cnc-club.ru

Lunatic писал(а):найти драйвер, ктоторый сможет работать с оригинальной связкой.

Еще раз: управление по резольверу, и только нему - стандартная функция огромного количества приводов. Если такой сигнал в датчике присутствует, метод его выставления я написал выше. Цифровую информацию без родной электроники использовать невозможно.

VitalikD писал(а):И усилитель не получает никаких сигналов обратной связи?

никакой. усилитель работает в безсенсорном режиме. Teknic SST3100. Более того - моторов с резольвером много. Коллморген очень любит резольверы. в серии АКМ они очень часто встречаются. пара моторов лежит. тоже работают без связи с резольвером. но у них резольвер можно завести в усилок и получит на выходе инкрементальный сигнал. типа эмуляция энкодера. паркеры любят резольверы. но у них коммутация по холлам обычно идет. резольвер сам по себе живет.
если вы про выход Sin/Cos - нет. это сигнал такой же формы но это не сигнал резольвера. у резольвера положение определяется по взаимному положению Sin и Cos. при вращении они меняют положение относительно друг друга. в данном же случае Sin и Cos - это два канала энкодера, сдвинутые друг относительно друга. ну и выходной сигнал в виде синусоиды.. волны вместо полок (инкрементального)...

наврал - колморгены без резольвера не живут.

Hanter писал(а):Teknic SST3100

3-phase motor with encoder in any electrical
configuration, such as linear, rotary, galvo,
voice coil, etc. or DC brush motors.
В требованиях к двигателю энкодер, либо коллекторный двигатель.

Hanter писал(а):у резольвера положение определяется по взаимному положению Sin и Cos

Это как у них может меняться взаимное положение, когда они намотаны на одном статоре?

VitalikD писал(а):3-phase motor with encoder in any electrical configuration, such as linear, rotary, galvo, voice coil, etc. or DC brush motors.
В требованиях к двигателю энкодер, либо коллекторный двигатель.

требования к холлам посмотрите:

Это как у них может меняться взаимное положение, когда они намотаны на одном статоре?

вот тут почитайте: http://www.servotechnica.spb.ru/viewdoc ... pdf?page=9

Hanter писал(а):вот тут почитайте:

Никаких сенсаций. На то они синус и косинус, что одно и тоже , только через 90 градусов. Так на статоре и намотано.

Hanter писал(а):требования к холлам посмотрите

Да, вроде бы есть безсенсорное управление. Вы используете этот режим на оси?
О, оно еще и до 75В. А я уже хотел присоветовать.

Hanter писал(а): а как тогда у меня моторы работают если резольвер заведен напрямую в стойку, минуя усилок ????

А они у вас как моторы или сервомоторы работают? ОС вроде резольвера или энкодера нужна как выше писали, чтобы поддерживать оптимальную рабочую точку синхронного двигателя. Т.е. можно просто подать синус на фазы и о закрутиться.. Но иметь нормальный момент на низких оборотах н выйдет. Ваш драйвер, вероятно работает в BLDC режиме. Т.е. по сути заменяет коллектор в коллекторнике на электронную коммутацию, что зовется вентильным двигателем в нашей терминологии.

Lunatic писал(а):И еще вопрос - попадались ли вам драйвера, которые умеют работать с такими датчиками/моторами? Кроме родных от Allen-Bradley конечно.

Unidrive SP попробуйте поискать ,с ним работает........

VitalikD писал(а):О, оно еще и до 75В. А я уже хотел присоветовать.

вы где такое находите ?? до 340в они.. 6 ампер постоянки и 10 в пике..

Duhas писал(а):А они у вас как моторы или сервомоторы работают? ОС вроде резольвера или энкодера нужна как выше писали, чтобы поддерживать оптимальную рабочую точку синхронного двигателя. Т.е. можно просто подать синус на фазы и о закрутиться.. Но иметь нормальный момент на низких оборотах н выйдет. Ваш драйвер, вероятно работает в BLDC режиме.

мой драйвер вероятно работает в режиме тока.. у них это обзывается "Torque control mode". обратная связь с резольвера заведена прямо в контролер. мой умеет жить с резольверами.. коммутацией двигателя занимается усилитель. БЕЗ данных с резольвера. в чем проблема то ? почитайте мануалы - почему все как мантру цитируют - "без резольвера рулить мотором низя".... а щеточным без энкодера или тахогенератора можно ?? возьмите и попробуйте в конце то концов...

объясняю. щеточным - можно управляя мощностью. ну или моментом\током. бесколлекторным (кроме индукционных машин аля асинхронник) без данных о положении ротора - нельзя. ну то есть "крутиццо" синхронно с полем оно будет, но никаких перегрузок и т.д. прощать не станет.

любой бесколлекторный сервопривод (кроме асинхронного) работает с наличием данных о положении ротора, т.к. для того чтобы точно управлять скоростью нужно уметь хорошо управлять моментом. в случае коллекторных машин сам коллектор коммутирует обмотки согласно положению ротора, таким образом в любом положении ротора поля ротора и статора будут находиться условно оптимально относительно друг друга для создания нужного момента. В бесколлекторной машине эта задача лежит на электронике. Больше всего похож на коллекторный вентильный двигатель. По сути коллектор заменен датчиками положения ротора (обычно холлы) и силовыми ключами, коммутирующими нужную обмотку. Все хорошо, управляется как коллекторник (да и управление обычно реализуется на тех же ключах что коммутируют обмотки, хотя никто не мешает ШИМить питание вентильному извне), но как и у коллекторника есть пульсации момента за счет явнополюсности. Тут может и не быть явного наличия датчиков, уже на относительно невысокой скорости хватает точности определения положения по противоЭДС, а набрать эту скорость можно попробовать и в слепую, только это не прокатит если есть нагрузка

Дабы от них избавиться - нужно менять поле плавно, что требует постоянного контроля оптимальной рабочей рабочей точки. Если мы пытаемся вращать ротор по часовой, а он не желает, нам нужно не проворачивая поле добавить току.. Как вы представляете это возможным не имея данных о положении ротора?

ПС огласите что там у вас за привод такой волшебный ? ) лучше сразу пару усилитель - мотор

дык потрудитесь прочитать написанное выше.. я уже и скрины с мануала приводил.. и название дал.. че еще то нада ? усилитель - Tecnik SST-3100. вот такой: мотор конкретно в данном случае паркер (MTS) модель МРМ891ASG7H1N вот такой: если этого мало - поглядите мануалы на железяку которая зовется "Granit Device" - тоже прекрасно живет в безсенсорном режиме.

т.е. к усилителю идут только силовые провода (фазы, земля)?

вариантов два, либо они работают по противо ЭДС и на малых оборотах с управлением моемнтом все плохо, либо у них крутая мат модель движка и они умудряются измерениями на обмотках вычислять положение точно. такое только на малых оборотах превышая допустимый момент определить можно. смотреть будут ли пульсации момента...

ПС в то что я чего-=то не знаю - могу поверить с легкостью ), одно не ясно, почему все другие просят энкодер/резольвер для управления по моменту и скорости )

Андрей, тут я не могу с вами спорить на равных - у меня с электроникой "пакт о ненападении"... я на нее не нападаю, она на меня по этому что там у него в "мозгу" происходит - я без понятия. со своей стороны - я могу только описать как оно работает, и как все это укладывается в мое представление о данном железе. причем совершенно нет гарантий что я на 100% прав.
От усилка - да. только силовые провода. плюс если память не изменяет - еще датчик температуры заведен. за обраткой следит контролер. усилок работает по моменту. единственный неприятный момент при таком включении выливается в то, что при включении мотор делает движение градусов на 10-15 вправо-влево. я так понимаю - ищет "основы" для коммутации. происходит это только в безсенсорном режиме. пробовал на других моторах - то же самое. и так же работает и "гранит" в безсенсорном режиме. ну а насчет обратки - тут тоже моментик есть - в режиме скорости - да. однозначно усилитель требует сигнала обратки. потому как без данных обратной связи контур скорости просто не закрыть.. в конкретно этом же случае усилитель работает именно в режиме тока (момента). контур скорости закрыт через контролер. куда собственно и приходит обратка. усилок в данном случае работает тупо в режиме "умного" силового ключа..

Ну вот и подводные камни ) интересно было бы попробовать покрутить вал двигателю руками при нулевом задании скорости.

а че его крутить - абсолютно адекватная реакция. крутишь - он сопротивляется... я ж говорю - контур скорости замкнут на контролер. он контролирует положение вала мотора - (данные с резольвера). соответственно если проходит рассогласование - контролер пытается его выправить. собственно занимается своей основной работой все предельно корректно. я в этом плане не увидел разницы между работой данной схемы и например сборки с тем же контролером, АМС-овскими усилками и безщеточниками с коммутацией по холлам и обраткой по энкодеру.. абсолютно идентичные реакции. наверно на резольвер даже более "резкие" потому как разрешение в конечном итоге с резольвера получается выше... ну а насчет "подводных камней" - да. мотор при включении совершает некое движение - туда-сюда. но проблем это не создает. движение плавное. а дальше всеравно идет процедура поиска хома и машина обнуляется по хомам.. единственное что я могу предположить - если два привода на одной оси - может быть рассогласование на стадии запуска приводов.. а в моем случае привод один - пофигу..

то что контур скорости будет пытаться компенсировать - понятное дело, интересны тактильные ощущения момента )

ну.... какие могут быть тактильные ощущения когда мотор 0,62квт ? хреновые.. больна....

равномерен ли момент )

в смысле больно? он же не крутится никуда, трогай да трогай себе )

Hanter писал(а):"без резольвера рулить мотором низя"

Можно, и совсем без датчиков можно, но с ограничениями.

Hanter писал(а):а щеточным без энкодера или тахогенератора можно ??

А вот это сколько угодно. Коллектор и щетки как раз синхронизируют поле ротора и статора. Датчик нужен только для позиционирования.

Hanter писал(а):без данных обратной связи контур скорости просто не закрыть

Зависит от требований к точности поддержания скорости. Контроллер все равно знает в каком секторе находится ротор и имеет, как минимум, 6 точек на электрический оборот. Позиционировать ротор по нему, конечно, нельзя, а поддерживать нужную скорость, например, на шпинделе - запросто.

Hanter писал(а):на 10-15 вправо-влево. я так понимаю - ищет "основы" для коммутации

Ну да, на стоячем валу после включения без датчиков определить положение невозможно. А на счет качества управления на низких оборотах действительно интересно. Видать хорошая математика там. И способ проверки, действительно, медленно повернуть вал с нулевым заданием управления.