cnc-club.ru

tuumanov писал(а):задача настройки привода заключается в получение максимум быстродействия и минимум перерегулирования.

Вообще планировщик траектории не выдаст на серву команду +100мм, команда будет исходя из установленного ускорения. Скорее всего будет что-то вроде треугольного сигнала. Вообще вывод на серву +10В говорит о том, что серва не справляется с нагрузкой на оси.

tuumanov писал(а):Кто может подсказать, как возможно сделать чтобы главный привод в одной конфигурации по команде M-101 работал в режиме серво - ось вращения и по команде М-102 как обычный привод – токарная обработка

Давай в отдельную тему.

Nick , я полагаю что изложил достаточно просто, задание до( -,+10В) подается только на привод.

Я не програмист к сожалению (пока), времени не хватает, но разобраьтся там реально вполне.
По поводу подачи 10В. Спорно, ибо хеденхайн рекомендует 7,5В ораничивать задание на аналоговые привода, а хеденхайну я верю.
Естественно предполагается, что сам привод настроен.
Ссылки, а особенно последня, призваны дать новичкам понть, что на форуме говорят, задавая вопрос "ПИД настроен?"
И в последней сссылке как раз и рассматривается обычный аалоговый привод от взрослого станка.

наткнулся я на одну интересную ссылочку
http://git.mah.priv.at/gitweb/emc2-dev. ... 2684b77f57
как с этим разобратья?
думаю очень актуально людям с аналоговыми приводами

А что там разбираться? Присвой 1 этому пину и посмотри как изменится характеристика привода...

в 2.5.3 патч не надо применять?

Lexxa писал(а):в 2.5.3 патч не надо применять?

могу сказать только ,как сделать в емс RIP:
делаешь изменения в указанных четырех файлах и в директории src :
make

Lexxa писал(а):в 2.5.3 патч не надо применять?

х3. Уже давно везде стоит 2.6.0pre.
Если ругнётся на отсутствие этого пина, то надо.

подскажите пожалуйста
есть станок 676 который управляется ШД и для повышения точности установил на станок дополнительно линейки с разрешением 0.005 (подключенный через дополнительный ЛПТ порт )
после установки линеек появилась возможность контролировать реальное положение осей , долгие эксперименты с настройкой ПИД позволили снизить ошибку (axis.N.f-error) при мах скоростях , у меня это 2400 мм/мин , до +-1мм, но если идет рабочая подача до 200мм/мин то ошибка колеблется в пределах +-0.2 мм
возможно ли Lcnc дополнительно есть какие то настройки которые позволяют повысить точность следования заданной траектории

Это вобщем-то только настройками PID и делается. Если лучше не получается, то это видимо уже ограничения механики - люфты, мощность привода и т.п.

я на одной оси заменил винт- гайку (с люфтом 0.5мм) на ШВП так картина с ошибкой практически не изменилась
не помню где но встречал информацию ( наверное вашу) , что настраивал ПИД по "синусоиде" может есть какая то метода по настройке ПИД , вот это я так и не понял
Re: PID. Только информация. #12
прочитал много по настройке ПИД , не помогло
методом проб и ошибок уже замучился ,

По синусоиде - в смысле позиция меняется по синусоиде. Т.е. скорость задания ограничена и она меняется с плавными ускорениями/торможениями. Используется для настройки точности поддержания позиции в течении всего цикла движения или когда перемещается довольно большая масса.
Ещё можно настраивать по "пиле" - т.е. скорость задания ограничена, а ускорение бесконечно. Настраивается скорость реакции привода на изменения с ограничением макс. скорости.
И по меандру - скорость и ускорения бесконечны.

solo писал(а):для повышения точности установил на станок дополнительно линейки с разрешением 0.005 (подключенный через дополнительный ЛПТ порт )

Линейки инкрементные надо понимать? Прямоугольный сигнал на выходе?
Еще один вопрос в согласовании уровней сигналов линейки и порта. Точно с этим все хорошо?
А Вы уверены, что линейки достаточно быстрые и LPT порт успевает обработать такую частоту?
Разрешение 0,005 - это 200 отсчетов на 1мм.
2400 мм/мин - это 40 мм/сек
Если умножить 200 на 40, получаем 8000Гц , то-есть частота импульсов 8 килогерц.
Могут быть пропуски по обратной связи?
Думаю, если у Вас пропуски при чтении линеек, то должен быть хронический "перебег" оси.

Проверить эти моменты можно посмотрев сигнал с линеек в халскопе при движении на максимальной скорости.

Просто если есть хорошая обратная связь, то в принципе не должно быть конечной ошибки большей, чем FERROR, указанный в INI файле для данной оси.
Система же при выходе за FERROR встает в ошибку. Или Вы указали FERROR больше чем 1мм?

Начать настройку, по моему, логично с заведомо низких скоростей и ускорений. Порядка 100мм/мин. Чтобы полностью исключить влияние всех негативных факторов, связанных со скоростью передачи и обработки данных. В таких "тепличных условиях" нужно добиться точности на уровне двух отсчетов линейки или двух шагов ШД (смотря что хуже). В этом случае основное требование к настройкам PID - отсутствие автоколебаний, что легко настраивается на слух.
А после уже нужно переходить к настройке на высоких скоростях и под нагрузкой.

да нет с линейками и с лпт все нормально , все считает без пропусков , линейки запитал от ЮСБ компа и на прямую прилепил к ЛПТ
в компоненте Lcnc (энкодера) написано, что может считать импульсы с линеек с частотой от 10 до 30 кгц . у меня Lcnc стабильно работает с базе регионом 45000 , да и смещения , пропуска шагов не замечал.
Подскажите следующее
можно в Lcnc параметры ПИД пихать без перезагрузки LCNC , а то я сейчас чтобы подобрать параметры ПИД с начала изменяю их в хел файле , сохраняю хел файл, запускаю Lcnc , и дальше экспериментирую с приводом оси , получается как то не очень оперативно.

Удивительно большие ошибки позиционирования для наличия обратной связи.
Обычно когда PID работает бывают проблемы с выходом за Ferror на траектории, или медленный выход на траекторию при ускорениях или возникновение автоколебаний. Чтобы при шаге линейки 5микрон получить ошибку позиции 1мм и не упасть в ошибку ferror - это надо постараться. Это же 200 отсчетов линейки!
Какой Вы установили Ferror?
Поменять значения ''на лету'' можно.
Нужно ввести hal команду:
setp [имя пина] [значение]

solo писал(а):можно в Lcnc параметры ПИД пихать без перезагрузки LCNC , а то я сейчас чтобы подобрать параметры ПИД с начала изменяю их в хел файле , сохраняю хел файл, запускаю Lcnc , и дальше экспериментирую с приводом оси , получается как то не очень оперативно.

чтоб настроить пид открываем: там есть возможность подбирать значения и тут же их применить...

Чё та я не понял. ШД+энкодер+ПИД? Это можно увязать в Lcnc? ЗЫ Где почитать?

plotik писал(а):Это можно увязать в Lcnc? ЗЫ Где почитать?

читать особо нечего,так как это таже сервосистема,что и с любыми другими
двигателями...
лучше всего просмотреть примеры готовых конфигов (на нашем форуме и не только)
основная "фишка" такого построения - это управление шаговиком по скорости(то есть выставляем
параметр ctrl_type у stepgen в"v" скорость (вместо обычного "p" позиция,положение)
далее организуем компонент PID ,и заводим обратную связь с энкодера(линеек,резольвера,...)

nkp писал(а):и заводим обратную связь с энкодера(линеек,резольвера,...)

А куда заводить--на ЛПТ? После установки 5i25+7i76 я от него шарахаюсь как...
может у месы чего нибудь есть?

plotik писал(а):А куда заводить

"куда заводить" - это уже дело техники ,как говорят
конечно - парпорт это самый бюджетный вариант,но тут встает проблема быстродействия
(в смысле - хватит ли ее)

plotik писал(а):может у месы чего нибудь есть?

ну наверно 43-я - дешевле не выйдет...