Решил поработать над бесшумностью драйвера. Поменял измерительные сопротивления на 2 параллельно включенных smd 1 Ом (все равно влияет площадь, а не объем, нет смысла ставить большие сопротивления) и на выходе контроллера делитель ШИМ побольше сделал. В результате движки в неподвижном состоянии шипеть почти перестали. Потом занялся резонансом. Переход из шага в полушаг уже ощутимо гасит резонанс, деление на 8 помогает еще больше. Добавил несколько фишек интерполяции напряжения:
сдвиг фаз между обмотками
разность индуктивностей обмоток
3 гармоника сигнала для исправления неравномерности крутящего момента
электронное демпфирование, чтобы сгладить рывки.
Последний пункт помог больше всего, а с 3 гармоникой не понятно, на одних частотах надо ее крутить в одну сторону, на других - в другую, и когда для конкретной частоты вращения ее настраиваешь, помогает тоже сильно. В результате шум от движков примерно соответствует дневному шуму с улицы. Это все по описанию Миши сделано
, единственное нормальное в интернете. Теперь начал разбираться с шумом шпинделя и понял, что зря старался, потому что фреза все равно будет шуметь. Либо надо делать ящик со звукоизоляцией, либо крутить шпиндель на малых оборотах.
Рельсы клеить не нужно.