PKM писал(а):Давай посмотрим на их же графики, первые три. Траектория же кусочная, так?
Да, для примера взяли кусочную траекторию (такой был файл УП, что нижняя правая дуга состоит из линейных сегментов).
PKM писал(а): Как ее нужно нормально проходить
По идее - остановится в каждой вершине,
но, поскольку мы понимаем, что речь о дуге разбитой на линейные сегменты - нужно пройти ее так, как если бы это была идеальная дуга.
PKM писал(а):чтобы не было запредельных выбросов ускорения, о которых ты говоришь
Ничего такого не говорил.
Путаешь теорию и практику.
PKM писал(а):На графиках мы видим, что "планировщик" тупо прет с заданной скоростью подачи, на углах скорость не сбрасывается
Нет, на графиках не работа планировщика. На графиках теоретические изыскания - как бы было, если бы было все по простому...
PKM писал(а):на углах скорость не сбрасывается,
Зачем ее сбрасывать, если по идее там должна быть дуга?, просто ее в УП сохранили сегментами.
PKM писал(а):то дает в моменты перехода на следующий отрезок выбросы ускорения в 10 раз превышающие норму!
Еще раз повторюсь - график просто для наглядности. Выбросы ускорения зависят от интервала дискретизации. Какой он там - никто не знает.
PKM писал(а):Хваленое "сглаживание" состоит в дроблении отрезков и соответственном уменьшении выбросов ускорения.
Не в дроблении отрезков - а в построении скругления с необходимой точностью (по умолчанию - 1°, чего более чем достаточно для типовых задач).
PKM писал(а):Внимательно смотрим на следующие графики, сравниваем с первыми - средняя скорость прохождения даже не изменилась.
Она и не должна была измениться - траектория то ведь прежняя!
PKM писал(а):Где здесь планирование? Это просто загонять ускорение в заданные рамки, вот и все.
Ну еще траектория была сглажена. А что еще требовалось?
PKM писал(а):Причем дальше сами признаются, что это проблему решает не полностью,
Полностью - это на сколько? До состояния передачи контроллер криволинейной траектории вместо линейных сегментов? А есть ли в этом реальная необходимость? Я сильно сомневаюсь.
Можно вообще передавать данные в виде коэффициентов ряда Фурье, но зачем?
Да может быть еще применен фильтр нижних частот. Ну, и хорошо. Я считаю это хорошей идеей.
PKM писал(а):Ты говоришь, что ФНЧ проходит через заданные точки? Где же?
В конце написано, что для достижения точного перехода в вершину рассчитывается кубический сплайн:
To complete the path the final position and velocity of each of the coordinated axes are used to calculate a Cubic Spline to complete the final small motion. The Cubic Spline allows continuous velocity from the end of the smoothed path to the target position in a manner where the velocity also reaches zero at the target position. A Time duration of the Cubic Spline set at 2xTau of the low pass filter provides a relatively constant deceleration to the Target.
Последний график довольно сложен для понимания, но он показывает реальную ситуацию.
PKM писал(а):Что же с такой траекторией делает настоящий планировщик LinuxCNC?
При работе в режиме точной остановки G61 он будет полностью останавливаться в каждом углу.
Ну это понятно. Нет никаких проблем использовать G61 в KMotionCNC.
PKM писал(а):При работе в режиме сглаживания G64 задается максимальное отклонение от заданной траектории, исходя из которого планировщик строит скругления между сегментами.
Ну и как он их строит? Полагаю, что точно так же.
PKM писал(а):Которые и позволяют пройти эти углы без полной остановки, а всего лишь с некоторым снижением скорости при полном выполнении ограничений по ускорению.
С чего ты это взял?
Если LinuxCNC строит скругление из отрезков, как KMotionCNC - то разницы в результате не будет. Разве что в KMotionCNC можно задать точность построения скруглений.
PKM писал(а):Вот пример прохождения по квадрату со скругленными углами
Это график того что LinuxCNC старается сделать, а не то, что реально делает.
И график приведен с шагом в 1 мсек, что явно больше, чем графики KMOtionCNC.
И ты говоришь про квадрат со скругленными углами - так там дуговые сегменты, или линейные в исходной УП?
PKM писал(а):Настоящее планирование траектории полностью использует возможности станка, генерирует траекторию под заданную точность и заданное ускорение.
Псевдопланирование гонит без разбору с заданной скоростью невзирая на углы, а допустимое отклонение использует всего лишь для сглаживания выбросов ускорения.
ну это уже какая-то отсебятина не имеющая к вопросу никакого отношения.
PKM писал(а):Но вот эти кусочные траектории проходит по-тупому без снижения скорости.
Чего это вдруг?
Все прекрасно рассчитывает и проходит ровно так, чтобы не превысить допустимые ускорения по осям.
PKM писал(а):Качественный планировщик Том не потянул,
Ну опять бросание какашками.
PKM писал(а):а скорость на кусочных траекториях в ЕМСшном была очень низкой.
Вот именно! Даже сравнивать не было смысла.
PKM писал(а):И он решил "плевать на ускорения, кто там будет разбираться! Зато скорость обработки повысим"
Выдаешь желаемое за действительное.
Так как ты описал работает "планировщик" PlanetCNC (вот там реально "нет планировщика"). Там реально дикие превышения ускорения и т.п.
Такая же фигня и у EdingCNC - на кривых из линейных сегментов жуткие превышения допустимых ускорений.
PKM писал(а):И был прав! Нафига вообще эти планировщики, ограничения... если клиенты и Мачем довольны, Кфлоп тем более хорош.
Ну опять какая-то фигатень, не имеющая отношения к вопросу.
Ведешь себя, как тролль!
Кстати, а какую величину ускорения на графиках превысили в 10 раз?
