Цифровой фильтр для коррекции неравномерности импульсов Step

Контроллеры, драйверы, датчики, управляющие устройства.
Аватара пользователя
Сергей Саныч
Мастер
Сообщения: 8963
Зарегистрирован: 30 май 2012, 14:20
Репутация: 2799
Откуда: Тюмень
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение Сергей Саныч »

UAVpilot писал(а):Мне почемуто кажется, что это попытка изобрести микрошаг
имхо, это попытка эффективно его использовать. Когда нет желания/возможности ставить топовые лидшайновские драйвера. Которые, по сути, делают почти то же самое.
UAVpilot писал(а):Но зато не понятно как быть с хомингом и датчиками.
А далеко он уедет за 14 микросекунд (что-то мало, кстати, по графикам на 14 миллисекунд больше похоже)?
Чудес не бывает. Бывают фокусы.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 32753
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 5870
Откуда: Казахстан. Шымкент
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение aftaev »

michael-yurov писал(а):И китайцы продают с энкодером, и у тебя KFlop есть, который дошагивать по линейкам умеет.
Есть задачи куды КФЛОП жирно ставить. А твоя коЁбочка могла быть похоже на это http://www.aliexpress.com/item/M082-Clo ... 18563.html и облегчить жизнь.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Аватара пользователя
michael-yurov
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 11309
Зарегистрирован: 26 июл 2012, 00:10
Репутация: 4479
Настоящее имя: Михаил Львович
Откуда: Новоуральск
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение michael-yurov »

Serg-tmn писал(а):
UAVpilot писал(а):Мне почемуто кажется, что это попытка изобрести микрошаг
имхо, это попытка эффективно его использовать. Когда нет желания/возможности ставить топовые лидшайновские драйвера. Которые, по сути, делают почти то же самое.
У меня и так стоят топовые лидшайновские драйвера. Очень доволен ими. Частично - из за этой функции. Но у них сглаживание намного меньше, чем неравномерность импульсов у NCStudio.
Serg-tmn писал(а):
UAVpilot писал(а):Но зато не понятно как быть с хомингом и датчиками.
А далеко он уедет за 14 микросекунд (что-то мало, кстати, по графикам на 14 миллисекунд больше похоже)?
Да, конечно, 14 миллисекунд, описался.
Но все равно при поиске базы на скорости 5000 мм/мин проедет один лишний миллиметр, ну и фиг с ним. У индуктивных датчиков еще больше время реакции.
Аватара пользователя
michael-yurov
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 11309
Зарегистрирован: 26 июл 2012, 00:10
Репутация: 4479
Настоящее имя: Михаил Львович
Откуда: Новоуральск
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение michael-yurov »

aftaev писал(а):Есть задачи куды КФЛОП жирно ставить. А твоя коЁбочка могла быть похоже на это http://www.aliexpress.com/item/M082-Clo ... 18563.html и облегчить жизнь.
Прикольная штука. Еще бы ее вместе с энкодерами продавали бы...
И правда - доработать до такого функционала не сложно. Но это уже совсем другая история.

Поехал я домой за программатором, а то оказалось, что забыл.
Аватара пользователя
Nick
Мастер
Сообщения: 22749
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Репутация: 1706
Заслуга: Developer
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение Nick »

michael-yurov писал(а):Но все равно при поиске базы на скорости 5000 мм/мин проедет один лишний миллиметр, ну и фиг с ним.
А ты все время на такой скорости нули ищешь? :)
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 32753
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 5870
Откуда: Казахстан. Шымкент
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение aftaev »

michael-yurov писал(а):Прикольная штука. Еще бы ее вместе с энкодерами продавали бы...
Продают все вместе, ток цена тебе не понравиться :) http://www.aliexpress.com/item/M079-Clo ... 65445.html
michael-yurov писал(а):И правда - доработать до такого функционала не сложно. Но это уже совсем другая история.
По мне лучше пусть пару шагов перескочит, чем кучу шагов пропустит и переклинит портал. На ссылке есть картинки для чего это нужно.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Аватара пользователя
michael-yurov
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 11309
Зарегистрирован: 26 июл 2012, 00:10
Репутация: 4479
Настоящее имя: Михаил Львович
Откуда: Новоуральск
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение michael-yurov »

Nick писал(а):А ты все время на такой скорости нули ищешь?
Ну,.. да. Он же все равно потом потихоньку подстраивается после того, как концевики найдет.

В общем- не заработало сразу. Что-то там крутится, но получился какой-то генератор неравномерностей. Что-то я с прерываниями напутал, где-то что-то не так...
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21250
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5021
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение Serg »

Serg-tmn писал(а):имхо, это попытка эффективно его использовать. Когда нет желания/возможности ставить топовые лидшайновские драйвера. Которые, по сути, делают почти то же самое.
насколько я их изучал делают они совсем иное. Они не пытаются изменять последовательность импульсов, они просто пытаются равномерно крутить двигатель. А ваш вариант не учитывает например неравномерность намотки обмоток двигателя - это когда положение полушага не яляется точной серединой между двумя шагами.

Тут я знаю о чём говорю - есть опыт раработки драйвера не хуже лидшайновских. Считаю, что подобные ухищьрения ради "чистого пения движков" не стоят усилий, проще сделать управляеые генераторы. Собственно все серьёзные разработчики и предлагают соотв. решения.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
michael-yurov
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 11309
Зарегистрирован: 26 июл 2012, 00:10
Репутация: 4479
Настоящее имя: Михаил Львович
Откуда: Новоуральск
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение michael-yurov »

UAVpilot писал(а):Тут я знаю о чём говорю - есть опыт раработки драйвера не хуже лидшайновских. Считаю, что подобные ухищьрения ради "чистого пения движков" не стоят усилий, проще сделать управляеые генераторы. Собственно все серьёзные разработчики и предлагают соотв. решения.
)))))))))))))))))
А я ими с удовольствием уже несколько лет пользуюсь, и пока ничего лучше, управляемого по step/dir не видел.
Речь о двух разных технологиях, вроде бы обе должны быть и в моих AM882, только почему-то в настройках лишь один чекбокс, и когда его отмечаешь - выключается multistepping. :wik:
640661343376306.png (2522 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=12258&sid=d3c1a088a4090ddc14e0fe4f3efaeb3d&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (168.76 КБ)</a>
Аватара пользователя
michael-yurov
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 11309
Зарегистрирован: 26 июл 2012, 00:10
Репутация: 4479
Настоящее имя: Михаил Львович
Откуда: Новоуральск
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение michael-yurov »

ЗАРАБОТАЛО!!!!
Реально сглаживает.

Попробовал двигать станок с чрезмерно высокими ускорениями, так он трогается и останавливается довольно резко но без слышимых ударов, и шаги не пропускает.
А если отключить фильтр - ось трогается и останавливается с грохотом и часто срывается в пропуск шагов.
С дистанцией - тоже никаких ошибок нет.
..........................................................................
Все, сил моих больше нет.
Убрал, все вернул, как было, больше не могу мучится с этой штукой.
Видимо - проблема в скорости алгоритма обработки импульсов.
В какой-то момент время вычислений перевешивает требуемые интервалы и происходит какой-то излом скорости движения.
т.е. сначала скорость нарастает плавно, а потом, как будто во что-то упирается, а затем перескакивает дальше.
На слух кажется, что скорость растет как-то так:
Untitled-1.png (2510 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=12302&sid=d3c1a088a4090ddc14e0fe4f3efaeb3d&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (15.93 КБ)</a>
В общем - что-то тут не то, где-то алгоритм уходит в насыщение, или не хватает точности производимых расчетов.

Оно, конечно, все круто сглаживает, все стало мягко, плавно и равномерно, но у меня уже просто нет времени дальше возиться с этой штукой.
Аватара пользователя
Сергей Саныч
Мастер
Сообщения: 8963
Зарегистрирован: 30 май 2012, 14:20
Репутация: 2799
Откуда: Тюмень
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение Сергей Саныч »

UAVpilot писал(а):проще сделать управляеые генераторы
Сделать-то проще, а вот сделать интерфейс к нему от программы управления станком - отдельная песня. Вариант michael-yurov универсален - будет работать хоть с EMC, хоть с Мачем, хоть с TurboCNC, хоть с NC-studio.
Можно рассматривать его как "генератор шагов, управляемый по Step-Dir". Основная сфера применения, пмсм, - бюджетные станки с недорогими драйверами, хотя бы на тех же TB6560.
Чудес не бывает. Бывают фокусы.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21250
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5021
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение Serg »

Ну осталось только посчитать цену 3-4 таких фильтров и сравить её с ценой Pluto-p и Mesa 7i43 ;)
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
michael-yurov
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 11309
Зарегистрирован: 26 июл 2012, 00:10
Репутация: 4479
Настоящее имя: Михаил Львович
Откуда: Новоуральск
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение michael-yurov »

Пол дня пытаюсь понять, что же не так в работе этой штуки. И получается, что при вычислении времени между импульсами я не достаточно точно учитываю время на сами эти вычисления.
Если попытаться еще и это время учесть - это дополнительная операция вычитания двух 16-битных чисел, а это еще несколько десятков тактов микроконтроллера, и скорость вычислений еще упадет... хотя, только что появилась хитрая мысль, как это можно обойти )
И вторая проблема - микроконтроллер производит расчеты непрерывно с определенной частотой, примерно 50 кГц, поэтому интервал между импульсами может быть либо 20 мкс, либо 40, либо 60 и т.п.
И проблема может быть в этих интерференционных наложениях.
UAVpilot писал(а):Ну осталось только посчитать цену 3-4 таких фильтров и сравить её с ценой Pluto-p и Mesa 7i43
Так тут, вроде, примерно, понятно. Если делать на продажу, то:
У меня в округе самый дешевый подходящий микроконтроллер стоит 65 руб. Их нужно 3-4 штуки. Односторонняя печатная плата - рублей 200. Разъемы - еще рублей 100. Можно добавить микропереключатели для настройки. Еще 3-4 кварца. Пайка. Вот и получается почти 1000 руб. Я и говорю, что это довольно дорого.
А если повторять кому-то самому, то затраты примерно такие же.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 32753
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 5870
Откуда: Казахстан. Шымкент
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение aftaev »

michael-yurov писал(а):хотя, только что появилась хитрая мысль, как это можно обойти
STM32 :)
michael-yurov писал(а):Пайка. Вот и получается почти 1000 руб. Я и говорю, что это довольно дорого.
если с обратной связью то нормально :)
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Аватара пользователя
michael-yurov
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 11309
Зарегистрирован: 26 июл 2012, 00:10
Репутация: 4479
Настоящее имя: Михаил Львович
Откуда: Новоуральск
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение michael-yurov »

aftaev писал(а):STM32
Нет ))) я просто буду начинать отсчитывать время не с нуля, в момент отправки предыдущего импульса, сразу добавлю смещение на время будущих вычислений.
aftaev писал(а):если с обратной связью то нормально
C обратной связью одни только энкодеры чего стоить будут!
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 32753
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 5870
Откуда: Казахстан. Шымкент
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение aftaev »

michael-yurov писал(а):C обратной связью одни только энкодеры чего стоить будут!
Есть магнитные энкодеры AS5040 и подобные

https://www.youtube.com/watch?v=vDYAbMDTj68

АМТ102

https://www.youtube.com/watch?v=oIV48fwXzMk
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21250
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5021
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение Serg »

michael-yurov писал(а):А если повторять кому-то самому, то затраты примерно такие же.
Но результат-то принципиально лучше будет.
aftaev писал(а):STM32
Я уже пробовал - в конечном счёте получаются суко умные драйвера, типа лидшайновских, да и подороже той-же месы. :hehehe:
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
michael-yurov
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 11309
Зарегистрирован: 26 июл 2012, 00:10
Репутация: 4479
Настоящее имя: Михаил Львович
Откуда: Новоуральск
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение michael-yurov »

UAVpilot писал(а):Но результат-то принципиально лучше будет.
Это, типа, шутка такая с подколкой, что ли?
Ну, не мое это, нет у меня подходящего образования и знаний, а попробовать хотелось.
И изучение рынка микроконтроллеров мне тоже тяжело дается.
Последний раз редактировалось michael-yurov 27 фев 2013, 14:33, всего редактировалось 2 раза.
Аватара пользователя
michael-yurov
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 11309
Зарегистрирован: 26 июл 2012, 00:10
Репутация: 4479
Настоящее имя: Михаил Львович
Откуда: Новоуральск
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение michael-yurov »

На подходе новая идиотская идея :freak: - можно сделать аппаратный контроллер из многоканальной звуковой карты. :hehehe:

А раз уж это по простому не подключить и все равно придется что-то паять, То, почему бы не подключить аналоговый выход не на цифровые входы step/dir, а сразу к компараторам усилителей тока обмоток шаговых двигателей?
Тогда не потребуется высоких частот step, можно будет программно реализовать любые фишки топовых драйверов с корректировками неравномерностей, сдвига фаз, вычитания резонансных гармоник и т.п, даже плавную регулировку тока для разных скоростей, ускорений, и режима остановки. Получится монстр за сущие копейки!

Драйвер ASIO решит большую часть сложностей (правда, тогда может не получится использовать внешние звуковые карты с гальванической развязкой). Останется только проблема с маленьким количеством входов, но, в крайнем случае их можно повесить на LPT.

А в качестве драйверов - импульсный аудиоусилитль :lol:
Аватара пользователя
Сергей Саныч
Мастер
Сообщения: 8963
Зарегистрирован: 30 май 2012, 14:20
Репутация: 2799
Откуда: Тюмень
Контактная информация:

Re: Фильтр для сглаживания неравномерности импульсов Step

Сообщение Сергей Саныч »

michael-yurov писал(а):А в качестве драйверов - импульсный аудиоусилитль :lol:
Только ламповый!!! :hehehe:
Если серьезно - шайтан в деталях. Нужен не просто усилитель, а преобразователь напряжение-ток, мощный и с высоким КПД.
Кроме того, выходные цепи звуковых карт не пропускают постоянную составляющую, а значит с работой на низких оборотах будут проблемы.
Чудес не бывает. Бывают фокусы.
Закрыто

Вернуться в «Электроника»