cnc-club.ru

По совету знакомого электронщика. Поставил сопротивление в разрыв провода(Vref) и подключил к приводу. Болтанка стала 0,001В. Проблема решена.
Сопротивление поставил 1,5кОм.

Как сбросить текущее значение из to_pci.1.feedback.encoder0?
Как считается to_pci.1.feedback.enc_vel0?

Хочу настроить контур скорости на приводе. Со стороны lcnc выдаю задание скорости. К примеру разогнаться до скорости 1В(не важно какая линейная) удерживать эту скорость 1сек. Разогнаться до скорости -1В и т.д.
Привод естественно ползет в какую-то сторону (движение не абсолютно симметрично). Мешает, что позиция тоже уползает(после нескольких десятков итераций).
Скорость не понятно считается. При SCALE = 1 скорость измеряется кратно 1000 и округлена до 1000. Т.е. значение 1500 не будет, будет 1000 или 2000.

K@RLSON писал(а):Мешает, что позиция тоже уползает(после нескольких десятков итераций).

ПИД по позиции настроили?

Собираюсь сперва настроить ПИД на приводе (он в режиме скорости).
Потом только ПИД позиции. Т.к. позиция есть результат скорости.
У меня не ШВП с шагом 10 и энкодером 2500ppr. Где +-0,01мм легко настроить. Это +-10cpr энкодера.
У меня рейка шестерня и энкодер 2500ppr. Для меня +-10cpr ~ +-0,1мм.

K@RLSON писал(а):Собираюсь сперва настроить ПИД на приводе

Я уже писал выше: я не знаю что у вас за приводы, но в моих Панасониках и Мицубиши настраивается только ПИ петля. ПИД уже настраивается в lcnc.

K@RLSON писал(а):У меня не ШВП с шагом 10 и энкодером 2500ppr.

Рисок или "тиков". Тиков, как правило, в 4 раза больше.

Nikomas писал(а):Я уже писал выше: я не знаю что у вас за приводы, но в моих Панасониках и Мицубиши настраивается только ПИ петля. ПИД уже настраивается в lcnc.

ПИ или ПИД не суть важно. Важнее в каком режиме находится сам привод. Контроль скорости или контроль положения. У меня привод контролирует скорость.

Nikomas писал(а):Рисок или "тиков". Тиков, как правило, в 4 раза больше.

ppr - импульсов(рисок) на оборот (puls per revolution).
cpr- циклов(тиков) на оборот. (cycles per revolution).

K@RLSON писал(а):Контроль скорости или контроль положения. У меня привод контролирует скорость.

У меня приводы ничего не контролируют. А только управляются. В режиме по положению управляются по степ/дир, а в режиме по скорости - аналогом +-10В. Маскимум что можно, так это посмотреть drop pulses и при отклонении в большую сторону чем установлено в усилке - авария. Но и то, это в режиме по положению.

Контролирует все ЧПУ, так что тут я вам не помощник.

K@RLSON писал(а):Как сбросить текущее значение из to_pci.1.feedback.encoder0?
Как считается to_pci.1.feedback.enc_vel0?

Хочу настроить контур скорости на приводе. Со стороны lcnc выдаю задание скорости. К примеру разогнаться до скорости 1В(не важно какая линейная) удерживать эту скорость 1сек. Разогнаться до скорости -1В и т.д.
Привод естественно ползет в какую-то сторону (движение не абсолютно симметрично). Мешает, что позиция тоже уползает(после нескольких десятков итераций).
Скорость не понятно считается. При SCALE = 1 скорость измеряется кратно 1000 и округлена до 1000. Т.е. значение 1500 не будет, будет 1000 или 2000.

Сервоцикл 1мс, скорость считается как количество импульсов за время сервоцикла. То есть кратно 1000.

Подсказка: настроить все это нереально, нужен редуктор 1:10 хотя бы.

Я не понимаю в чём суть вопроса. Достаточно 1-го пида. Без общей цепи обратной связи не обойтись, поэтому PID на linuxcnc обязателен. На приводе он не нужен. Поставьте коэфф P=1 на приводе и всё, остальное на стороне компьютера

K@RLSON писал(а):Как сбросить текущее значение из to_pci.1.feedback.encoder0?
Как считается to_pci.1.feedback.enc_vel0?

Собственно вот основная суть вопроса

mmv писал(а):Без общей цепи обратной связи не обойтись, поэтому PID на linuxcnc обязателен.

это бесспорно. PIDFF положения будет на lcnc.

mmv писал(а):Достаточно 1-го пида

mmv писал(а):Поставьте коэфф P=1 на приводе и всё, остальное на стороне компьютера

Ну galilmc, parkermotion, kollmorgen, renishaw и прочие шарашки не совсем согласны с такими заявлениями.

Если хочется очень хорошо настроить, то прийдется настраивать везде. Для работы хватит и шаговиков.

P.S.
Когда очень хотелось и плотно хотел вникнуть в вопрос PID-ов всяких. То при настройке серв (АИР + энкодер + частотник(с опцией энкодера)) на станке 16А20. Получал ошибку следования траектории в +-0,0015мм по линейкам. Причем досих пор есть уверенность, что ошибка была из-за жесткости механики (отгиб места крепления гайки поперечной подачи в 0,001мм (измерил по факту) и прочая всячина.

K@RLSON писал(а):Как считается to_pci.1.feedback.enc_vel0?

Есть отличие от вычисляемого на стороне lcnc (первая производная от положения).

K@RLSON писал(а):Ну galilmc, parkermotion, kollmorgen, renishaw и прочие шарашки не совсем согласны с такими заявлениями.

PID по позиции должен быть один. Два PID'а по позиции будут мешать друг к другу.

UAVpilot писал(а):PID по позиции должен быть один. Два PID'а по позиции будут мешать друг к другу.

Согласен!
По этому:

K@RLSON писал(а):Собираюсь сперва настроить ПИД на приводе (он в режиме скорости).

Не надо настраивать ПИД по скорости, надо просто замкнуть петлю регулирования по позиции и привод не будет никуда "уползать" - ПИД по позиции не позволит.

K@RLSON писал(а):Как считается to_pci.1.feedback.enc_vel0?

Что конкретно интересует?

Почему отличается от вычисляемого на стороне lcnc?
to_pci.1.feedback.encoder0 => ddt_x.in
И ddt_x.out не равно(но очень близки) to_pci.1.feedback.enc_vel0. Почему так?

UAVpilot писал(а):Не надо настраивать ПИД по скорости, надо просто замкнуть петлю регулирования по позиции и привод не будет никуда "уползать" - ПИД по позиции не позволит.

Станок с не высокой жесткостью (в отличии от нормальлных металлорежущих) и с фокусами качества комплектующих. Довольно сильно резонирует. Хочу попробовать на стороне привода побороть часть негативных сторон регулирования. Ибо его серво цикл несколько быстрее, чем у lcnc.

K@RLSON писал(а):to_pci.1.feedback.enc_vel0

Вычисляется достаточно приблизительно, т.к. используется, в основном, для at-speed.
Вычисляется как разность значений энкодера между двумя соседними сервопериодами, делённое на значение сервопериода(1mS). Т.к.сервопериод отклоняется от 1mS то и скорость посчитанная отличается от реальной. Но это единицы процента.

Нужно более точное измерение?

mmv писал(а): Нужно более точное измерение?

Нет. Достаточно того, что вы написали. Понять саму суть хотел.

Как сбрасывать значение энкодера("позиции") без перезагрузки компа?

Не сбрасывается.
А нужно?