cnc-club.ru

UAVpilot писал(а):В axisrc везде, где встречается "joint_mode" замени на "teleop_mode".

с меня
я второй день
вопрос... отчего на 2.5. все работает?

raddd писал(а):вопрос... отчего на 2.5. все работает?

Ну изменили в новой версии axis название переменной - бывает...

Я вообще не советую использовать такое решение для подчинённых осей, теме про альтернативную кинематику написано почему и предложено более правильное работающее решение.
А данный пример вообще не про подчинённые оси, а про возможность изменять axis не трогая оригинальные файлы.

если можно кинь ссылку почитать...

Привет, коллеги!

Проектирую станок с поворотной осью.
Встал вопрос о выборе люфта между ведомой и ведущей шестерней привода поворотного стола.
Пока самым простым видится установка второго мотора по системе Master-Slave. (master крутит, slave выбирает люфт второй шестреней)
Для поворотного стола это кинематика gantry_kins или взять простую и отставание реализовать в hal?

Lexxa писал(а):(master крутит, slave выбирает люфт второй шестреней)

по большому счету требуется подпружинить шестерню (ведомую)
заманчивая идея с такого рода "пружиной"(в виде движка)) ,если
конечно можно его приткнуть конструктивно...
но (имхо) gantry здесь не даст никакого преимущества:
"подпружинивание" требуется всегда односторонее(при реверсе ничего не меняется),
поэтому какой смысл заводить его в емс?? можно просто настроить привод на обратную связь
по моменту(току) ... в маленьких редукторах в станках так и сделано:
к паре шестерен есть подпружиненая,которая выбирает люфт...

есть пример конструции с подпружиниванием?
просто конструкцию с двумя движками я видел, единственное если момент двигателя М1=2 Нм, момент отставания двигателя М2 = 1 Нм, тогда получается, что момет вращения Мв = М1-М2 = 1 Нм, и момент удержания тоже 1 Нм, как бы при любом раскладе теряем 3 Нм, что не круто.

Lexxa писал(а):есть пример конструции с подпружиниванием?

видел только в маленьких редукторах (на эрозии) нагрузки небольшие совсем(
но показать нечего - глянул в паспорте станка - на кинематике все упрощенно и ничего не показано((

Вот

raddd, в этой констукции ведомые шестерни давят в одну сторону

А червячный редуктор с регулировкой поджима червяка не вариант? Всеж жеще получится...

червяк - вариант, проблема в венце. Диаметр венца миллиметров 400 нужен.
В любом случае, для выборки люфта нужно 2 червяка, связывать их ременм и один червяк поджимать пружиной... гемор

а почему подпружиневать обязательно по оси?
может как то в другом месте(зубч.венец,еще мож какое решение...)
размеры стола какие?
судя из момента 3Н - станок небольшой...

Почему же?

стол поворотный диаметром 700 мм. непрерывная обработка столом не нужна.
заготовка около 200 кг, сам стол тоже кг 100 будет.
Редукция предполагается 6-10, поэтому движка с моментом 1 Нм должно хватить за глаза. Скорость вращения - 1 об в час более чем достаточна.

raddd, потому что промежуточные шестерни будут тянуть в одну сторону.
В этом случае проще два червяка поставить и тарелчатой пружиной их натянуть вокруг венца

шестерни противоположно нагружены.
и "тянуть" будет в свою сторону одна в противоположную другая.
это давняя практика.

raddd, не понял тогда, как они будут стол крутить? получится, что они всегда заклинены.

вкрадце так.

https://youtu.be/JRyYvO9FjF0

в "biese rover" чуть сложнее, но принцип тот же. две шестерни противоположно натянутые - один сервомотор.

в общем пока закинул мучать гантри до зимы.
опять всплыл косяк, в режиме world, не работает инкрементальное меремещение ((
а в joint естественно моторы едут по одному))
выход = хомлюсь конфигом с гантри. закрыл. открыл простой трехосевой конфиг с запаралелеными выходами на шаговики, и там хом не выключая станка.

Nick писал(а):Тема создана по многочисленным просьбам.
Настройка не опробована. Нужен подопытный, для отработки схемы

Добрый день.
Подскажите пожалуйста алгоритм для 4 осевого XXYZA.
Отталкиваться от логики 3х осевого что-то не совсем получается...