, 36 и 137, 37

AlexNikov писал(а):В вашем файле инициализации состояние указано -
robinnn писал(а):
ch2->LimitSwitchOptions=0x113;

robinnn писал(а):

AlexNikov писал(а):В вашем файле инициализации состояние указано -
robinnn писал(а):
ch2->LimitSwitchOptions=0x113;

Методом проб и ошибок разобрался, что - 103, 113, 123 - это разные варианты срабатывания датчиков. Сразу вопрос по этому поводу. Пробовал все режимы работы лимитов и никак не получилось задать режим с остановкой, но возможностью отвода в другую сторону. Хотя вроде такой должен быть.
По поводу примера поиска хоум в инструкции есть небольшая недоработка если датчик ХОУМ и ЛИМИТ один и тотже, а именно после наезжания на датчик ось там и находиться и после выполнения процедуры поиска ХОУМ, ось стопориться при попытке движения, по этому нужно ловить ХОУМ не на замыкание, а на размыкание датчика и с отводом за пределы его работы после обнуления.
Искал в нете и на сайте разработчика примеры программы для поиска высоты заготовки. но к сожалению не нашел. может кто подскажет? И хотелось глянуть перечень всех команд для програмирования, где их можно посмотреть?