cnc-club.ru

Dmaster писал(а):

Nick писал(а): Вообще странно, если ты инвертируешь выход, то оптимальные значения PID должны меняться, причем кардинально, а не оставаться такими же.

Это зачем они должны меняться при смене знака?.. у меня тоже инвертирован выход. Еси именять значение, то я соглашусь, но смена знака то почему должна действовать.
Кстати, настройки PID у меня
p=0.4
i=0.6
d=0.006
ff1=0,00034

Такие настройки у меня потому, что сам привод имеет PI регулятор и отключить его нельзя, да и зачем...

По идее в приводе ПИД регулирует момент.
NightV пробовал с П=И=Д=0, у него не прокатило, а ты пробовал?
Попробуй подобрать ФФ. По идее с нормальным пидом по моменту в приводе ЕМС нужно знать только два параметра -
1) Максимальное ускорение, которое может развить привод с этой механикой
2) Максимальную скорость
Хотя, может быть FF0 в этом случае будет играть роль величины, характеризующей расстояние, пройдя которое привод перестане ускорять координату.
Я думаю. что это должно работать, поскольку вообще говоря для перемещения оси без перерегулирования любая ЧПУ должна знать некую постоянную времени, за которое двигатель+привод+механика могут разогнать ось до некой максимальной скорости. Отсюда следует, что
1) необходима постоянная врмени оси
2) ускорение оси
3) максимальная скорость оси
Постоянную времени, имхо, можно вычислить из ФФ0, скорость из ФФ1 и ускорение из ФФ2.
В формуле ПИДа в ЕМС все три значения фигурируют в явном виде.

Lexxa писал(а):. По идее с нормальным пидом по моменту

У меня привод по скорости и моменту но регулируется только скоростью.

Lexxa писал(а):NightV пробовал с П=И=Д=0, у него не прокатило, а ты пробовал?

заведомо считаю глупостью. Без параметра П ...система не сможет ни в каком виде себя регулировать.
Пропорциональная составляющая вырабатывает выходной сигнал, противодействующий отклонению регулируемой величины от заданного значения, наблюдаемому в данный момент времени.

Lexxa писал(а):1) Максимальное ускорение, которое может развить привод с этой механикой 2) Максимальную скорость

что мешает почитать мануал от станка?... я лично используютолько данные их книги к конкретному станку.

Lexxa писал(а):Я думаю. что это должно работать, поскольку вообще говоря для перемещения оси без перерегулирования любая

Это еще что за иделистическая картина?. В таком варианте нельзя будет давать нагрузгу на станок. В таком случае внесение любых изменений в систему приведет к дисбалансу.

Честно признаюсь.. знаний не много, но

Lexxa писал(а):Постоянную времени, имхо, можно выцчислить из ФФ0, скорость из ФФ1 и ускорение из ФФ2.

зачем это делать? Подгоняй параметры прямо на станке с осцилографом. так будет точнее.

У меня привод по скорости и моменту но регулируется только скоростью.

Аналогично, меня напрягает, что на входе пида положение, а на выходе скорость.

заведомо считаю глупостью. Без параметра П ...система не сможет ни в каком виде себя регулировать.
Пропорциональная составляющая вырабатывает выходной сигнал, противодействующий отклонению регулируемой величины от заданного значения, наблюдаемому в данный момент времени.

Тут 2 варианта, с ПИДом в приводе и без. С ПИДом в приводе спокойненько сможет. Выходной сигнал еще прапорционален FF0.
Вот формула: output = bias + error * Pgain + errorI * Igain + errorD * Dgain + command * FF0 + commandD * FF1 + commandDD * FF2

Lexxa писал(а):1) Максимальное ускорение, которое может развить привод с этой механикой 2) Максимальную скорость

что мешает почитать мануал от станка?... я лично используютолько данные их книги к конкретному станку.

Ничего не мешает, и тут его надо связывать с FF1 и/или FF2

Lexxa писал(а):Я думаю. что это должно работать, поскольку вообще говоря для перемещения оси без перерегулирования любая

Это еще что за иделистическая картина?. В таком варианте нельзя будет давать нагрузгу на станок. В таком случае внесение любых изменений в систему приведет к дисбалансу.

Почему? Сбалансирует ПИД привода.

Lexxa писал(а):Постоянную времени, имхо, можно вычислить из ФФ0, скорость из ФФ1 и ускорение из ФФ2.

зачем это делать? Подгоняй параметры прямо на станке с осцилографом. так будет точнее.

[/quote]Зреет метод настройки параметров ПИД ЕМС с приводами с ПИД.

Lexxa писал(а):Тут 2 варианта, с ПИДом в приводе и без. С ПИДом в приводе спокойненько сможет. Выходной сигнал еще прапорционален FF0.

Нужно четко определиться, есть на приводе ПИД или нет, если есть и он устраивает, то можно не использовать ПИД емс2. Фактически то, что ты делаешь передавая FF1 на привод - просто передаешь нужную скорость, ПИД для этого не нужен.

Нене. На пром станкх на всех приводах всегда есть ПИД. У всех. Ну может и есть исключение - БУ3609, и то помоему там тоже есть ПИД.
Для определенности. Как правилов настройки ПИД привода никто не лазит и он работает так, как его на заводе настроили. Ну или электронщики. Т.е. Задача настроить ПИД в ЕМС не отключая при этом ПИД в приводе и не изменяя его характеристик. Пусть ПИДы и ЕМС, и привода работают, хуже от этого я думаю не будет. Просто не хочется, чтоб один пид другому мешал. ИМХО, как раз вся сложность настройки ПИД в ЕМС заключается именно в том, что ПИД привода и ПИД ЕМС оперируют разными величинами. Один Скорость+Момент, а другой - положением.

Погоди, давай поймем для чего нужен ПИД. ПИД нужен для того, чтобы управлять неким не идеальным физическим устройством. Т.к. устройство не идеальное, управление просто положением не эффективно. Для этого вводится ПИД, он улучшает управление физическим устройством.

ИМХО делать два ПИД, один в EMC2, другой на приводе это лишнее. Если необходимо, на ПИД привода можно подавать любую необходимую величину, положение, скорость, ускорение, момент.

Nick писал(а):ИМХО делать два ПИД, один в EMC2, другой на приводе это лишнее.

Вот почему лишнее? К примеру на старых приводах элементы подсохнут и поменются характеристики. Будет невозможно подстроить с помощью прямых зависимостей. ... + быстродействие не новых приводов многим меньше, чем EMC. Давайте пробовать два варианта)... найдем истину)

Dmaster +1, я попробую настроить пид по скорости. Почитай мою тему в конце про 6Р13Ф3 и ПИД.Общие вопросы. Вроде как красиво будет.

Вопрос по моему станку. .. при влючении все все 7 LPT портов начинают моргать релюхами как ёлка на утренике. это всё до момента включения EMC. есть ил способ убрать моргание в процессе загрузки, или придется всё - таки выводить одно реле... цеплять его на месу и которое будет убирать питание с блока реле

Может дрова на ЛПТ как-то убрать из ядра и подгружать их только с ЕМС или вручную?

Убрать не реально, до загрузки системы на lpt может подаваться все, что угодно. На некоторых контроллерах для контроля такого поведения есть сигнал chargepump, и контроллер включается только при наличии на соответствующем пине сигнала с определенной частотой. лучше сделай отдельный рубильник на всю электронику вне компа.

В связи с проблемами здоровьем пропал я со станкостроения... Снова возвращаюсь)

Проект был брошен на стадии запуска. Всё смонтировано и подключено и катается. Проблема осталась только с Classicladder-ом.

Он ни в какую работать не хочет как задумано.

к примеру и таких rung -ов у меня 12 .... при задании всё работает и подсвечивется НО СРАБАТЫВАЕТ ТОЛЬА/КО ПОСЛЕДНИЙ!.
менял их местами.... только последний и работает.

Чтоб попробовать разобраться-нужен clp файл.

не могу прикрепить.. Ник похоже их запретил

заархивуруй его)

1.Заархивировать
2.Поменять расширение на txt
опередили

Я УЖЕ САМ ДОГАДАЛСЯ!!!))))) ТОКА НЕ ПИНАЙТЕ!!!

если объяснить проблему по точнее, то не срабатывают COIL на которые идут ссылки в нескольких Rung-ах.. та-же самая гадость, если Rung-и рассовать по section и все класса main .. Будет работать только последняя((((

Чую синтаксис написания у меня сииильно страдает.(.. не програмист я

Dmaster писал(а):если объяснить проблему по точнее, то не срабатывают COIL на которые идут ссылки в нескольких Rung-ах.. та-же самая гадость, если Rung-и рассовать по section и все класса main .. Будет работать только последняя((((

Чую синтаксис написания у меня сииильно страдает.(.. не програмист я

Да уж! Завернул
Мож проще все это называть,это ж релейная логика.В схеме три элемента - контакт , катушка , и лог элемент присваивания.Сама схема работает-значит ошибка на этапе присваивания в хал файле.Как задаются переменные %IW ?

А вот и фикус)) схема работает)!!! линии розовым подсвечиваются !) но если даже подсвечена розовым DONE, то не факт , что в списке переменных оно отобразится и в хале classicladder.0.out-20 ( это к примеру, не помню точно который ) то-же останется без изменений.

%IW 0 в хале classicladder.0.s32in-00 и примотано к номеру инструмента.