cnc-club.ru

am335X от TI имеет 2 модуля на борту с поддержкой EtherCAT. http://www.ti.com/tool/tidep0001

Impartial писал(а):почему токовый ПИД должен считаться чаще, чем ПИД положения

Чтобы много не писать, все уже написано

dpss писал(а):am335X от TI имеет 2 модуля на борту с поддержкой EtherCAT.

Да, интересная штука. Жаль, что я, к своему стыду, никогда не интересовался процами от TI.

PKM писал(а):Чтобы много не писать, все уже написано

Признаю, что погорячился насчет токового контура.
Но все равно укладываемся. ЕМС считает контур скорости каждую 1мс в серво потоке. Контур тока можно считать в
базовом потоке 20-50 мкс. Должно получиться.

dpss писал(а):am335X от TI имеет 2 модуля на борту с поддержкой EtherCAT. http://www.ti.com/tool/tidep0001

$179.00(USD)

UAVpilot писал(а):

dpss писал(а):am335X от TI имеет 2 модуля на борту с поддержкой EtherCAT. http://www.ti.com/tool/tidep0001

$179.00(USD)

Это демоплата! Такие я брал в прошлом году чуть дороже 100. Демоплаты у TI бывают с ценой сильно за 1000. А сами чипы весьма дешевые http://www.findchips.com/search/am335

На сколько я помню, когда изучад Твинкат от Бекхоффа, то там не было ограничений в мастере по количеству сетевых карт. Можно по одной сети управлять приводами, а на другую навесить кучу неспешных датчиков и выходов.

Impartial писал(а):Контур тока можно считать в базовом потоке 20-50 мкс. Должно получиться

Сомневаюсь, что успеет отрабатывать. По потоку на каждый ПИД не проблема сделать, но насколько я помню сервоцикл более 4-5кГц в ЕМС не получить... поставить-то можно, но будут ошибки реалтайма.
Насколько я понимаю, драйвера строятся на более быстродействующих процессорах.

Быстрый контур тока(а значит большая частота шима) на обычных двигателях приведет к большим тепловым потерям в статоре, если не использовать фильтр-реактор. Если не ставить задачу сделать суперскоростные привода, то 10 -12 килогерц по току вполне достаточно, а это думаю более 90 процентов потребностей. Например для упаковочной линии, в которой количество осей может быть несколько десятков. Бекхофф для своих приводов как раз говорил о 10 килогерцах. Кстати в старых Яскавах вообще 5 кило. И нечего, работают.

dpss, логично, частоту ПИД нет смысла делать больше частоты ШИМ.
8-10кГц должно хватить, речь о том что с ЕМС вряд ли получить эти 10кГц

Вот кстати любопытная выдержка насчет EtherCAT
Ethernet based amplifiers only allow you to update the servo loop at approximately 2kHz

dpss писал(а):А сами чипы весьма дешевые

Это в зависимости от того, продаём мы или покупаем чего желаем достичь. Если просто по рассуждать на тему "вот могли-бы производители производить недорогие устройства на этом чипе" - это одно. А если есть мысль чтоб сделать некоторое количество "своими силами", то тут надо начинать суммировать: стоимость чипа, стоимость разработки платы, изготовление плат (ЛУТом такое не сделать), монтаж BGA корпусов - боюсь на те-же деньги и выйдем.

Апну тему, на счет slave ECAT есть такая контора, называется trinamic, не так давно выпустила чип tmc8460 (вроде как "с оглядкой" на beckhoff), даже в pdf'ke упоминается длинная сцыль1, и как я понял, вполне себе готовый к употреблению, т.е. заслал в него ecat пакет - получил с него степ-дир сигнал, плюс он в обратку данные энкодера инкрементального может заслать. вот думаю скрестить это чудо с TI или freescale процом, позырить, чего получится, а то уж больно заманчиво иметь кольцевую сеть, работающую на 100мб, плюс еще прокинуть PoE для питания приводов и ШД.
никто еще таким не занимался? Интересно, как поднимается драйвер ecat под linuxcnc.

Сколько денег хотят за этот чип?

bloody-wolf писал(а):плюс еще прокинуть PoE для питания приводов и ШД.

Питать ШД по проводку сечением 0.2 мм²?

деньгов пока непонятно скока захотят, эвалку выпустили, но чип пока в превью числится, скоро таки допилят, не думаю, что дорогим будет, если 10-20 баксов, то вполне себе цацка.
по поводу PoE это я наверно погорячился, 100Вт наверно маловато будет для 3-4 осей, но тоже можно чего-нить придумать.

А вот здесь про мастер на линуксе
http://www.etherlab.org/en/what.php

А вот здесь http://www.bausano.net/en/hardware/ethe ... sycat.html модуль Ethercat и пример для Линукса ЧПУ . Очень заманчиво

а получилось таки у когонить это дело?
китайцы таки начали выпускать недорогие ethercat сервы.

А какие преимущества у Ethercat?

Prav писал(а):А какие преимущества у Ethercat?

отсутствие "крутого" контроллера с генератором шагов и тд. контроллер нужен самый простой, для управления периферией.

В сравнении со стоимостью серв стоимость генератора шагов - это вообще ни о чём...