LinuxCNC + Orange Pi (allwincnc)

[antoxa-kylibin]

а ведь STM сам может блюсти позицию шаговика (:

А как об этом linuxcnc узнает что он её блюдет, эту позицию то?

[MX_Master]

А как об этом linuxcnc узнает что он её блюдет, эту позицию то?

А мы ему не скажем (: Нехай просто диктует куда ехать, а STM разберётся с моторами сам.

[antoxa-kylibin]

А если бревно на станок упадёт и моторы не смогут доехать куда им надиктует linuxcnc? Там пора будет аврал кричать, а linuxcnc будет дальше надиктовывать...надо чтоб STM ка крикнула linuxcnc, у меня тут аврал, чувак стоп! Полноценной петли управления не получается. Я понял мысль, что на STM хоть серводрайвер можно запилить, но тогда по сути петля управления на этом драйвере и будет, только опять же драйвер ещё как то об ошибках должен докладывать, чтобы linuxcnc понимал когда пора вырубить привода....

[MX_Master]

LinuxCNC и софт внутри STM каждый сервоцикл обмениваются данными. Если бревно упадёт на все моторы и на сам STM, LinuxCNC об этом узнает первым (: И остановит всё остальное.

[Гадкий Я]

Собрал LinuxCNC для образа Orange Prime, что то зашкаливает MaxJiter в тесте латентности
https://www.dropbox.com/s/4g7oiqy5og9p2vm/LCNC.zip?dl=0
userspace сборка под АРМ64.
$ latency-test
Note: Using POSIX non-realtime

Как c RT запустить?

[MX_Master]

Попробуй-ка другой latency test

http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 8&#p466718

[going]

Собрал LinuxCNC для образа Orange Prime

Для какого ядра?
Какие параметры конфигурации linuxcnc?
В какой среде собирал?
Картинку теста сюда пожалуйста.

[Гадкий Я]

Попробуй-ка другой latency test

viewtopic.php?f=41&t=16788&p=466718&#p466718

это и из репов ставится...

T: 0 (12561) P:99 I:1000 C: 81843 Min: 3 Act: 4 Avg: 5 Max: 64
T: 1 (12562) P:99 I:1500 C: 54562 Min: 3 Act: 5 Avg: 5 Max: 50
T: 2 (12563) P:99 I:2000 C: 40921 Min: 4 Act: 5 Avg: 5 Max: 35
T: 3 (12564) P:99 I:2500 C: 32737 Min: 4 Act: 6 Avg: 5 Max: 39

[MX_Master]

Ну вот, значение Latency нормальное (:

[Гадкий Я]

Для какого ядра?
Какие параметры конфигурации linuxcnc?
В какой среде собирал?
Картинку теста сюда пожалуйста.

root@orangepiprime:/usr/bin# uname -a
Linux orangepiprime 4.19.25-rt16-sunxi64 #5.77 SMP Sat Mar 30 16:34:04 +06 2019 aarch64 GNU/Linux

Все по инструкции...
http://linuxcnc.org/docs/devel/html/cod ... #_realtime

--with-realtime=uspace
Build for any realtime platform, or for non-realtime.

Собирал на зверьке так:
> cd linuxcnc-dev/debian
> ./configure uspace
> dpkg-buildpackage -b -uc

А скриншот скажет только что хреново без RT

[going]

--with-realtime=uspace
Build for any realtime platform, or for non-realtime.

Собирал на зверьке так:
> cd linuxcnc-dev/debian
> ./configure uspace
> dpkg-buildpackage -b -uc

А скриншот скажет только что хреново без RT

Ключевая фраза -> --with-realtime=uspace
Все РТ процессы linuxcnc работают в пространстве пользователя с высоким приоритетом.
Чтобы РТ работало в пространстве ядра, нужно другое ядро.
Варианты:
для архитектуры х86 это rtai, xenomai
для arm\arm64 я нашёл только xenomai.
В LinuxCNC имеется поддержка xenomai-2, частично xenomai-3. Mashinekit поддерживают обе версии xenomai.

А по поводу тестов, интересно взглянуть конкретные цифры.
Если не сложно запустите cyclictest совместно с glxgears на 5 минут.
потом latency-test совместно с glixgears.

Попробуем сравнить результаты.

P.S.
В xenomai-3 недавно появилась поддержка rt gpio для H3 процессора.

[Гадкий Я]

Где то около полу года назад я уже собирал LCNC подобным образом.
--with-realtime=uspace и он запускался в RT. Результаты latency-test были на уровне требований для большого брата.
Но тогда я не смог запустить Axis... теперь все наоборот

[going]

Где то около полу года назад я уже собирал LCNC подобным образом.
--with-realtime=uspace и он запускался в RT.

На какой архитектуре?
Для arm мне приходится правки в исходный код вносить.
Работа ещё в процессе, но уже собирается и запускается.

[Гадкий Я]

На какой архитектуре?

На этой же платке Orange Prime

[going]

На этой же платке Orange Prime

Попробуй собрать для запуска на месте (run in place). Не дебиан пакет.
Кстати недавно armbian сменила кросскомпилятор 7.2 -> 7.4. Он сейчас стыкуется с компилятором ubuntu.
Сборка идёт без характерных предупреждений.

Если имеется желание научить linuxcnc собираться в пакет правильно, предлагаю обсужение этого
перенести в тему http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 57&t=19918
Я её создал специально для этого.

[Гадкий Я]

Если имеется желание научить linuxcnc собираться в пакет правильно

Вроде как там нет ничего сложного. Доступно и понятно...
http://linuxcnc.org/docs/devel/html/cod ... uxcnc.html

И да, в прошлый раз я собирал "run in place".

[going]

Вроде как там нет ничего сложного. Доступно и понятно...
http://linuxcnc.org/docs/devel/html/cod ... uxcnc.html

И да, в прошлый раз я собирал "run in place".

В иструкции всё гладко. Согласен.
А разница в двух способах сборки наблюдается. Скрипты configure отрабатывают по разному.
debian/configure необходимо адптировать, как минимум к названиям пакетов armbian.

У меня собирается два ядра и разных номеров версий 4.19 5.0
1- по умолчанию armbian
2- ipipe + xenomai
и все они имеют одиноаковое название linux-image-next-sunxi_5.81_armhf.deb
Скрипт debian/configure не может идентифицировать пакет с номером версии и что это РТ ядро, поэтому решает собирать симулятор.
Т.е. для любого ядра.


Отправь ошибки в отдельный файл:
dpkg-buildpackage -b -uc 2>~/err_compile.log
или
make -j4 ....2>~/err_compile.log
и сравни.

[CNCStart]

Добрый день! Огромное спасибо, за развитие этой темы! Возможно есть возможность установить LinuxCNC на новую плату с Orange Pi с процессором Н6?

[MX_Master]

Возможно есть возможность установить LinuxCNC на новую плату с Orange Pi с процессором Н6?

"Установить" можно, но GPIO драйвера для этого процессора нет (:

[CNCStart]

"Установить" можно, но GPIO драйвера для этого процессора нет (:[/quote]
Спасибо за ответ! Достаточно мощности будет в Orange pi one с процом H3 ? Задача простоя крутить 3 шаговика на очень малых подачах, и выводить изображение с веб-камеры на монитор.
И очень большое спасибо за проделанную работу!