cnc-club.ru

Nick писал(а):Да, но при управлении скоростью, неизбежно будет расти погрешность и без нормальной обратной связи ее не убрать.

Ну откуда там будет погрешность? ЕМС не имеет никакой обратной связи ни по положению ни по скорости. Это все находится внутри ХАЛ компонента, который ЕМС сообщает только об ошибке. Что с успехом может делать и внешняя электроника, аналогичная компоненту ХАЛ.

не совсем так, в емс за погрешностью следит PID, и он делает так, чтобы погрешность была минимальна.

я смотрю кроме Пурелогика и ЕМС тут ничего больше не известно ???
рассмотрите вот такой контролер http://www.dynomotion.com/KFLOP.html - юсб2.0, АПАРАТНАЯ синхронизация. микрошаг, степдир..
блоксхема логики приведена.

ИМХО - описываемые вами проблемы относятся НЕ к связке МАЧ + USB контролер, а к конкретным, сделаным кривыми ногами контролерам.
Ну а заодно к вечно пытающимся "поймать халяву" станкостроителям. НЕ НАДА ПОКУПАТЬ всякий шлак. купите НОРМАЛЬНЫ ПРОМЫШЛЕННЫЙ контролер и по крайней мере 90% проблем пройдет стороной.

Hanter писал(а):НЕ НАДА ПОКУПАТЬ всякий шлак. купите НОРМАЛЬНЫ ПРОМЫШЛЕННЫЙ контролер

KFLOP - промышленный контроллер? По сайту и по всему - нормальный любительский уровень. Кстати, мне он на первый взгляд нравится, и цена очень неплохая для 8 осей! Надо разобраться, что он может...

ПС: Речь не о "халяве". Не забывайте, что здесь 95% любителей с очень ограниченным бюджетом, и вариант "купить промышленный" не особо подходит... Да и не так интересно

А как этот чудо контроллер управляется? Он сам Gкоды прасит, или ему тоже специальное управление нужно?

блииин..люди у меня просто нет слов.. вам что реально тяжело пролистать 2-3 страницы в интернете ???? там же все расписано. почитайте доки если вам интересно. или вы ждете что кто-то придет и вам все разжует и в рот засунет ?? с таки подходом ваш форум обречен.

Nick - управляется конкретная плата мачем. но, они для мача написали свои дрова которые встают взамен родных мачевых лпт-шных. и мач с их дровами реально летает. грузится моментально, систему практически не грузит и спокойно работает в фоне. проверено.

PKM - сама плата из себя представляет аппаратный контролер. в мозгах прошито что-то типа столь любимой вами емс. образно конечно. но это аппаратная платформа. естественно это не промышленная плата. но она уже на голову выше хобийных систем. та же меса - фактически это интерфейсная плата ввода-вывода, которая занимается ТОЛЬКО передачей данных. тут же помимо интерфейса и контроль, и синхронизация и управление. то есть именно функционально она на голову выше. причем заметьте и степдир понимает и брушлес, и брушед.. и нормальные входы для энкодеров.

по халяве - да я все прекрасно понимаю. по этому и говорю что сначала нужно определиться ЧТО вы хотите. а потом КАК этого достичь. вот тогда приходит понимание того, что покупка самых дешевых решений ведет в дальнейшем к лишним расходам.

на примере скажу так - покупка сервопака - мотор+усилок на степ-дир фактически равна по стоимости такому же сервопаку с аналоговым управлением. а зачастую аналог можно взять дешевле. покупка комплекта месы для сервосистемы на степ-дире ну где то на 100 баксов дешевле, чем покупка приведенной выше связки. но связку пришлют в росссию, а смесой нада искать пересылку.
отсюда вытекает вопрос - 100 баксов - это реально те деньги на которых стоит экономить ?? при том, что в первом случае вы получаете как-то двигающийся станок, а во втором получаете уже скажем так простенькую, но всетаки промышленного уровня систему.

Hanter писал(а):PKM - сама плата из себя представляет аппаратный контролер. в мозгах прошито что-то типа столь любимой вами емс.

А зачем тогда МАЧ? Этот контроллер ничем не отличается от пурелогика. И процессор там такой совершенно лишний. Только для понтов.

Hanter писал(а):та же меса - фактически это интерфейсная плата ввода-вывода, которая занимается ТОЛЬКО передачей данных.

Не совсем так, на мере в FPGA работает PID или Stepgen, для управления двигателями, а меса получает только команды по положению или скорости и отдает обратную связь по положению, которая учитывается планировщиком траектории.
Также на месе может работать обработчик энкодера вплоть до 50МГц и обработчики резольверов (с дополнительными платами).

Мне интересно как эта плата прогоняет раз в серво цикл задание по положению всех своих 8 осей и отдает обратную связь по ним же по USB???

PS на счет 200 ватной сервы, мы же не спорим, что она охренеть какая мощная, мы говорим, что если такая серва не тянет - значит проблема в подключении этой сервы, может ей питания не хватает, или еще чего.

Hanter писал(а):синхронизация и управление

НЕТ там синхронизации в том смысле, который вы вкладываете. Есть совместное планирование траектории для 4 осей, и всё! Не путайте грешное с праведным.

Nick писал(а):Мне интересно как эта плата прогоняет раз в серво цикл задание по положению всех своих 8 осей и отдает обратную связь по ним же по USB???

А никак.

Hanter писал(а):PKM - сама плата из себя представляет аппаратный контролер. в мозгах прошито что-то типа столь любимой вами емс. образно конечно.

Согласен, эта плата понимает G-код. Но в связке с Мачем она только осуществляет сервоконтроль, не более того.

И все таки можно вынести вопрос к purelogic.

Impartial писал(а):

purelogic писал(а):Насчет задержек: МАКСИСУМ 4 секунды. Тут было правильно написано, что Мач предварительно рассчитывает траекторию с учетом всех ускорений/замедлений.

purelogic писал(а):Если у вас есть еще какие-то вопросы, мы готовы на них ответить.

Если можно подробнее о том, как из Мача вытащить эту траекторию.

Impartial писал(а): Если можно подробнее о том, как из Мача вытащить эту траекторию.

Написать свой motion plugin. Исходники нашего по вполне понятным причинам никто выкладывать не будет, а документация по их написанию есть на сайте мача.

Спасибо за точный и исчерпывающий ответ

purelogic писал(а):

Nick писал(а):Понятно, это хорошо .
А с компенсацией что? Она же вроде на уровне импульсов должна идти и должна работать нормально...

Ну, не так все просто.
По люфтам основное решение - хорошая механика. Плохую механику не спасет никакой софт.
Но тем не менее, реализация backlash возможна в ближайшем будущем. We'll keep you posted, как говорится.

трудно не согласится
но ведь зачастую шаговики и иже с ними ставят на мертвое оборудование
например как раз мой случай-фрезер по металлу 90гв
так что очень хотелось бы
ведь поле для действий огромное (всмысле станков полумертвых полуживых)

ennio писал(а): трудно не согласится
но ведь зачастую шаговики и иже с ними ставят на мертвое оборудование
например как раз мой случай-фрезер по металлу 90гв
так что очень хотелось бы

Ну в таком случае, пробуйте новую прошивку(см. на нашем форуме). Она, правда, тестовая, но с реализацией backlash.

Nick писал(а): ....
Не реально по протоколу usb стабильно передавать даже 8 байт 1000 раз в секунду.
....

Враньё! Реально.

Не вранье, где-то вот тут писали: Настройка EMC2 на работу с COM(RS-232) портом #60

Nick писал(а):Не вранье, где-то вот тут писали: Настройка EMC2 на работу с COM(RS-232) портом #60

ВременнАя нарезка USB составляет 1мс. т.е. если хост запросил IN транзакцию, то usb устройство сможет выдать данные не раньше, чем закончится предыдущий 1мс период. Таким образом временнАя задержка на прохождение через транспорт USB составляет 1мс. Что позволяет передавать данные через USB без буферизации с частотой обновления ровно 1кГц. Как добиться отсутствия перепосылок по USB? Да просто НЕ использовать bulk транзакции (использовать изохронный режим). Как добиться надёжной передачи без потерь? Использовать избыточность канала связи и методы коррекции ошибок. Таким образом 1000 раз в секунду пересылать по USB 8 байт без буферизации МОЖНО!

В изохронном режиме нужно получать ответ, который занимает отдельный пакет и получается нужно два пакета туда и обратно. И еще нам нужен обратный пакет с состоянием датчиков, в общем не хватает чутка.

Открою тайну: передавать данные и получать по USB можно одновременно =).