Написание плагинов движения для mach3

[ipr]

Для шаговиков, возможно, имеет смысл.

Собственно говоря, я на них и ориентируюсь

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

один сервопривод стоит как весь мой станок, и для своих любительских целей об их применении я даже не думаю.

[Impartial]

один сервопривод стоит как весь мой станок, и для своих любительских целей об их применении я даже не думаю.

Зря! Двигатели с энкодерами от струйников очень даже ничего. И в таких применениях, как например, автомат для нанесения паяльной пасты и раскладки компонентов, лучше не придумаешь. Нужно только управление добавить.

[ipr]

Зря!

Даже не уговаривайте! Не дорос я еще до серв

А для Вашего предложения:
В заготовке для плагина с официального сайта мача есть пример, как запустить процесс обмена с контроллером не каждые 10 мс, а чаще. Посмотрите, может это как раз подойдет для безбуферной работы...

[aftaev]

Я хочу сделать универсальную плату для ЕМС и МАЧ.

чтоб было много I/O

[Nick]

Если есть буфферизация то хоуминг правильнее всего делать целиком на контроллере. Передаем ему данные по скорости поиска, уточнения, и в какую точку приехать. Тогда после хоуминга можем смело выставить в Мач нужные координаты. Иначе не выйдет.

Либо по окончании хоуминга выдать мачу нужные координаты, но вроде в нем нет обратной связи

[ipr]

правильнее всего делать целиком на контроллере

Так я о том и говорю, не верят

Либо по окончании хоуминга выдать мачу нужные координаты, но вроде в нем нет обратной связи

Так и нужно, для информации. Расчеты мача к реальным координатам не привязаны

[Impartial]

чтоб было много I/O

Будет столько - запутаешься разбираться. Под завязку для мача.

[Impartial]

Передаем ему данные по скорости поиска, уточнения, и в какую точку приехать. Тогда после хоуминга можем смело выставить в Мач нужные координаты. Иначе не выйдет.

... Потом необходимо спроектировать траекторию с предельными скоростями и ускорениями известными только мачу.
Мне кажется не так это просто. Планировщик по большому счету нужен. Эта задачка уж точно не для ПИКа.

[Nick]

Так а траектория не нужна вроде... долбим с нужной скорстью в одну сторону. Как только сработал датчик - начинаем тормозить и считаем шаги. Потом едем назад. Если назад надо проехать дальше для повторного уточнения, то разгоняемся пока не исчезнет контакт, потом тормозим и заново.

Да, шаги наверное можно не считать

[Impartial]

долбим с нужной скорстью в одну сторону.

А начинаем долбить с сразу на полной? Ускорение нужно спроектировать. Иначе двигатель сразу заклинит.

[Nick]

ну если скорость меньше нужной, то ускоряемся... просто 1 if

[ipr]

Планировщик по большому счету нужен

Планировщик в маче работает только при интерпретации g-кода. Хоминг, ручное передвижение, щуп - все это нужно писать руками. Я же приводил внутреннее устройство плагина, неужели из него не понятно Другое дело, что

Эта задачка уж точно не для ПИКа.

Но можно и не в нем считать, а в плагине, а в пик отправлять результат расчета. Ту же максимальную скорость можно представить целым числом (кол-во шагов в сервоцикле), ускорение - им же (начиная от нулевой скорости, в каждом следующем сервоцикле увеличиваем количество шагов на эту величину). Что тут невозможного для пика? Это же не парсинг джикода...

[ipr]

Вопрос: как думаете, можно ли для создания кучи выходов использовать сдвиговые регистры 74HC595, объединенные в цепочки? Тратить на такое дело порты контроллера мне кажется глупым, использовать плис - избыточным... А таким простым методом мы получим неограниченное количество выходов, управляемое 3-мя ножками контроллера

[Impartial]

Вопрос: как думаете, можно ли для создания кучи выходов использовать сдвиговые регистры 74HC595, объединенные в цепочки?

Можно, а если добавить еще в эту цепочку 74НС165 то получится еще и неограниченное количество входов. А потом можно собрать на рассыпухе генераторы шагов, ну и так далее...

[ipr]

добавить еще в эту цепочку 74НС165

Вы читаете мои мысли

собрать на рассыпухе генераторы шагов

Вот этого точно не будет, ибо глупость. Хотя, есть задумки попробовать собрать генератор для каждой оси на отдельной CPLD примерно на 128 макроячеек (какие я без проблем могу купить в магазине, а не ждать неизвестно долгое время доставки). Если верить фиттеру квартуса, генератор может поместиться в такой

Пару дней назад посетила меня такая (бредовая) мысль - сделать что-то вроде "материнской платы", где будут размещены разъемы входов/выходов/моторов, входные интерфейсы, опторазвязки, расширители портов ввода-вывода, и прочая крупногабаритная рассыпуха. А "мозги" сделать сменными, маленькой платкой с разьемами PLS, чтобы каждый раз, когда мне захочется поэкспериментировать, не переделывать всю плату.

[Impartial]

Если верить фиттеру квартуса, генератор может поместиться в такой

Влезет даже три.

[Impartial]

Пару дней назад посетила меня такая (бредовая) мысль - сделать что-то вроде "материнской платы", где будут размещены разъемы входов/

Если ориентироваться на то, что продается в ближайшем магазине, то идея классная

[ipr]

Влезет даже три.

Я с буферизацией проектировал, то есть, пока генератор выдает шаги, в него уже загружается следующий сервоцикл. Плюс настраиваемые параметры (длина импульса степ). В таком варианте не влазит Требует больше 300 ячеек.

что продается в ближайшем магазине

Разочаровывают меня постоянно различные дистанционные методы покупок, долго очень идут Швп тут наконец дождался, больше двух месяцев ехали...

[Impartial]

Требует больше 300 ячеек.

Посмотреть можно?

[ipr]

Посмотреть можно?

Нет, к сожалению, я уже (в порыве гнева ) стер этот вариант. Сейчас бьюсь над отдельными генераторами для каждой оси, но там пока нечего показывать.
Вкратце принцип был такой: есть счетчик общего кол-ва шагов за сервоцикл, есть счетчик длины импульса степ, и счетчик длины промежутка между степами. Как они связаны, думаю, понятно. Также организован параллельный порт с буфером, куда загружается вся команда (длина степа, кол-во шагов за сервоцикл, длина промежутка в этом сервоцикле). Когда выполнены все шаги на всех генераторах, считывается команда из буфера, и параллельный порт становится в режим ожидания приема данных.