cnc-club.ru

nERV писал(а):Решил мой товарищ слегка взобраться по карьерной лесенке в своей конторе и взялся за проект

Как дела с карьерой у товарища?

Сожалею, что ваш проект похоронен, а я вот наоборот вдохновился идеей Scara руки. Собрал вот такое чудище. Не судите строго, к аргументированной критике отношусь положительно =)

Какой софт управляет ?
Как считаешь, возможно ли в нем реализовать тангециональное управление ножом ?

Шикарно!!! А где у него мозги? Из какого материала рама? Прикольная держалка для цанг)))
Надо бы видео обзор сделать на станочек)))

Приятно, что проект интересен сообществу.
Мозги у него находятся сверху, под кожухом. Снял кожух, чтобы можно было разглядеть. Мозги - ардуино мега + рампс. Правда пришлось сделать ее круглой, обычная ардуина и мега - прямоугольные и никак не хотели помещаться в корпус. Это отдельная история с кучей камней( Прошивка марлин, естественно переписанная в хлам, для работы с механикой скара и кучей инструментов.
Управляется с компьютера по USB как 3D принтер, через Repetier HOST и аналогичные проги для управления 3D принтеров.
Есть возможность подключить дисплей, как у 3D принтера и работать автономно с SD карты без компьютера, но пока не придумал как дисплей красиво прикрутить.

Материал - Д16Т + черный анод.

Реализовать можно все, было бы желание =) В том числе и тангенциальное управление ножом.

Замечательная работа. Так не сделаю, а хотелось бы иметь такой. Будет возможность репликации? Поможете? Спасибо

Можно сделать, не проблема. За подробностями в личку или почту sergeulyanko(собачка)gmail.com

Можете показать как выполнен узел ? Что стоит в качестве подшипника и как выполнена передача вращения?

Попробую показать. Фото ниже. В качестве подшипника стоит подшипник, тут я, наверное, мало смогу удивить. Передача вращения с помощью ремня.

Дополню картинками пост Сергея для большей наглядности

Блин, качественно. На серийный образец похоже)))

видел чтото похожее на выставке прошлый год 3д принт в Сокольниках.Не эта модель была???

Для 3D принтера лучше "фанероида/кубоида" закрытого чтобы была термокамера, на рельсах, кинематикой H-bot и подвижным по Z столом нет ничего.
"Дрыгостолы" типа Прюши-Менделя-Дарвина - для больших высоких деталей с тонкой стенкой не очень.
Дельта-принтеры - слишком сложны в отладке и медленные.
Рука механическая - забавно и интересно, но не оптимально. К тому-же конструкции манипуляторов промышленных давно отработаны и найдены самые эффективные.
Так что авторам респект, но как 3Д принтер это не в тему.

falanger писал(а):К тому-же конструкции манипуляторов промышленных давно отработаны и найдены самые эффективные.

вот это вы щас к чему написали?

Данная "рука" явно относится к классу промышленных манипуляторов с цилиндрической системой координат и 4-мя степенями свободы. Только их обычно реализуют по другому несколько, вот к чему я это написал.
Моя хобби - робототехника промышленная. И на мой взгляд манипулятор такого типа координат и степеней подвижности стоило бы сделать несколько иначе, проще и более жестким, обойдясь например без центрального "сустава" и реализовав перемещение концевого инструмента по типу подъемной колонны - 2-3-4 вала, ходовой винт на "колонне" и рабочий орган на конце связанных между собой валов с одной стороны и ШД с другой. Заодно и программировать перемещение приводов было бы проще.

я искренне рад что пром робототехника всего лишь хобби для вас. если интересует развитие - изучите особенности SCARA и дельта-параллельной и подобных кинематик и где они в основном применяются.

Ссылки? Просто ни как принтер, ни как обработка шпинделем такая компоновка "руки" не очень на мой взгляд. Более сложная обработка координат выходит из-за центрального сустава и он же понижает жесткость конструкции. А принтеру вообще нужен термокожух, так что тут фанероиды-тумбочки закрытые типа Н-бот и Коре-ХУ рулят.

Кстати, чтобы не быть голословным, всем рекомендую книгу "Робототехника" из Машиностроение 1984 г. Там конечно в основном теория, но вполне полезная, да и практические сведения проскакивают по реализации роботов.

мне не интересно заниматься вашим образованием при таком подходе, я надеюсь этого должно быть достаточно https://www.youtube.com/watch?v=vKD20BTkXhk

а если вы еще и название темы вдумчиво прочитаете, будет вообще мечта.

Duhas писал(а):мне не интересно заниматься вашим образованием при таком подходе, я надеюсь этого должно быть достаточно

Ничего "сверхъестественного" и не реализуемого манипулятором с более простой компоновкой и такой-же вертикальной установкой рабочего органа я на ролике не увидел.

А мечта - конечно отлично, вы молодец что сделали столь качественно устройство.

Duhas, вот еще быстрее
https://www.youtube.com/watch?v=e9geaPrEW3E