michael-yurov писал(а):Никакой разницы с обычным шаговым тут нет. Момент зависит только от отклонения от целевого положения, но не зависит от величины микрошага.
Михаил, я помню былинные
срачи дискуссии на форуме на предмет "зависит или не зависит" момент ШД от микрошага, установленного на драйвере.
В конце концов дошло до меня, что имеются в виду разные моменты вращения. Те, кто утверждал, что не зависит (и я в том числе), имели в виду максимальный момент, который может развивать двигатель, не уходя в срыв и пропуск шагов.
Те же, кто доказывал, что зависит, скорее всего, где-то про это слышали, но не вдавались в подробности.
На самом деле, скорее всего, имелся в виду момент, развиваемый
заторможенным двигателем при подаче на драйвер одного импульса шага.
Вот представь себе, есть ШД, вал которого присоединен к измерителю момента вращения (типа динамометрического ключа) и не может свободно вращаться.
В этом случае, при полном шаге произойдет поворот магнитного поля статора на 90 градусов (электрических) и ШД разовьет момент, пропорциональный синусу этого угла (1.0), то есть максимально возможный.
Второй случай - ставим микрошаг, скажем, 1/8. Подаем импульс, магнитное поле поворачивается на 90/8 = 11.25 градуса. Развиваемый момент будет пропорционален sin(11.25) = 0.195, то есть около 20% от максимума. Следующий импульс вызовет увеличение момента до 38% и так далее. Только восьмой импульс даст, наконец, полный момент (напомню, двигатель заторможен, вал не имеет возможности поворачиваться).
При реальной работе это приведет к снижению точности под нагрузкой. Поэтому, в частности, не имеет смысла рассчитывать на микрошаг, как на средство повышения точности.
В случае с сервоШД, первый же импульс Step приведет к обнаружению энкодером рассогласования. Драйвер для устранения его будет увеличивать угол поворота поля до максимально допустимого, в результате чего наш измеритель зафиксирует полный момент на валу.
Вот как-то так примерно, грубо и упрощенно
