cnc-club.ru

Loituma писал(а):что за робота делаешь?

Купил, KUKA KR-16-2.
...
Потом буду делать робота, сборщика и укладчика деталей из проволоки.

Bender писал(а): Купил, KUKA KR-16-2.
...
Потом буду делать робота, сборщика и укладчика деталей из проволоки.

Расскажите подробней про него, может фото узлов выложите. Очень интересно.
Цена тоже интересна, вообщем все интересно.

Bender писал(а):

Loituma писал(а):что за робота делаешь?

Купил, KUKA KR-16-2.
...
Потом буду делать робота, сборщика и укладчика деталей из проволоки.

я много размышлял на тему роботов в проволоке...
пришел к выводу, что людей не заменить.

вот откуда размышления:
1 детали должны лежать в касетах или подаваться сразу со станка
2 алгоритм написания одной программы слишком сложен, а значит дорог
3 роботы нужны только в массовых изделиях, а у нас партия в 1000 штук крайне редки (речь про готовые изделия)
4 обслуживающий персонал

но например в штамповку которой сейчас озадачен и почти открыл - тема актуальная

Нет... что вы....
Использовать такой робот для сборки деталей это жирно... хотя если за это платят, то можно...
Для сборки, деталей я имел ввиду другой робот непохожий на этот. Более лёгкий и быстрый. Он будет собран на 4 шаговиках. Программирование будет основано на обучении:
1. вышел на позицию ожидания
2. по команде подошёл, захватил
3. перенес деталь и повесил её на сборочный штырь(к примеру)

Конкретно сейчас KUKA будет варить полуавтоматом.

vladimir74 писал(а):Расскажите подробней про него, может фото узлов выложите. Очень интересно.
Цена тоже интересна, вообщем все интересно.

Стоит около 40 евро.
Ресурс 20 лет непрерывной работы.
Повторяемость позиции 0,05мм
Максимальный вес груза 16 кг
Максимальная скорость 2м/с
Сам он весит 250 кг
Управление основано на Windows XP Embded (может буквы попутал, т.е. XP реального времени)
Имеет 6 осей, можно подключить ещё 6 но одновременно можно двигать только 9.
Взаимодействие всех устройств между собой основано на быстрых протоколах связи EtherCat Profibus и пр. То есть в ПК вставлена спец сетевая карта и всё.
Программирование ведётся в основном путём обучения, можно как просто писать текст программы так и заполнять формуляры.
Для программирования робота используется собственный язык KRL (kuka robot language) оч. похож на basic

По конструкции:
Я его не разбирал
Оси считаются снизу вверх 1-6.
С 1-3 всё понятно т.е. сервомотор + циклоидальный редуктор.
4-6 оси сводятся в 3 вала которые вращаются один в другом и так передаётся движение в кисть робота.

По жёсткости:
В транспортном положении если надовить сверху ок 30-кг прогибается на 0,5мм Если сбоку (поворот отн. оси1) то на 0,9 мм

Bender писал(а):Стоит около 40 евро.

А ноликов сколько добавлять, стесняюсь спросить?..

Нолика 3 примерно ))))

Как я хочу своих сварщиков заменить на роботов ((((

В каких числах запускать планируете? думаю что долго без дела такого монстра оставлять грешно.
Как запускать будете про софт и программирование выложите информации побольше.

А как вот это:

Bender писал(а):Повторяемость позиции 0,05мм

может быть с этим:

Bender писал(а):В транспортном положении если надовить сверху ок 30-кг прогибается на 0,5мм

?

Nick писал(а):А как вот это:

Bender писал(а):Повторяемость позиции 0,05мм

может быть с этим:

Bender писал(а):В транспортном положении если надовить сверху ок 30-кг прогибается на 0,5мм

?

Может поэтому - "Максимальный вес груза 16 кг"?

Nick писал(а):А как вот это:
Bender писал(а):
Повторяемость позиции 0,05мм

может быть с этим:
Bender писал(а):
В транспортном положении если надовить сверху ок 30-кг прогибается на 0,5мм

?

Никак... устанавливаете ему 16кг полезной нагрузки двигаете и где-то останавливаетесь и снова... так вот повторяемость точки останова будет в пределах +/- 0,05мм

vladimir74 писал(а):В каких числах запускать планируете? думаю что долго без дела такого монстра оставлять грешно.
Как запускать будете про софт и программирование выложите информации побольше.

Уже запускаем... Думаю в конце след. недели будут первые готовые изделия
Видео обязательно сделаем.


p.s. от темы ушли....

я на неделю в италию на завод по штамповочным линиям, у них дни крытых дверей. если разрешат пофотать выложу

Обязательно выкладывай! Интересно сравнить с тем, что мы видели в Питере !

Вернулся с завода Гаспарини.
Мнение одно:
Все что я видел до этого - каменный век, в том числе и моя штамповка...

где фото, видео, рассказы???

Фото нет, вроде и давали, но фотик я тупо в номере забыл...

Рассказы долгий процесс, выложу позже, ща дела за неделю разгребаю...

Извиняюсь, что долго молчал. запускал кое что, да доделывал по ходу...

Сегодня первый день тестов станка, который делает из готового прутка http://youtu.be/udCxc5LlrOE

и интерфейс для Бендера.http://youtu.be/4GTQRbAxhzg

Поставил Лайк.

А который из бунта?
Какие платы используете для управления приводами?

Вот вы делаете скобу. Сколько строк ваша программа для её изготовления?

Loituma писал(а):и интерфейс для Бендера

Это вы меня имели ввиду?

Этот станок на интегрированных сервоприводах от сервотехники, те которые я брал в самом начале. по сути шаговые с энкодером.
Который из бухты, с ним засада вышла не большая, я его настраивал на 5мм проволоку и выяснилось, что он должен быть 4вд, а не 2 вд )))) а я из 4х тянущих сделал привод только на 2 ролика, сейчас его медленно и грусно допиливаю.

Строк на видео насчитал 18, но их может быть и 20. посчитать смогу только на работе если интересно. Это с учетом практически полного отсутствия оптимизации программы, когда можно в строке выполнять 2 задания.
Время исполнения одного изделия 15 секунд, но тут есть засада, программист нахимичил и у меня ось Х бегает с бешанным ускорением и потому я не могу заставить его бегать быстрее, он дергается в конвульсиях. допилю может до секунд 13

Имел ввиду вас.
Кстати мы по возрасту одинаково, потому можем плавно скатиться на ты.