cnc-club.ru

vovafed писал(а):http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 63&t=15426
здесь

как бы его в Украину то привезти...

Да этот вопрос надо както решать с украиной проблемы и это печально.

UAVpilot писал(а):Вот у меня сейчас на столе Delta ASD-A2-1021-L, после автонастройки вал мотора стоит как вкопанный, однако если посмотреть обмен драйвера с энкодером, то видно, что позиция энкодера колеблется в пределах примерно +/- 3 единицы, т.е. серва постоянно "подруливает" заданную позицию, ибо стабильности в этом мире нет. Даже если на валу нет никаких механических противодействий, то меняется питающее напряжение, помехи пролезают в тракт и т.п., всё это так или иначе влияет на позицию мотора и её приходится постоянно подправлять.

Сергей, я вчера задал вопрос по поводу данного эффекта товарищу "Sina" - это один из участников разработки дельты тау. ну и на форуме поддержки регулярно сидит. Человек ответил следующее:
Современные привода имеют очень высокие разрешения энкодера. В практическом применении не имеет смысла тратить время на отстройку привода в +/-1 импульс энкодера. отклонение в несколько десятков импульсов не оказывает реального влияния на положение привода. Настройка привода с минимальной погрешностью возможна, но потребует сильно больше времени и сил. и это не будет автонастройка....
Собственно думаю это реально объясняет ситуацию. я возился в основном с приводами с низкими разрешениями энкодеров (от 2 до 10 тыщ импульсов на оборот). по этому ковырялся до попадания в 1-2 импульса. с современными приводами с разрешениями в миллионы импульсов реально нет смысла в этом...

frezeryga писал(а):Да этот вопрос надо както решать с украиной проблемы и это печально.

да у меня лежит кусок литья алюминиевого, с него то я могу сделать стол, только вопрос как китайским шпинделем T-паз сделать.

Hanter писал(а):Сергей, я вчера задал вопрос по поводу данного эффекта товарищу "Sina" - это один из участников разработки дельты тау. ну и на форуме поддержки регулярно сидит. Человек ответил следующее:
Современные привода имеют очень высокие разрешения энкодера. В практическом применении не имеет смысла тратить время на отстройку привода в +/-1 импульс энкодера. отклонение в несколько десятков импульсов не оказывает реального влияния на положение привода. Настройка привода с минимальной погрешностью возможна, но потребует сильно больше времени и сил. и это не будет автонастройка....
Собственно думаю это реально объясняет ситуацию. я возился в основном с приводами с низкими разрешениями энкодеров (от 2 до 10 тыщ импульсов на оборот). по этому ковырялся до попадания в 1-2 импульса. с современными приводами с разрешениями в миллионы импульсов реально нет смысла в этом...

У меня по экрану скачет в один ипульс, 10 тысяч импульсов на оборот. Такой вопрос, удавалось ли настроить так, чтобы руками не получалось мотор раскачивать за вал?

inFamous писал(а):как бы его в Украину то привезти...

Найди в Харькове куча фирм и частников, которые возят из Белгорода. Посылку заказываешь на Белгород, на имя человека который будет через границу перевозить, ну и дальше уже из Харькова куда надо...

MGG писал(а):У меня по экрану скачет в один ипульс, 10 тысяч импульсов на оборот. Такой вопрос, удавалось ли настроить так, чтобы руками не получалось мотор раскачивать за вал?

нет. причем однозначно нет. и даже более скажу - это не возможно в принципе. это заложено в самом принципе сервосистемы. Она будет реагировать только на изменение своего состояния. даже если мы пропишем ей максимально жесткие параметры погрешности - допустимое отклонение 1 импульс - серва пока находится "в позиции" между соседними метками энкодера может двигаться как угодно. дроожать, вибрировать, метаться.. стоять - пофигу. НО между метками. как только она выходит за метку - система видит что "шайзе! алярм! гоу-гоу...".. и пытается вернуть ее в прежнее состояние (между меток позиции).. как только система загоняет привод обратно за метку - она тут же расслабляется - типа "стадо в стойле, шабаш...."... и шабаш этот до тех пор пока снова не будет получен сигнал что "мы слиняли" - импульс энкодера... по этому серва всегда будет реагировать на свершившееся событие. то есть на отклонение. а вот как она будет реагировать - в каких пределах, насколько жестко - это настраивается. Плюс чем выше разрешение энкодера - тем меньше перемещение на которое система будет реагировать. но всеравно какое то перемещение до реакции будет. большое, маленькое, вообще ничтожное, но будет.

Hanter писал(а):В практическом применении не имеет смысла тратить время на отстройку привода в +/-1 импульс энкодера.

Я совсем не об этом. Я лишь о том, что серва всегда "в напряге" и постоянно удерживает позицию мелкими подруливаниями (альтернатива - только механический тормоз). Фирменные программы этого обычно не показывают за ненадобностью (например "дрожание" в пределах заявленной точности), но наблюдая за трафиком между драйвером и энкодером это можно увидеть.

MGG писал(а):У меня по экрану скачет в один ипульс, 10 тысяч импульсов на оборот. Такой вопрос, удавалось ли настроить так, чтобы руками не получалось мотор раскачивать за вал?

Удавалось, если позволяли быстродействие драйвера и мощность мотора.

UAVpilot писал(а):Я совсем не об этом. Я лишь о том, что серва всегда "в напряге" и постоянно удерживает позицию мелкими подруливаниями (альтернатива - только механический тормоз). Фирменные программы этого обычно не показывают за ненадобностью (например "дрожание" в пределах заявленной точности), но наблюдая за трафиком между драйвером и энкодером это можно увидеть.

Сергей, вы пишете о том что происходит с приводом. а я о том - почему это происходит. я у себя настраивал привода БЕЗ подобного эффекта. более того - я могу это продемонстрировать наглядно. Но подозреваю что при переходе на энкодеры высокого разрешения повторить этот номер не получится именно из за высокого разрешения, и придется таки с этим дрейфом мириться. Хотя опять же подозреваю что если выставить допустимую погрешность позиции в большое значение то пропадет и этот дрейф

UAVpilot писал(а):Удавалось, если позволяли быстродействие драйвера и мощность мотора.

я бы сказал - удавалось "без ощутимого руками эффекта"...

Накинул таки защиту, докупил последнее недостающее, завтра дособираю ящик, настройка Мач3, серв, и будем работать

НУ вот запустил вроде. Временно поставил ленту самоклейку из ПВХ, потому что конвеерная лента стоит заоблачных денег, пока ищу альтернативу. Сервы просто прелесть. Завел ошибку серв на EStop, работает четко.
Из подач - 10 м/мин холостых держит нормально. Резать буду уже завтра. Концевики еще едут
Был прикол по серве Z, на холостых все ок, на мелкой подаче слышал четкий стук каждый оборот. Перебрал ШВП, опору, перевыставил, стук не ушел. Оказалось стучит серва, перескакивая каждый оборот на 0,05 мм резко.
Описывать секс с ней не буду, но всё починил. Разобрал жопу сервы, добрался до энкодера - тоненькая пластиночка на валу двигателя, черная по внутреннему диаметру и прозрачная на внешнем. На внешнем было маленькое пятнышко, аккуратно его стер, и всё стало ок, дерганье пропало, перескоки прекратились.
https://www.youtube.com/watch?v=BHw7rjN5RSQ

Поздравляю.

frezeryga писал(а):Поздравляю.

Можешь спрашивать, что померять, сиськи там сделать, безмена правда нет И сиськи могу сделать, но в тисках, шпаклевку не признаю за надежный крепеж.

Вот безменя нет жаль. Интересует жесткость вдоль портала. А с остальным там точно все 100% отлично. Сиськи на сервах и если механика хорошая без люфтов тоже норм будут.

frezeryga писал(а):Вот безменя нет жаль. Интересует жесткость вдоль портала. А с остальным там точно все 100% отлично. Сиськи на сервах и если механика хорошая без люфтов тоже норм будут.

Люфт выбрал, поперебирал шарики во всех ШВП, рельсы с натягом и так были. Скинь ссылку или на модель, или на программу, ну или если будет время то под тиски приспособить програмку, чтобы авторское было) На неделе постараюсь сделать.

Уп тут http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 52&t=16376
Чтобы в тисках просто обрезку по контуру не делайте.

А в шпакле зря сомневаетесь. Держит она отлично.

Ну все таки если не перегревать.

inFamous писал(а):пока ищу альтернативу

Как найдете - дайте знать. Тоже в поиске альтернативы конвеерной ленте

Альтернатива полотно от беговой дорожки.