cnc-club.ru

Код: Выделить всё

v = 10.
a = -10.
j = 1.
t = 10.
d1 = v*t + a*t*t/2+j*t*t*t/6
d2 = 0.
ct = 0.001
i = 0
print v+a*t+j*t*t/2, a+j*t, "computed v and a" 
for i in range(int(t/ct)) :
	i+=1
	d2 += v*ct + a*ct*ct/2+j*ct*ct*ct/6
	a += j*ct
	v += a*ct +j*ct*ct/2
print v,a, "descreete v and a"
print d1,d2,d1-d2, "computed dist, descreete dist, and subdivision"
print i

Код: Выделить всё

float CDrive::AccelLenght() //длина разгона
{
return (v_accel_ch*t_st+(v_fi-v_accel_ch)*t_st/2);  
//v_accel_ch - скорость с которой начали разгон
//t_st - время разгона 
//v_fi - максимальная скорость
}

float CDrive::DecelLenght()
{
if(!flag(dr_decel))  //проверка флага, тормозим ли мы сейчас
  return (v_now*t_fi+(v_en-v_now)*t_fi/2);
  else
  return (v_decel_ch*t_fi+(v_en-v_decel_ch)*t_fi/2);

//v_decel_ch - скорость с которой начали разгон
//t_fi - время торможения
//v_en - конечная скорость
}

float CDrive::Velocity()
{
float ch_delta; //Это время которое прошло от точки начала ускорения/торможения
float ret;
if(flag(dr_accel)) //если ускоряемся
  {
  ch_delta=CheckMoving-CheckAccel; //находим сколько прошло времени
  if(t_st<=0) t_st=0.001;                   //если ускорение слишком мало 
  ret=v_accel_ch+(v_fi-v_accel_ch)*(1+cos(pi+(pi*ch_delta/t_st)))/2; //расчёт производится именно в это строке всегда!!!,иначе гуляет частота 
  if(!flag(dr_luft_ch)) return v_luft;                    //если отрабатываем люфт то возвращаем скорость люфта
  if(ch_delta>t_st)  return v_fi;                          //если время вышло то макс. скорость
  if(ch_delta<=0)    return v_accel_ch;                //если времени прошло оч. мало
  if(ret>v_fi) {cerr<<"Error V="<<ret;getch();}
  return ret;
  }

if(flag(dr_decel))
  {
  ch_delta=CheckMoving-CheckDecel;
  if(t_fi<=0) t_fi=0.001;
  ret=v_en+(v_decel_ch-v_en)*(1+cos((pi*ch_delta)/t_fi))/2;
  if(ch_delta>t_fi)  return v_en;
  if(ch_delta<=0)    return v_decel_ch;
  return ret;
  }
return -1;
}