Статьи, обзоры, цены на станки и комплектующие.
https://cnc-club.ru/forum/
Чтение из файла идёт только при загрузке компонента. Эта таблица интерполируется во внутреннее представление и лежит в памяти. Во время работы берём значения из памяти.nkp писал(а):так в rt работать скорей всего не будет (я про обращения к файлу)...MX_Master писал(а):loadrt trivkins_adjust x_adj_file=/path/to/file1 y_adj_file=/path/to/file2
нужно данные именно в кинематику непосредственно вносить...
если очень сильно надо, то можно... см. filp_open()nkp писал(а):так в rt работать скорей всего не будет (я про обращения к файлу)...
В том-то и дело, что так делать, с одной стороны, нежелательно, а с другой - как-то сделать надо. Можно, стессна, пойти более правильным путём. Добавить ещё один не RT компонент, который прочитает всё из файлов и по мере готовности передаст всё компоненту кинематики. Вощем, муки выбораmerkwurdigliebe писал(а):если очень сильно надо, то можно... см. filp_open()
Код: Выделить всё
/* sudo halcompile --install kl.comp */
component kl "syringe confectioner";
pin in float velxy ; // motion.current-vel
pin in float overall ; // pyvcp.scale
pin out float out ; // stepgen.3.velocity-cmd
pin in s32 line ; // stepgen.3.count
pin in s32 line ; // motion.program-line
pin in float dtg ; // motion.distance-to-go
pin in s32 instr ; //streamer.0.pin.0 (s32)
pin in float indtg ; //streamer.0.pin.1 (float)
pin in s32 type ; // motion.motion-type 1:Traverse
pin in bit offon ; // pyvcp.button
pin in s32 cdepth ; //streamer.0.curr-depth s32 output
pin out s32 override ; //halui.feed-override.counts (100 - (6.6667/(requestedvel/100)))*-0.1
pin in float requestedvel ; //motion.requested-vel
pin in bit empty ; //streamer.0.empty
pin out bit clock ; //streamer.0.clock
pin in float k; // (k * out) stepgen-velocity index
pin in float kss; // (kss * out) stepgen-velocity for start-stop line
param rw float addline; // start-stop lines length
variable int type_indicator = 0;
variable double timer;
variable float pathxy = 0;
variable int i = 0;
variable unsigned tt = 0;
variable int q = 0;
variable int all_string = 0;
variable int enable_increment = 0;
variable int repeat = 0;
variable int oldline = 0;
variable float rvel;
function _;
license "GPL";
;;
#include "rtapi_math.h"
FUNCTION(_) {
static int arr_line[100];
static float arr_dtg[100];
//if we interrupt the program(Gcode)
if ((oldline - line) > 2) {
q=0;
enable_increment = 0;
all_string = 0;
}
if (offon) {
if (type == 1) { //G0
type_indicator = 1;
out = 0;
all_string = 0;
} else { // G1 G2 G3
if (type_indicator == 1) {
out = ((velxy/6.66667)*kss + overall);
//override feed
override = -6;
//integrator
if (velxy >= 0.0) {
pathxy = pathxy + velxy * fperiod;
} else {
pathxy = pathxy - velxy * fperiod;
}
if (pathxy >= addline) {
pathxy = 0.0; type_indicator = 0; override = 0;
}
} else {
if (all_string) {
out = (-(velxy/6.66667) * kss + overall);
override = -6;
} else {
if (line == arr_line[q] && arr_line[q] != 0) {
enable_increment = 1;
oldline = line;
if (dtg <= arr_dtg[q]){
out = (-(velxy/6.66667) * kss + overall);
//override feed
override = -6;
all_string = 1;
} else {
out = ((velxy/16.66667)*k + overall);
override = 0;
}
} else {
if (enable_increment) {
if (q==repeat) {
q=0;
} else {
q++;
}
}
enable_increment = 0;
out = ((velxy/16.66667)*k + overall);
override = 0;
}
}
}
}
} else {
out = 0;
//override = 0;
}
if (empty == 0) { //streamer.0.empty
if (tt % 2 != 0) {
clock = 0; //streamer.0.clock (streamer.0.clock-mode 2)
arr_line[i] = instr; //streamer.0.pin.0
arr_dtg[i] = indtg;
i++;
} else {
clock = 1;
}
tt++;
if (i) {
repeat = i-1;
}
}
else {
i=0;
}
}
выше пример как раз их "употребления")Сергей Саныч писал(а):Для передачи данных из файла в зону RT есть готовая парочка функций http://linuxcnc.org/docs/2.7/html/man/m ... mer.9.html
Для обратной передачи - еще одна http://linuxcnc.org/docs/2.7/html/man/m ... ler.9.html
loadrt trivkins_adjust x_adj=X200:Y0.06,X300:Y0.08,X400:Y0.1,X500:Y0.15,X600:Y0.13,Y0.1:X700,X800:Y0.08,X900:Y0.06
loadrt trivkins_adjust x_adj=[AXIS_0]ADJUST_TABLE
Код: Выделить всё
[AXIS_0]
ADJUST_TABLE=X200:Y0.06,X300:Y0.08,X400:Y0.1,X500:Y0.15,X600:Y0.13,Y0.1:X700,X800:Y0.08,X900:Y0.06
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 80.0
MAX_ACCELERATION = 200.0
STEPGEN_MAXACCEL = 250.0
SCALE = 135.496
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -0.1
MAX_LIMIT = 1297.0
HOME_OFFSET = -1.000000
HOME_SEARCH_VEL = -20.000000
HOME_LATCH_VEL = -2.000000
HOME_IGNORE_LIMITS = YESMX_Master писал(а):чем реально может грозить чтение файла при старте RT компонента?
А чего проверять-то? Оно работает. Только вот в некоторых случаях можно deadlock словить...MX_Master писал(а):Это просто пример для проверки работы с файлами из модуля ядра.
одновременные чтение и запись файла на уровне ядра?UAVpilot писал(а):Только вот в некоторых случаях можно deadlock словить...
Код: Выделить всё
X0 X100 X200 X300 X... X9999
Y0 0,0,0 0,0,0 0,0,0 0,0,0 ... 0,0,0
Y100 0,0,0 0,0,0 0,0,0 0,0,0 ... 0,0,0
Y200 0,0,0 0,0,0 0,0,0 0,0,0 ... 0,0,0
Y300 0,0,0 0,0,0 0,0,0 0,0,0 ... 0,0,0
Y... ... ... ... ... ... 0,0,0
Y9999 0,0,0 0,0,0 0,0,0 0,0,0 0,0,0 0,0,0
Код: Выделить всё
X0 X200 X300 X400 X500 X600 X700 X800 X900 X9999
Y0 0,0,0 0,0.06,0 0,0.08,0 0,0.1,0 0,0.15,0 0,0.13,0 0,0.1,0 0,0.08,0 0,0.06,0 0,0,0
Y9999 0,0,0 0,0.06,0 0,0.08,0 0,0.1,0 0,0.15,0 0,0.13,0 0,0.1,0 0,0.08,0 0,0.06,0 0,0,0
а чем третий вариант будет в принципе отличаться от уже существующей пары streamer and halstreamer ?MX_Master писал(а):можно написать user space компонент, который передаст считанные и обработанные данные RT компоненту через выделенный участок общей памяти (shmem).
userspace компонент, вощем-то, может ничего не передавать RT компоненту. Просто заполнит общий кусок памяти в виде структурированной таблицы значений. RT компонент будет брать значения из этой таблицы. Так что в этом варианте тоже есть свои подводные плюсы.nkp писал(а):а чем третий вариант будет в принципе отличаться от уже существующей пары streamer and halstreamer ?MX_Master писал(а):можно написать user space компонент, который передаст считанные и обработанные данные RT компоненту через выделенный участок общей памяти (shmem).
Погоди, скоро начнётся написание своего собственного moveoff...nkp писал(а):а чем третий вариант будет в принципе отличаться от уже существующей пары streamer and halstreamer ?
Это когда всё вдруг перестанет работать после безобидной команды "apt-get upgrade"?MX_Master писал(а):Так что в этом варианте тоже есть свои подводные плюсы.