cnc-club.ru

планировщику не нужно знать про положение осей, поэтому он не знает

PKM писал(а): ↑11 май 2019, 21:15 Давненько я не принимал участия в ЧПУ-срачах
Вижу, что некоторые таки до сих пор упорствуют насчет мифического "подруливания" осей по положению энкодера.

Hanter, предлагаю провести простой эксперимент.
Подключить два мотора к дельтатау, допустим на оси X и Y. Настроить максимальный момент мотора Х предельно низким, а допустимое рассогласование в системе установить заведомо большим.
Дать команду G1 X1000 Y1000 F600.
Проследить синхронное вращение моторов, а затем, притормаживая и дергая мотор Х рукой, наслаждаться "подруливанием" и синхронным дерганием мотора Y.
Затем выложить видео процесса и посрамить всех неверных (меня первого).

ПС: шпиндель в качестве ведущей оси не использовать

Как с вами связаться?

Как оно на самом деле? Текущая версия 2.8, доступна 2.9. Этот функционал, S-разгон\торможение реализован?
Из содержания форума https://forum.linuxcnc.org/38-general-l ... ?start=270 следует, что оно как бы есть. Ссфлки на "код" из последний сообщений топика мертвы. И как это съесть?

Блин пока читал тему, забыл чему она была посвящена
Оно конечно интересно узнать про всякие системы, а ещё прикольнее когда эта информация не относится к данной теме..... И все таки возвращаясь к теме, как там ситуация с плавными разгонами торможениями в linuxcnc? Дельта тау, haas, fanuc, mitsubisi, Siemens и др. просьба не вспоминать.... Тема имеет в своём названии нужные ограничения....

Нормальная ситуация. Убавляешь ускорение в ini - получаешь плавность.

Да блин, я так тоже умею)))

https://github.com/grotius-cnc/scurve-pro
Ну оно никуда не делось, в общем, оттуда.
S-кривая имеет физический смысл: максимальное напряжение, приложенное к мотору - ограничено, а, поскольку мотор - индуктивность, а крутящий момент создаётся током в обмотке, появляющимся за счёт приложения напряжения к ней, то jerk как раз (с пропорциональными коэффициентами) соответствует максимальному напряжению, которое может быть приложено к мотору.

А это должно как то подстраиваться под конкретную конфигурацию станка? Моторы разные бывают, массы станков тоже.... А это связано все таки физически между собой. Основная задача S разгонов и торможения это реализовать весь потенциал приводов....В идеале нужно ещё по обратной связи на уровне главного контроллера этот процесс отлаживать, тогда результат будет действительно близким к теоретическому максимуму.

Точно так же, как и ускорение. Зависит как от качества кинематики станка, так и от связки "привод+мотор". Вопрос на моделирование/обсуждение, можно ли при линейном изменении ускорения максимальную его величину сделать больше, чем при изменении ускорения скачком. Тогда динамика привода ещё и вырастет.

romanetz писал(а): ↑ https://github.com/grotius-cnc/scurve-pro
Ну оно никуда не делось, в общем, оттуда.

Кто пробовал и как это "съесть"?
Лично я из описания README.md не понял. Git clone - это понятно. Вложенные там пдф содержат лишь математическую теорию, но не руководство по запуску.

Смысл S разгона в ограничении раста ускорения.Что это дает? Ускорение - это сила которая прикладывается ко всем элементам привода.При резком увеличении этой силы происъходит как бы удар на все люфтующие и сжимаемые элементы привода.При плавном происходит сжатие и выбирание мелких люфтов происходит постепенно увеличиваясь с ростом ускорения без удара .Соответственно все элементы механических узлов служат дольше.На практике линейное ускорение требует значительно меньше рассчетов на каждом шаге чем S разгон.Например при использовании озу для рассчета ускорения.Линейный разгон требует рассчетов только первой и последней ячейки озу так как множители постоянны для всего массива.Для S разгона требуется произвести рассчеты с каждой ячейкой буфера так как множители зависят от адреса в буфере .

Смысл S-разгона в уменьшении following error (ошибки слежения в петле сервопривода) в динамике
Сколько уж там ОЗУ требуется для расчётов... даст бог, он полмикросекунды выполняться будет
Скажу так, интерактивная отрисовка траектории - на несколько порядков более ресурсоёмкая задача, чем расчёт S-кривой.

есть ли прогресс по теме?