Статьи, обзоры, цены на станки и комплектующие.
https://cnc-club.ru/forum/
Джойстику-то какая разница, сколько весит портал? Хоть 1500 кгUAVpilot писал(а):можно взяться пальцами за "пимпочку" джойстика и "таскать" за неё портал весом почти 150 кг.
Код: Выделить всё
#include "KMotionDef.h"
// Defines axis 0, 1, 2 as simple step dir outputs
// enables them
// sets them as an xyz coordinate system for GCode
[code]int main()
{
ch0->InputMode=NO_INPUT_MODE;
ch0->OutputMode=STEP_DIR_MODE;
ch0->Vel=333333;
ch0->Accel=2.8e+006;
ch0->Jerk=2.8e+008;
ch0->P=1;
ch0->I=0;
ch0->D=0;
ch0->FFAccel=0;
ch0->FFVel=0;
ch0->MaxI=200;
ch0->MaxErr=1e+006;
ch0->MaxOutput=200;
ch0->DeadBandGain=1;
ch0->DeadBandRange=0;
ch0->InputChan0=0;
ch0->InputChan1=0;
ch0->OutputChan0=0;
ch0->OutputChan1=0;
ch0->MasterAxis=-1;
ch0->LimitSwitchOptions=0x120;
ch0->LimitSwitchNegBit=0;
ch0->LimitSwitchPosBit=0;
ch0->SoftLimitPos=1e+030;
ch0->SoftLimitNeg=-1e+030;
ch0->InputGain0=1;
ch0->InputGain1=1;
ch0->InputOffset0=0;
ch0->InputOffset1=0;
ch0->OutputGain=1;
ch0->OutputOffset=0;
ch0->SlaveGain=1;
ch0->BacklashMode=BACKLASH_OFF;
ch0->BacklashAmount=0;
ch0->BacklashRate=0;
ch0->invDistPerCycle=1;
ch0->Lead=0;
ch0->MaxFollowingError=1000000000;
ch0->StepperAmplitude=20;
ch0->iir[0].B0=1;
ch0->iir[0].B1=0;
ch0->iir[0].B2=0;
ch0->iir[0].A1=0;
ch0->iir[0].A2=0;
ch0->iir[1].B0=1;
ch0->iir[1].B1=0;
ch0->iir[1].B2=0;
ch0->iir[1].A1=0;
ch0->iir[1].A2=0;
ch0->iir[2].B0=0.000769;
ch0->iir[2].B1=0.001538;
ch0->iir[2].B2=0.000769;
ch0->iir[2].A1=1.92081;
ch0->iir[2].A2=-0.923885;
EnableAxisDest(0,0);
ch1->InputMode=NO_INPUT_MODE;
ch1->OutputMode=STEP_DIR_MODE;
ch1->Vel=333333;
ch1->Accel=2.8e+006;
ch1->Jerk=2.8e+008;
ch1->P=1;
ch1->I=0;
ch1->D=0;
ch1->FFAccel=0;
ch1->FFVel=0;
ch1->MaxI=200;
ch1->MaxErr=1e+006;
ch1->MaxOutput=200;
ch1->DeadBandGain=1;
ch1->DeadBandRange=0;
ch1->InputChan0=1;
ch1->InputChan1=1;
ch1->OutputChan0=2;
ch1->OutputChan1=3;
ch1->MasterAxis=-1;
ch1->LimitSwitchOptions=0x120;
ch1->LimitSwitchNegBit=0;
ch1->LimitSwitchPosBit=0;
ch1->SoftLimitPos=1e+030;
ch1->SoftLimitNeg=-1e+030;
ch1->InputGain0=1;
ch1->InputGain1=1;
ch1->InputOffset0=0;
ch1->InputOffset1=0;
ch1->OutputGain=1;
ch1->OutputOffset=0;
ch1->SlaveGain=1;
ch1->BacklashMode=BACKLASH_OFF;
ch1->BacklashAmount=0;
ch1->BacklashRate=0;
ch1->invDistPerCycle=1;
ch1->Lead=0;
ch1->MaxFollowingError=1000000000;
ch1->StepperAmplitude=20;
ch1->iir[0].B0=1;
ch1->iir[0].B1=0;
ch1->iir[0].B2=0;
ch1->iir[0].A1=0;
ch1->iir[0].A2=0;
ch1->iir[1].B0=1;
ch1->iir[1].B1=0;
ch1->iir[1].B2=0;
ch1->iir[1].A1=0;
ch1->iir[1].A2=0;
ch1->iir[2].B0=1;
ch1->iir[2].B1=0;
ch1->iir[2].B2=0;
ch1->iir[2].A1=0;
ch1->iir[2].A2=0;
EnableAxisDest(1,0);
ch2->InputMode=NO_INPUT_MODE;
ch2->OutputMode=STEP_DIR_MODE;
ch2->Vel=333333;
ch2->Accel=2.8e+006;
ch2->Jerk=2.8e+008;
ch2->P=1;
ch2->I=0;
ch2->D=0;
ch2->FFAccel=0;
ch2->FFVel=0;
ch2->MaxI=200;
ch2->MaxErr=1e+006;
ch2->MaxOutput=200;
ch2->DeadBandGain=1;
ch2->DeadBandRange=0;
ch2->InputChan0=2;
ch2->InputChan1=2;
ch2->OutputChan0=2;
ch2->OutputChan1=0;
ch2->MasterAxis=-1;
ch2->LimitSwitchOptions=0x120;
ch2->LimitSwitchNegBit=0;
ch2->LimitSwitchPosBit=0;
ch2->SoftLimitPos=1e+030;
ch2->SoftLimitNeg=-1e+030;
ch2->InputGain0=1;
ch2->InputGain1=1;
ch2->InputOffset0=0;
ch2->InputOffset1=0;
ch2->OutputGain=1;
ch2->OutputOffset=0;
ch2->SlaveGain=1;
ch2->BacklashMode=BACKLASH_OFF;
ch2->BacklashAmount=0;
ch2->BacklashRate=0;
ch2->invDistPerCycle=1;
ch2->Lead=0;
ch2->MaxFollowingError=1000000000;
ch2->StepperAmplitude=20;
ch2->iir[0].B0=1;
ch2->iir[0].B1=0;
ch2->iir[0].B2=0;
ch2->iir[0].A1=0;
ch2->iir[0].A2=0;
ch2->iir[1].B0=1;
ch2->iir[1].B1=0;
ch2->iir[1].B2=0;
ch2->iir[1].A1=0;
ch2->iir[1].A2=0;
ch2->iir[2].B0=0.000769;
ch2->iir[2].B1=0.001538;
ch2->iir[2].B2=0.000769;
ch2->iir[2].A1=1.92081;
ch2->iir[2].A2=-0.923885;
EnableAxisDest(2,0);
DefineCoordSystem(0,1,2,-1);
SetBitDirection(0,1);
for (;;) //loop forever
{
WaitNextTimeSlice();
if (ch0->Enable && ch1->Enable && ch2->Enable)
SetBit(47);
else
ClearBit(47);
}
return 0;
}
Не правильно настроены выходные каналыzudwa писал(а):Х JP7-15,16 ездит отлично
Y JP7-17,18 не реагирует
Z JP7-19,20 сходит с ума
Код: Выделить всё
ch0->InputMode=ENCODER_MODE; Канал (ось) № 0 обозначает эта запись. к-флоп поддерживает 8 осей (каналов), таким образом ch0 до ch7.passer-by писал(а):Что означает оператор ch0-> в подобных выраженияхКод: Выделить всё
ch0->InputMode=ENCODER_MODE;
Вопрос не понятен. В каких примерах вы хотите видеть оператор ch0 ? Если это Jog(0,0), то первое значение в скобках номер оси, второй скорость движения в импульсах; если это MoveAtVel(0,PX1,25000), то первое значение в скобках номер оси, второй позиция куда едем (в импульсах относительно нуля машинного) и с какой скоростью в импульсах и так далее.passer-by писал(а):То что это имеет отношение к определенной оси понятно, само назначение оператора, почему он не используется в других примерах?
смотрите что инклудите, там и должно быть..passer-by писал(а): где-то же он должен объявляться и вообще хотелось бы найти его описание? И почему не вовсех файлах используется, там где его нет, как происходит присвоение значений параметрам конфигурации осей.
Код: Выделить всё
typedef struct
{
int ChanNumber; // channel number 0-3
int Enable; // enables feedback
int InputMode; // sets position input mode (See Axis Input Modes)
int OutputMode; // sets servo/motor mode (See Axis Output Modes)
}CHAN;
extern CHAN chan[N_CHANNELS]; // the axes channel related structures
extern CHAN *ch0; // global pointer to axis 0
extern CHAN *ch1; // global pointer to axis 1
extern CHAN *ch2; // global pointer to axis 2
extern CHAN *ch3; // global pointer to axis 3
extern CHAN *ch4; // global pointer to axis 4
extern CHAN *ch5; // global pointer to axis 5
extern CHAN *ch6; // global pointer to axis 6
extern CHAN *ch7; // global pointer to axis 7