cnc-club.ru

Это понятно. Но скорость я устанавливаю допустим 6 м/ мин, серва ведёт себя неадекватно почему??? Как это связано с ПИД???

Вот такой график ошибки следования.
У меня мысль, что созданное в pncconfg не прикручивает ПИД к кнопкам клавиатуры, такое возможно?

steals_y2k писал(а): ↑17 окт 2021, 22:26 при движении с клавиатуры используется не скорость г0.
а, емнип, max_velocity по оси.

А вот с этого момента можно поподробнее?

Kulibin74 писал(а): ↑17 окт 2021, 23:07 Это понятно. Но скорость я устанавливаю допустим 6 м/ мин, серва ведёт себя неадекватно почему??? Как это связано с ПИД???

Напрямую это связано с пид

Kulibin74 писал(а): ↑ А вот с этого момента можно поподробнее?

наверное, я коряво думаю.
g0 регулируется бегунком нижним, "максимальная скорость". шифт+стрелочкам на него пофиг, и что-то мне подсказывает, это max_velocity из параметра оси, без ограничений интерфейса

steals_y2k писал(а): ↑18 окт 2021, 15:56

Kulibin74 писал(а): ↑ А вот с этого момента можно поподробнее?

наверное, я коряво думаю.
g0 регулируется бегунком нижним, "максимальная скорость". шифт+стрелочкам на него пофиг, и что-то мне подсказывает, это max_velocity из параметра оси, без ограничений интерфейса

Что значить без ограничений интерфейса?

[youtube]https://youtu.be/CCpCBdP5Ydc[/youtube]
Каким бл... Пидом объяснить, что при выполнении УП ось Z бегает 18м/ мин? А в режиме перемещения с клавиатуры 11 метров максимум, что удалось добиться???

а ferror в каких пределах при г0 и при управлении с клавиатуры? ))))

Это в режиме выполнения УП. Это в ручном режиме с клавиатуры

по верхнему графику, который прямо идеальный я-б так сказал, не хватает ff1 (или добавили лишнего, но эт вряд-ли).
по второму графику сне НИФИГА не понятно!.

Плавное отставание графика говорит о недостаточности момента двигателя!!! если у вас резкое изменение (f-error как на верхнем графике) идет до определенной скорости, а потом начинается плавное, то это значит недостаточное питание двигателей. смотрите БП в момент макс скорости. может проседает. приводу просто неоткуда брать.

Еще плавное отставание может быть если ускорения выставлены слишком сильно. привод с этой массой банально не успевает разогнаться.

так давайте попорядку.
в конфиге есть параметры отвечающие за:
максимальная скорость перемещения (по траектории, то есть это суммарный вектор по всем осям которым прям сейчас едет станок). обычно это G0
стандартная скорость холостого перемещения (положение ползунка, для "shift+стрелки")
максимальное ускорение
максимальная скорость ОСИ N
максимальное ускорение ОСИ N
максимальная скорость JOG (ручное перемещение с клавы) - когда ползунок сдвинут вправо
стандартная скорость JOG - при старте LCNC

Сама серва, со своих кнопок едет СО СВОИМИ параметрами (скорость и ускорение). Обычно они значительно круче чем то что в LCNC.
PID сервы и PID LCNC накладываются друг на друга. Поэтому надо настроить правильные параметры в серве, а потом в LCNC подогнать для оптимальных значений скоростей и ускорений в конфиге. Серва должна иметь запас по ускорению и скорости.
Вероятно LCNC не успевает отследить перемещение, так как это обычный комп. А в серве стоит спец процессор который заточен именно под управлением мотором.

У меня тоже серва матает суппорт токарника с диким ускорением, а при управлении из LCNC даже близко не так.
Для совмещения графика задания и реального положения в сервах предусмотрены параметры предугадывания и усиления входного сигнала.
Надо настраивать параллельно. И смотреть графики не только в халскопе, а в серве тоже.
К тому же в серве настраивается частота тока, сила тока, инерционность нагрузки и тп. Если это не правильно подобрано, то LCNC не справится никогда.
Иба LCNC будет пытаться компенсировать рассогласование увеличением частоты импульсов на выходе, а серва не совсем поймет что от нее хотят. И вот эта инертность возрастания тока в моторе по увеличению частоты импульсов и даст плавность графика.

Kulibin74 писал(а): ↑ Имеем : сервы самсунг, MESA 7I77+5I25.Управление аналог,

ex71 писал(а): ↑ увеличением частоты импульсов на выходе

ex71 писал(а): ↑ Вероятно LCNC не успевает отследить перемещение, так как это обычный комп. А в серве стоит спец процессор который заточен именно под управлением мотором.

Эко вы брякнули. У вас там этим занимается mesa.. а это ПЛИС. в серве стоит нечто подобное, но по дешевле.
было-б через lpt, то ваше выражение было б хоть немного, но верно.

ex71 писал(а): ↑ У меня тоже серва матает суппорт токарника с диким ускорением, а при управлении из LCNC даже близко не так.

это потому, что ручное задание напрямую на серве может быть нелинейно.. для больших характеристик.

ex71 писал(а): ↑ Для совмещения графика задания и реального положения в сервах предусмотрены параметры предугадывания и усиления входного сигнала.

предугадывание? на серве?. на чпу Look-ahead это нормально.. чпу видит код. серва ни чего предугадать не может. не сочиняйте.
Для усиления сигнала в lcnc есть ff1 и ff2

ex71 писал(а): ↑ И вот эта инертность возрастания тока в моторе по увеличению частоты импульсов и даст плавность графика.

Этого быть не должно. Используется плата 7I77. в управлении аналогом ЧЕРЕЗ ПРИВОД идёт управление по скорости. задача привода при верной настройке ЛИНЕЙНО! регулировать скорость от минимумма оборотов (0в задания) до максимума оборотов (10в задания) с максимально возможным ускорением. Всем остальным занимается чпу.

ex71 писал(а): ↑ Иба LCNC будет пытаться компенсировать рассогласование увеличением частоты импульсов на выходе, а серва не совсем поймет что от нее хотят.

Нет не так. При линейном движении, как видно на первом графике, рассогласование joint.0.f-error неизменно и не равно 0 , пока есть движение. Компенсировать положение LCNC будет , а компенсировать рассогласование скорости.. не будет. эту компенсацию подбирать самому. это параметр FF1

Dmaster писал(а): ↑ предугадывание?

Dmaster писал(а): в серве стоит нечто подобное, но по дешевле.

Вопрос не в стоимости проца или его мощности. А в пути прохождения сигнала от энкодера до входного (для сервы) сигнала управления (реакции системы).
Энкодер сервы попадает на выходные контакты сервопака через софтовый конвертер, параметры которого задаются в параметрах сервы. Значит серва видит энкодер раньше чем ЧПУ.

aftaev писал(а): ↑20 окт 2021, 12:14

Kulibin74 писал(а): ↑ Имеем : сервы самсунг, MESA 7I77+5I25.Управление аналог,

ex71 писал(а): ↑ увеличением частоты импульсов на выходе

Dmaster писал(а): в управлении аналогом ЧЕРЕЗ ПРИВОД идёт управление по скорости.

и?
объясните принципиальную разницу:
1. серва с аналоговым сигналом и обратной связью в драйвер и в ЧПУ
2. та же серва с тем же энкодером НО импульсным сигналом управления
В обоих вариантах серва настроена на управление по скорости.

ex71 писал(а): ↑ 2. та же серва с тем же энкодером НО импульсным сигналом управления
В обоих вариантах серва настроена на управление по скорости.

Че? Это прям так в мануале на серву написано? Режим степ/дир в серве называется режим позиционирования.

aftaev писал(а): ↑ Че? Это прям так в мануале на серву написано? Режим степ/дир в серве называется режим позиционирования.

ну хорошо, не так выразился. Да будет в разных режимах.
если есть энкодер и он заведен обраткой в чпу, то в чем принципиальная разница для ЧПУ как управляется серва?

Не вижу ни какого упоминания о предугадываении, разве что это картинка из гороскопа, хотя вроде-бы от привода.

ex71 писал(а): ↑ Энкодер сервы попадает на выходные контакты сервопака через софтовый конвертер,

Вот уж точно ни какого софового делителя там нет. Только кратный классический. Его быстродействие практически абсолютно относительно кварца системы и им тактируется.

ex71 писал(а): ↑ . серва с аналоговым сигналом и обратной связью в драйвер и в ЧПУ

Есть 2 варианта управления аналогом. 1 По скорости , когда это настоящий сервопривод, который занят приведением системы к линейному управлению. Он может делать это через обратную связь по тахогенератору, датчику хола, энкодеру, резольверы и другим редкокучерявым вариантам.
Он будет всеми силами приравнивать скорость двигателя к заданному аналогом заданию. 2 вариант. По моменту. Это когда это тупой усилитель и чпу управляет не скоростью, а только объемом энергии которая будет вкачана в мотор. это самый геморрой при настройке. Но вредких вариантах сильно удобен. Когда некий автоматический агрегат должен надавить куда-то с определенным усилием. По сути функции привода начинает брать на себя чпу, если использовать в станках. У меня пара таких есть.. работают и ничего.

ex71 писал(а): ↑ та же серва с тем же энкодером НО импульсным сигналом управления

Это управление по положению. Один импульс управления .. одно деление энкодера ( ну или через делитель) ни какого пида в таком случае в чпу нет. Есть степген Заводить энкодер в чпу с таким вариантом причин несколько. Выход в дом по датчику. Вычисление рассогласования для аварийного отключения и сервошаговый вариант на шаговиках. Убережёт от пропуска шагов. Но это очень кучерявый вариант)))

Есть ещё управление скорость/положение, про управление моментам говорить не буду.
Добился я всё-таки результата на 18 м/мин всё бегает. И от клавы и из программы.
Уменьшил показатели PI в сервопаках( усилителях)
Поднял P в линуксснс... Не нравится только небольшая колбасня в графике ошибки оси Z.
Кто подскажет в каких единицах измерения показатели PID в Линуксснс?
Завтра пильну алюминий, проверю овальность... По идее должна уйти в тысячные (их всё равно мне нечем измерить) или хотя бы в сотые...
Тему можно пометить, решено, не знаю как...

Kulibin74 писал(а): ↑ Уменьшил показатели PI в сервопаках( усилителях)
Поднял P в линуксснс

Dmaster писал(а): ↑ Зачастую надо принять тот факт, что зажимать привод сильно не стоит, а "дотянуть через Линукс", а не наоборот.

в моем первом сообщении