cnc-club.ru

Lexxa писал(а):какие значения ПИД получились?

Если актуально ,могу завтра посмотреть.

Lexxa писал(а):Теперь методом перебора (или математическим) в формулу из мануала на емс (а лучше из модуля pid.c, который в emc) можно подобрать с заданной -дельта коэффициенты (минус дельта поскольку обогнать привод мы не имеем права). Подставить в получившуюся функцию и сравнить графики.

В принципе все так, только делается обычно следующим образом:
берем целевую функцию, например Ferror, считаем, что это функция зависит от (p,i,d,ff0,ff1,ff2) и любым методом численных вычислений находим ее минимум.
Минимум, а точнее экстремум будет в точке, где производная Ferror равна 0. 0 производной можно найти, например, методом Ньютона: http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9C%D0% ... 0%BD%D0%B0
Главная формула:
x_n+1= x_n-f(_n)/f'(x_n)
Все значения производной находятся тоже численными методами.

Lexxa писал(а):Какждый пускатель включается релюшкой. Релюшка включается ладдером. все входные сигналы заведены ладдер через пин halui.machine.is-on кроме концевиков.

Пускатель? а что это такое?

Lexxa писал(а):Ладдер конечно можно еще вылизывать и вылизывать: оставить шпиндель на тормозе после смены инструмента пару секунд, пока двиг зажима остановится, периодичность смазки настроить, кнопку nc-start сделать в трех режимах.

Это же пара строк на ladder logic или просто влом?

Lexxa писал(а):Я вот что заметил (и мануал на кемрон подтверждает) что на малых скоростях регулировки одни, на средних другие, а на больших третьи (адаптивный регулятор + пералелльо подключаемые переменные резисторы). Мне не нравится как едет Z в них на малой скорости,либо ж наоборот, если я делаю на малой хорошо, но на большой плохо.

Пробовал FF0 и FF1 крутить? FF0 - должен компенсировать трение на больших скоростях. FF1 - инерцию.

По кемрону я уже часто задумываюсь - а не отключить ли внутренний ПИ регулятор , подав напряжение с преобразователя ШИМ-аналог после нелинейного звена в приводе

vmarkiv писал(а):не отключить ли внутренний ПИ регулятор

там по памяти два пи-регулятора
один корректирует скорость
другой ток
имхо отключение что одного что другого возможно с ухудшением работы привода вцелом

А все регулировки через ПИД LINUXCNC

vmarkiv писал(а):А все регулировки через ПИД LINUXCNC

если это к посту выше - то категорически нет
у нас на привод из емс (да и не только) поступает +-10V ,
то есть сигнал скорости
этот сигнал вырабатывается емс уже с учетом ПИД регулятора который получает данные о позиции от энкодера
привод не знает ничего ни о позиции ,ни о энкодерах - он понимает только одно:
ехай с такой то скоростью (ну и еще направление - но это не так принципиально)
вот теперь то стоит задача точно поддерживать эту скорость (ведь у нас нагрузка меняется)
для этого и существует два регулятора с обратными связями(ОС)
первый регулятор скорости(РС) выдает на выходе сигнал в зависимости от напряжения с тахогенератора:
допустим резец на врезании увеличил нагрузку на вал - скорость начинает падать - напряжение тахера
тоже начинает уменьшаться - для удержания скорости нужно увеличивать напряжение (ток) на якоре ДПС
тут РС и "добавляет" его
а вот на какую величину -" решает" ПИ регулятор РС
если его убрать все будет работать - но более вяло (если по простому)
аналогично действует и регулятор тока(РТ) хоть так и называется - но так же служит для поддержания скорости в конечном итоге
сигнал получает с шунта и действует быстрее РС так как система ДПТ-исполнительный механизм имеет инерцию
а посему при изменении нагрузки скорость вращения упадет не моментально - а ток "подпрыгнет" почти моментально
отсюда корректируещее действие РТ задействуется на ранней стадии рассогласования сигналов по скорости
опять же ПИ регулятор РТ решает на какую величину и как быстро выбрать рассогласование

А как же использование простых мостовых схем для управления двигателем постоянного тока с входным сигналом ШИМ + ШИМ минус ?
PS. У меня на токарном -болгарские приводы с двигателями ...

то что написал выше относится к болгарским приводам (да и эпу всякие и т.д.,с небольшой разницей)

vmarkiv писал(а):А как же использование простых мостовых схем для управления двигателем постоянного тока с входным сигналом ШИМ + ШИМ минус

и

vmarkiv писал(а):PS. У меня на токарном -болгарские приводы с двигателями ...

это два отдельных высказывания?
если речь о "простых" схемах типа яапсов - то там тоже стоят пид регуляторы
а если еще проще :шим на вход полевиков - то понятно , что никакого пид регулирования там нет
и все варианты работают - немного по разному , но работают....
ЗЫ сейчас придет ТС и

Вопрос об упрощеннии приводов возник из-за того что у меня валяютсь штук 8 приводов 4723 ( и др . ) и несколько заходов на ремонт не принесли результата . А простые мостовые на IGBT транзисторах не выдерживают при обкатке - стреляют гады ...

nkp,верно говоришь, привод трогать не надо совсем, он настроен на заводе и достаточно хорошо, уж кому как не производителю его настраивать. Причем настраивают его не на станке, а на стенде под конкретную модельдвижка. Осюда и название - комплектный электропривод -привод+дросселя+шунты+двигло.

а вот какова его характеристика,да и вообще любого привода - вопрос для пользователей открытый.
Я точно знаю, что у кемрона есть три режима регулирования в зависимости от скорости. Там адаптивный регулятор участвует.

Отключение ПИ регулятора привода значительно усугубит ситуацию с регулированием.
Если ПИД емс нет, P<>0, I=D=FF0=FF1=FF2=0, то емс, в частности компонент моушн будет считать привод идеальным и разгонять его с усорением из ини файла (так ли это на самом деле?)
И,возможно, это самое верное решение - подобрать лишь множитель.
Т.е. теоретичеси сорость возрастания/убывания фронта будет разной в зависимости от заданного усорения, а максимальная скорость определится параметром P.
По сути нам надо будет, чтобы вторая производная U''задания(t) <= ускорению комплектного привода. Тогда привод будет всегда успевать за емс.
А первая производная должна бы быть U'(t) <= значению максимальной скорости.
Вроде все логично.

Теперь что происходит, когда мы подлючаем ПИД.
Подключением пид мы как бы портим сигнал Uзадания таким образом, чтобы подстроить переходной процесс V(t) двигла к наиболее линейному.
И тут главный вопрос. как подобрать эти коэф.
Ихмо, нужно сначала четко определить ускорение и коэф. Р. Тут возникает вопрос о нормировании P. Т.е. какое P соответствует какой скорости и зависит ли оно от максимальной скорости из ини файла.
Затем построить график V(t) и его проанализировать.

vmarkiv писал(а):По кемрону я уже часто задумываюсь - а не отключить ли внутренний ПИ регулятор , подав напряжение с преобразователя ШИМ-аналог после нелинейного звена в приводе

Я слова о нелинейном звене написал не зря , да здесь формируются разные характеристики привода .
Привод комплексный - это сума разных элементов , но некоторые нужно менять , главное что-бы не допустить ситуацию когда двигатель будет рвать шпонки и крепежные болты - в прямом смысле и не перемагнитится .

Но , самое главное - у меня руки чешутся пустить сигналы ШИМ + и ШИМ минус через преобразователи на тиристоры и управлять двигателем через ПИД регулятор LINUXCNC - одним сожженным двигателем больше/меньше

vmarkiv писал(а):Но , самое главное - у меня руки чешутся пустить сигналы ШИМ + и ШИМ минус через преобразователи на тиристоры и управлять двигателем через ПИД регулятор LINUXCNC - одним сожженным двигателем больше/меньше

тиристоры - это потому что дешевле сам элемент(и еще и есть в наличие)
но схема управления немного сложнее (все равно нужен СИФУ и еще кучка схем: контроль выбора группы ,и тд и тп)
но зато не нужна такая избирательность в самом исполнении платы(с шим и полевиками это играет рояль)
но в чем выиграш - только в "экономии" на преобразователе шим-+-10V ????
больше плюсов не вижу...

и отсутсвии защит)

На преобразование ШИМ -аналог и дальнейшее преобразование на приводе уходит время ( некоторое дельта Т ) -которое в результате становится "мертвым" периодом для ПИД регулятора и соответственно отсутствие или заторможение реакции механической составляющей ЧПУ на ошибку , сгенерированной LINUXCNC -тоесть "мозгом " . При прямом управлении двигателем через мост эта ошибка исключается

Nick, пускатель http://t3.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9 ... VYzMMb-MNg

Nick писал(а):Это же пара строк на ladder logic или просто влом?

Не влом, надо четко понять как и когда оно должно работать.
FF1 и FF0 крутил. На больших скоростях номально, значит на малых дребезг,если на малых нормально то на больших дребезг.

При хорошей частоте ШИМ такого не будет, если ШИМ имеет частоту 10кГц и больше, то ощутимой задержки не должно появляться.

то на больших дребезг.

А если поднять D? Сделай скрины halscope...

У меня частота ШИМ где-то 22кГц - схема преобразователя ШИМ -аналог похожая на 7i48 , но привод смягчает динамику наростания аналогового сигнала на выходе ШИМ-аналог , и соотверственно это видно на движениях ( начало S-образной характеристики ) . При прямом управленни через мост задержек не видно . Но , для двигателя лучше ездить с плавным разгоном , чем резко рвать механику и палить щетки...

Я , лично , за использование комплектных приводов , двигатели сегодня дорогие , их нужно беречь

Lexxa , исходя из

Lexxa писал(а):dansystems1, у тебя ж тоже кемроны? какие значения ПИД получились?

Я вот что заметил (и мануал на кемрон подтверждает) что на малых скоростях регулировки одни, на средних другие, а на больших третьи (адаптивный регулятор + пералелльо подключаемые переменные резисторы). Мне не нравится как едет Z в них на малой скорости,либо ж наоборот, если я делаю на малой хорошо, но на большой плохо.

может попробовать обойти нелинейное звено , или просто его отключить ?

http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php? ... 921#p49921

Итак, сегодня я любопытства ради на входы регулятора ПИД подал

Код: Выделить всё • Развернуть

axis.0.joint-vel-cmd => pid.0.command
блаблабла.encoder.velocity => pid.0.feedback
pid.0.output => 5i25.analogout или как он там называется.


В результате я наблюдал чрезвычайно мягкую работу привода (у меня КЕМРОН), настолько мягкой я его не видел никода.
При этом axis.0.f-error стаоа вдруг инкрементальной, будто энкодера вообще нет, хотя координаты менялись, кроме того в регулировках поменялись местами P I D и FF0 FF1 FF2 соответственно.
Ось постоянно меееееееееееееееедленно "ползла", типа самохода. При этом странно что EMС видит этот самоход и не корректирует его.
Вывод.
1) Никакие входные нелинейности приводов обходить не надо как советует vmariiv. Привод добростовестно отрабатывает то, что ему подсунули на вход Uзадания.
2) На вход пид регулятора подать скорость не axis.0.joint-vel-cmd, а производную от axis.0.joint-pos-cmd. Думаю, что тут уж не уберется никуда слежение за координатами.
3) Видимо axis.0.joint-vel-cmd <> только при движении, спровоцированном программой или оператором.