cnc-club.ru

А с шаговиками принцип такой же будет? Я вчера пытался понять что такое pid, не совсем дошло с первого раза, но в общем это как раз контур управления приводом с обратной связью. Т.е. если я правильно понял, компонент stepgen генерирует шаги, компонент encoder считает положение по датчику, pid смотрит на encoder и по величине рассогласования "докручивает" мотор посредством компонента stepgen, значения заданных координат емс загоняет в pid. Правильно я понял общий алгоритм работы этой системы?

antoxa-kylibin писал(а):А запитывать энкодеры можно от USB?

Можно.

antoxa-kylibin писал(а):Правильно я понял общий алгоритм работы этой системы?

Да.

Hanter писал(а):вот сейчас самое время послушать выступление ораторов которые неоднократно вещали о том что линейки в качестве обратной связи вместо энкодеров использовать низя... типа будут дергания, резонансы и тд и тп... АУ!!! где вы, ораторы ?? ))

У solo сервы или ШД?

у меня ШД

solo писал(а):у меня ШД

Ну вот и ответ. То есть линейки используются как дополнительный контур регулирования, для уточнения позиции. Были бы вместо ШД сервы без собственных энкодеров, вряд ли бы удалось получить что-то путнее с такими люфтами.

antoxa-kylibin писал(а):А с шаговиками принцип такой же будет? Я вчера пытался понять что такое pid, не совсем дошло с первого раза, но в общем это как раз контур управления приводом с обратной связью. Т.е. если я правильно понял, компонент stepgen генерирует шаги, компонент encoder считает положение по датчику, pid смотрит на encoder и по величине рассогласования "докручивает" мотор посредством компонента stepgen, значения заданных координат емс загоняет в pid. Правильно я понял общий алгоритм работы этой системы?

да все правильно
ПИД -(пропорционально интегрально дифференциальный ) регулятор , Само название говорит о регуляторе , на вход пид заводится ошибка , разница между заданным и реальным положением , и исходя из ошибки ( величины , скорости изменения ошибки, продолжительности ошибки ) пид посылает сигнал управления на исполнительное устройство, в случае с LinuxCNC это компонент stepgen .

Значит я не совсем деревянный . Теперь прояснилось хоть в общих чертах. Тогда покупаю энкодеры и lpt дополнительно. Как приедет буду мараковать, теперь знаю куда обратиться за помощью. Надеюсь вы сможете помочь мне реализовать схему шд+энкодеры=linuxcnc рулит.

Хотел спросить один момент по энкодерам. Нашёл в описании компонента encoder диаграммы сигналов в зависимости от типа датчика. Если энкодер имеет фазы А и В, в характеристиках указано 600 импульсов на оборот. Это означает что энкодер за 1 оборот будет выдавать 2400 состояний? Или как linuxcnc будет считать эти импульсы?

antoxa-kylibin писал(а):Значит я не совсем деревянный . Теперь прояснилось хоть в общих чертах. Тогда покупаю энкодеры и lpt дополнительно. Как приедет буду мараковать, теперь знаю куда обратиться за помощью. Надеюсь вы сможете помочь мне реализовать схему шд+энкодеры=linuxcnc рулит.

у lpt порта не хватит скорости для энкодеров скорее всего

Смотря какая частота сигналов будет идти от датчиков. 10-20 кГц вроде по мануалу даже пишут что может переварить. Вопрос в другом. С энкодера 600 имп/об сколько отсчетов будет фиксировать linuxcnc ? 600 или 2400 сигналов на оборот? Как это настраивается?

antoxa-kylibin писал(а):Смотря какая частота сигналов будет идти от датчиков. 10-20 кГц вроде по мануалу даже пишут что может переварить. Вопрос в другом. С энкодера 600 имп/об сколько отсчетов будет фиксировать linuxcnc ? 600 или 2400 сигналов на оборот? Как это настраивается?

сколько оборотов в минуту должен делать энкодер чтоб получить частоту 20 кгц ?
я подключал энкодер к mach3 крутил рукой вал энкодера и смотрел как происходит срыв счета .
скорость была очень маленькая

По моим подсчетам 500 об/мин энкодера будет давать такую частоту сигналов. При дискретности перемещения 0,013 мм/имп. получается 15593 мм/мин нужно разогнаться, что на шаговиках будет нереально. Я больше 5000мм/мин не собираюсь разгоняться, а это получается не более 10кгц частота импульсов с энкодера. Mach3 на сколько я знаю не так стабилен как linuxcnc да и вообще мач не заточен под управление с обратной связью. Тут от компа сильно зависит. Если linuxcnc работает на реалтайм ядре, то мач пытается притвориться реалтайм-программой, которая работает на обычной винде. Отсюда и глючность при работе в жестких временных ограничениях. Я рассматриваю только вариант linuxcnc + 2lpt порта= (pid >>> step/dir + encoder). Mach3 не для этого придуман. Как то так получается... кто может ответить на вопрос как компонент encoder в linuxcnc будет воспринимать энкодер с 600 имп/об.????

Вот нашёл ответ на свой вопрос
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... h_Encoders

В статье автор пишет что энкодер 512 имп/об на самом деле даёт 2048 отсчетов. В двух словах, автор пишет что из-за высокой дискретности энкодера он ограничен в максимальной скорости, но в то же время, он доволен результатом т.к. имеет стабильную работу станка с обратной связью в режиме реального времени. Он использовал конфигурацию с двумя лпт портами....

Кое что нашел интересного про настройку PID управления в LinuxCNC. Видос на немецком, но по картинкам в принципе понятно о чем речь....
[youtube] https://www.youtube.com/watch?v=CdUG52OdP3A [/youtube]

Всем привет. Подскажите как подключить энкодеры к лпт и протестировать их в linuxcnc? Можно не создавая конфигурации станка проверить работоспособность энкодеров? Как правильно конфиг создать?

Если у линеек выход 5-ти вольтовый (5V TTL), можно подключить напрямую к LPT порту. Для проверки - юзать компонент encoder. Создать конфиг, в котором соединить нужные пины LPT порта со входами компонента encoder. Запустить конфиг с интерфейсом или без, двигать линейкой и смотреть состояние выходных пинов компонента encoder.

Да у меня энкодеры китайские....как будут под рукой посмотрю.

Вот какие энкодеры. На них особо ничего и не написано, нашёл описание у продавца. https://ru.aliexpress.com/item/600-Puls ... 33edLwdtZE
Как его подключать к lpt?

antoxa-kylibin писал(а):Вот какие энкодеры. На них особо ничего и не написано, нашёл описание у продавца. https://ru.aliexpress.com/item/600-Puls ... 33edLwdtZE
Как его подключать к lpt?

Посмотри..
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 775#p77775
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 875#p80875
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 64#p135864

Например:
Энкодер
net Xpos-phase-А <= parport.0.pin-10-in
net Xpos-phase-В <= parport.0.pin-11-in
Ну и дальше......

вот мой конфиг там энкодеры, линейки, подключены по лпт , правда в этом конфиге еше много разной всячины , но мона выбрать то, что надо тебе