это ладно... сегодня я чет намутил с ПИД и нажал переместится 10мм 
компутер пока прикреплен на временом столике к одной из колон станка струбциной... он вошел в такой резонанс что я не мог попасть мышкой в СТОП! точнее целился одной рукой а другой держал монитор! жахнул ладонью по клаве примерно в район где F1 и F2... все встало... думаю завтра прикрутить к столу на всякий лучай E-Stop мда... а случаи оказываются бывают разные 
чувствую если не осилю принципы ПИД на Х то с Y одно из двух.. или я всетаки вьеду КАК настраивать... или стол вьедет в меня 
вчитываюсь перед завтрашним "турниром"
Ник знаетLexxa писал(а):может Ник знает, как вытащить график скорости??
.ferror - это максимальная ошибка следования траектории. Вообще мне кажется странным значения ferror равным 1 (это по идее 1 мм). Хотя, учитывая вес твоего станка и то, что ты его пытаешься гонять на больших ускорениях (за счет pid) это можно понять.NightV писал(а):вот я млин лопух промучился целый вечер.. на малых перемещения (0.001 - 1мм) бегает, выше срывается при торможении.... и оказывается начал со слишком малых велечин ferror 0.1 и min_ferror 0.01 на сайте linuxcnc вроде ставят ferror 1
На быстром ходу в смысле G0?Lexxa писал(а):Можно ли отключить ferror например на быстром ходу, потому что при обработке отклонение от траектории на 1 мм это ни в какие ворота не лезет.
Нет. Наоборот больше, т.е. если дискретность станка 5мкм, он не сможет следовать траектории точнее, чем 5 мкм. В принципе, ferror не может быть очень маленьким, каким бы не был станок, у него все равно будут вибрации, и прочие прелести. Суть настройки PID и выбора скорости резания - свести значение отклонения от траектории к минимальным значениям. Большая скорость = большие ускорения на резких поворотах = либо отклонения от траетории, либо замедления = меньшая скорость.Lexxa писал(а):По идее min_ferror надо бы ставить меньше чем дискрет перемещения, т.е. в случае пром. станков это хотябы 5 мкм.
тогда вопросов нет к ferror, непонятно только зачем оно вообще нужно, но как говорится если на скорость не влияет, то...Nick писал(а):EMC2 не учитывает его значение при планировке траектории
. но и без халсцилоскопа никуда, очень еще оказался полезным параметр FF1 чтобы сгладить ferrror, ) "Read The FuХХing Manual" и делай выводы из прочтеного... 
Так и должно быть. Системы управляемые pid разные = параметры должны быть разными. Значит все правильно сделалNightV писал(а):но что самое интересное настройки PID на осях получились разные, движки и драйвы одинаковые, висят на осях однинаково, разница лиш в вессе что они тягают.
. Вот если было бы наоборот - тогда надо было бы задуматься . 
вот какраз с FF2 сильно не ковырялся, и по ходу именно он атвечает за ускорение и торможениеHere is with more gain, going as far as we can go with just P gain. When the P is as high as you can get without instability (using D conservatively until you have the highest P possible) you need to start adding FF1 and FF2 to improve the error during constant-speed movement and also at the accelerations.
Это "люфт ошибки". Т.е. если pid.error по модулю меньше DEADBAND, то pid.error будет считаться 0 и пид не будет стараться компенсировать этот люфт.Lexxa писал(а):DEADBAND насколько я понял это люфт органов перемещения.
.
А вот тут все зависит от контролируемой величины.Lexxa писал(а):FF0 это вроде бы параметр, похожий на расстояние. Не ясно на какое расстояние.
FF1 это скорось прохождения этого расстояния - первая производная от FF0.
FF2 - вторая производная от FF2 - ускорение.
:
