ЗАРАБОТАЛО!!!!
Реально сглаживает.
Попробовал двигать станок с чрезмерно высокими ускорениями, так он трогается и останавливается довольно резко но без слышимых ударов, и шаги не пропускает.
А если отключить фильтр - ось трогается и останавливается с грохотом и часто срывается в пропуск шагов.
С дистанцией - тоже никаких ошибок нет.
..........................................................................
Все, сил моих больше нет.
Убрал, все вернул, как было, больше не могу мучится с этой штукой.
Видимо - проблема в скорости алгоритма обработки импульсов.
В какой-то момент время вычислений перевешивает требуемые интервалы и происходит какой-то излом скорости движения.
т.е. сначала скорость нарастает плавно, а потом, как будто во что-то упирается, а затем перескакивает дальше.
На слух кажется, что скорость растет как-то так:
В общем - что-то тут не то, где-то алгоритм уходит в насыщение, или не хватает точности производимых расчетов.
Оно, конечно, все круто сглаживает, все стало мягко, плавно и равномерно, но у меня уже просто нет времени дальше возиться с этой штукой.