Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Контроллеры, драйверы, датчики, управляющие устройства.
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 461
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 405
Откуда: Москва
Контактная информация:

Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

hello everybody!

когда-то давно попались мне на ибее сервоприводы мицубиси MR-J2S-B, которые управляются по пропраитари протоколу SSCNET. накупил я их, с расчетом расковырять этот протокол. было интересно, и в итоге родилась вот такая PCI платка:

- PCI 32bit, 33MHz, 5В или 3.3В
- SSCNET II - 6 осей, цикл 0.88 мс, управление позиция/скорость
- 12 оптоизолированных входов 24VDC
- 8 выходов с открытым коллектором, до 30В, 100 мА каждый
- Разъем расширения – 17 двунаправленных линий (5V-tolerant)
1st_batch.jpg <a class='original' href='./download/file.php?id=84266&sid=bf4504886845b83886f70639e2597296&mode=view'>Загрузить оригинал (210.33 КБ)</a>
может управлять 6 приводами MR-J2S-B по позиции или скорости. на моем фрезерном станочке 5 осей (4 сейчас работют) + 700Вт серва на шпинделе, все сидят на одной шине.
задание контроллер выдает одновременно для всех приводов в цифровом виде, с фиксированным периодом 0.88мс. позиционирование выполняется в полном разрешении энкодера (17 или 18 бит). разрешение по скорости - 0.1 rpm. максимальная скорость ограничена только программно самими приводами. по этой же шине есть обратная связь - положение, скорость, развиваемый момент, рассогласование и т.д. ошибки и предупреждения приводов выведены на пины драйвера и подключаются к e-stop.
пропатчил немножко LinuxCNC для поддержки абсолютных энкодеров - при включении не надо выполнять homing.
для каждого привода есть пин вклдючения ограничения момента. использовать можно, очевидно, на шпинделе. или можно делать хоуминг по жестким упорам (на порталах полезно).

чего еще... 12 входов оптоизолированных под 24 вольта. 8 выходов на релюшки.

расширение - сейчас там у меня только отладочная консоль да шпиндельный энкодер (квадратурный). переделываю на последовательный линк - проводов не хватает.

из перспективного: для MR-J2S-B есть фирмварь full-closed loop, работающая с дополнительным энкодером (линейки). правда, протокол там последовательный мицубисевский и для квадратурных нужен транслятор. ща один товарищ ретрофитит какой-то старый мазак - там привод ШВП зубчатым ремнем и доп. энкодеры на другом конце ШВП. попробуем вместо них поставить маленькие мицушные моторчики в качестве энкодеров.

еще ковырял у этих приводов фирмварь - сделал версию, которая может работать с некоторыми моторами от MR-J3...

пробовал управлять из Mach3. драйверы и плагины под виндой писать лень, сделал на карточке I/O порты а-ля LPT и просто считал импульсы. оно, конечно, ездит - но неравномерно, особенно на больших скоростях. но если будет интерес - можно допилить.

на данный момент остро не хватает аналоговых выходов. рисую платку расширения, где они будут. плюс еще дискретные входы-выходы и RS422/RS485. ну и еще чего по-мелочи...

была мысль сделать поддержку месовских плат расширения типа 7i77, но чет все руки не доходят...

http://yurtaev.com (сайтик с описанием, на английском)
http://yurtaev.com/files/yssc2p-um_rus_v0.13.pdf (описание на русском, немножко устаревшее)
http://www.youtube.com/user/m3rkwurdigliebe/videos (всякие исторические видео с моим станочком)

/dmitry
Аватара пользователя
den_sibirskiy
Мастер
Сообщения: 1638
Зарегистрирован: 12 апр 2014, 17:04
Репутация: 348
Настоящее имя: Ден
Откуда: Иркутск
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S

Сообщение den_sibirskiy »

сейчас к примеру продают сервы митсубишевские, 100вт по 7тыс, 400вт дороже, но они там с редукторами могут продать, плюс поторговаться думаю можно, хороший повод в тему окунуться. Комплектов серв сказали около 30 есть еще, ссылку дам если кто не видел еще. Не люблю быть первооткурывателем, лучше понаблюдаю пока. Меня больше механика пока интересует.
"Хватит спать пора начинать пришло твое время"
SVP
Мастер
Сообщения: 5522
Зарегистрирован: 19 дек 2012, 15:49
Репутация: 825
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S

Сообщение SVP »

Работа могучая конечно проведена.
Жаль я не накупил таких комплектов, пока дешевые были :), щаз видать автаев все купил уже.
У меня яскав завались еще осталось, но они куда как попроще.

Первооткрывателем оно да - страшно.
Можно надеяться на какую-то поддержку производителя ?
Аватара пользователя
den_sibirskiy
Мастер
Сообщения: 1638
Зарегистрирован: 12 апр 2014, 17:04
Репутация: 348
Настоящее имя: Ден
Откуда: Иркутск
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S

Сообщение den_sibirskiy »

не имел дело с линуксом, но подозреваю, что после винды мозг можно изрядно попортить :)
к примеру айфон жене покупал, она хотела мелодию на смс и звонок свою, я чуть с ума не сошел, так ни че толком и не смог поделать, сдал обратно, доплатил еще, зато ни каких головняков потом.
Производитель факт не бросит, хоть за это не страшно.
Последний раз редактировалось den_sibirskiy 08 июл 2016, 16:47, всего редактировалось 1 раз.
"Хватит спать пора начинать пришло твое время"
SVP
Мастер
Сообщения: 5522
Зарегистрирован: 19 дек 2012, 15:49
Репутация: 825
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S

Сообщение SVP »

МЕСУ я более или менее заставил работать, но по неё побольше инфы
Тут все должно быть даже проще, правда не очень понятно как и где ПИД настраивается, подозреваю внутри драйверов прям.

Как я понял линии эти у вас в иркутске там разбирают, не в москве ? Можно получить полную маркировку в лс хотя-бы.

Да с производителя непонятно что хотеть :), за те деньги что это все стоит он явно возиться долго возможности не имеет.
И готовых решений (в массе) нету. Это, конечно плохо.
С другой стороны движки-паки вкусные довольно-таки, насколько вкусные я еще пока не разобрался.
Аватара пользователя
NKS
Мастер
Сообщения: 2516
Зарегистрирован: 30 окт 2014, 21:36
Репутация: 1228
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Волгоград
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S

Сообщение NKS »

den_sibirskiy писал(а):что после винды мозг можно изрядно попортить
Это факт! Мозгу плохеет моментально, но позже самочувствие нормализуется и жить можно (как пользователю), во всяком случае с Linuxcnc.
Аватара пользователя
den_sibirskiy
Мастер
Сообщения: 1638
Зарегистрирован: 12 апр 2014, 17:04
Репутация: 348
Настоящее имя: Ден
Откуда: Иркутск
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S

Сообщение den_sibirskiy »

ну если это ко мне вопрос, то я отношения к этому не имею.
я где то на целый архив фоток наткнулся, там кое где видно.
в заголовке темы кстати написано
mr-j2s-40b, mr-j2s-10b, если правильно запомнил
"Хватит спать пора начинать пришло твое время"
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 461
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 405
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S

Сообщение merkwurdigliebe »

SVP писал(а):Можно надеяться на какую-то поддержку производителя ?
разумеется
SVP писал(а):Тут все должно быть даже проще, правда не очень понятно как и где ПИД настраивается, подозреваю внутри драйверов прям.
проще, однозначно. сервы управляются по позиции, поэтому все ПИДы в приводе. настраивается из мицубисевского софта (MR configurator). а со стороны linuxcnc все просто и очевидно: enable и задание туда, фидбэк обратно, ошибка на e-stop. остальное - по желанию

насчет яскавы попроще - да не сказал бы. протокол sscnet - достаточно примитивный, по сравнению с ethercat и mechatrolink. по подключению и настройке - проще, чем step/dir и тем более аналог. пробовали подключали киловаттные сервы на плазморезе - работает нормально, несмотря на наводки
SVP
Мастер
Сообщения: 5522
Зарегистрирован: 19 дек 2012, 15:49
Репутация: 825
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S

Сообщение SVP »

Яскаву я имел в виду сами движки-паки из серий попроще есть уже.
Хотя посмотрел МR-J2S-10В, они с первого взгляда получше конечно, энкодер раз в 10 пожирнее, но не в 100 :)
Интересно насколько хорошо они могут медленно ехать, все никак не доделаю токарник,
там-бы на поперечку что-то реально еле ползущее надо бы.
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 461
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 405
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S

Сообщение merkwurdigliebe »

могу попробовать. насколько надо медленно?
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 32215
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 5755
Откуда: Казахстан. Шымкент
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S

Сообщение aftaev »

SVP писал(а):щаз видать автаев все купил уже.
Ничего я не скупил и скупать не собираюсь. Не занимаюсь купи - продай. Когда люди спрашивают вот дешевые Мицубии сервы что с ними делать если нет степ/дира - показывал ссылки на эти платы.
SVP писал(а):У меня яскав завались еще осталось, но они куда как попроще.
Мицубиси, Панасоники, Яскавы - похоже: у всех есть "стандартные" входы +/+10в и степ/дир, но есть версии сетевых серв.

Если не ошибаюсь, merkwurdigliebe, умеет что то там колдовать с Мицубиськами - превращая их в степ/дир :)
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Аватара пользователя
den_sibirskiy
Мастер
Сообщения: 1638
Зарегистрирован: 12 апр 2014, 17:04
Репутация: 348
Настоящее имя: Ден
Откуда: Иркутск
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S

Сообщение den_sibirskiy »

по подробнее с этого места пожалуйста :) и помедленее я записываю ;)
Будущее однозначно за сетевыми, но со старыми попроще пока.
нарезать резьбы это жирный плюс похоже, еще бы все сервы по 7тыс продавали вообще красота была бы
Последний раз редактировалось den_sibirskiy 08 июл 2016, 18:08, всего редактировалось 3 раза.
"Хватит спать пора начинать пришло твое время"
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 461
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 405
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S

Сообщение merkwurdigliebe »

step/dir+аналог я умею делать из MR-J2S-CP и MR-J2S-CL заменой прошивки. железо у них одинаковое с MR-J2S-A

а чего такое особенное с резьбами?
Аватара пользователя
den_sibirskiy
Мастер
Сообщения: 1638
Зарегистрирован: 12 апр 2014, 17:04
Репутация: 348
Настоящее имя: Ден
Откуда: Иркутск
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S

Сообщение den_sibirskiy »

я в чпу дилетант еще, слушайте больше :)
"Хватит спать пора начинать пришло твое время"
Аватара пользователя
den_sibirskiy
Мастер
Сообщения: 1638
Зарегистрирован: 12 апр 2014, 17:04
Репутация: 348
Настоящее имя: Ден
Откуда: Иркутск
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S

Сообщение den_sibirskiy »

Какая цена актуальная вообще, на ebay ориентироваться?
"Хватит спать пора начинать пришло твое время"
Аватара пользователя
den_sibirskiy
Мастер
Сообщения: 1638
Зарегистрирован: 12 апр 2014, 17:04
Репутация: 348
Настоящее имя: Ден
Откуда: Иркутск
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S

Сообщение den_sibirskiy »

добавлю с вашего позволения
Коментарии добавьте по возможности
На одном из видео я так понял, станок хомится по абсолютным инкодерам, без концевиков всяких.
А на последнем это он под windows заточен?
https://youtu.be/ZxrikzOpnXM
https://youtu.be/gm0CQccrv7c
https://youtu.be/Dj-hwfcbvxw
https://youtu.be/DbDKVtsva78
https://youtu.be/asG-qbg4OZw
"Хватит спать пора начинать пришло твое время"
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 461
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 405
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S

Сообщение merkwurdigliebe »

test#1 - эт я только моторы прикрутил, а управлял PLC с QD75M4

torque limiting - демо ограничения момента на шпинделе. сначала без ограничения - торможу рукой, привод поднимает момент до 300%, а потом вылетает с ошибкой по перегрузке. а потом включаю ограничение

abs pos f/b - демо работы абсолютного энкодера. выключаю привод, кручу рукой мотор - он продолжает считать обороты на батарейке. включаю привод и сразу вижу новую позицию

abs enc support in LCNC - эт я доделал поддержку абсолютных энкодеров. добавил к осям пин "set-homed". при старте linuxcnc запускается скриптик, который устанавливает флажок "homed"

mach3 step/dir - экспериментальная прошивка с I/O портами, эмулирующими стандартный параллельный порт. под windows с Mach3. биты в регистрах порта отображаются на GPIO, enable для приводов, alarm от приводов и dir+step на каждую ось. а прошивка считает импульсы и крутит моторами. но т.к. mach3, в отличие от LCNC, не синхронизирован с циклом sscnet, то на высоких скоростях движение неравномерное...
Аватара пользователя
den_sibirskiy
Мастер
Сообщения: 1638
Зарегистрирован: 12 апр 2014, 17:04
Репутация: 348
Настоящее имя: Ден
Откуда: Иркутск
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S

Сообщение den_sibirskiy »

Я как бы попытался показать что система уже вполне рабочая, и что сейчас можно как раз такие сервы купить, лично я пока вне игры еще, поэтому прям как на иголках, от понимания что там сервы такие роскошные в продаже по 7тр хоть и 100вт. с абсолютными инкодерами. Все не шаговые моторы.
Плюсом их еще и с тем к чему они прикручены могут отдать если опт, какой ни будь гармонический редуктор может перепадет. Но за 400вт они пока много просят.
Т.е. четыре оси с редуктором можно смело купить по дешевке.
Ваш контроллер как нельзя кстати в такой ситуации.
Вложения
IMG_6780.JPG <a class='original' href='./download/file.php?id=84395&sid=bf4504886845b83886f70639e2597296&mode=view'>Загрузить оригинал (3.09 МБ)</a>
IMG_6782.JPG <a class='original' href='./download/file.php?id=84396&sid=bf4504886845b83886f70639e2597296&mode=view'>Загрузить оригинал (4.09 МБ)</a>
IMG_6784.JPG <a class='original' href='./download/file.php?id=84397&sid=bf4504886845b83886f70639e2597296&mode=view'>Загрузить оригинал (3.93 МБ)</a>
IMG_6768.JPG <a class='original' href='./download/file.php?id=84401&sid=bf4504886845b83886f70639e2597296&mode=view'>Загрузить оригинал (3.15 МБ)</a>
IMG_6805.JPG <a class='original' href='./download/file.php?id=84402&sid=bf4504886845b83886f70639e2597296&mode=view'>Загрузить оригинал (3.29 МБ)</a>
IMG_6806.JPG <a class='original' href='./download/file.php?id=84403&sid=bf4504886845b83886f70639e2597296&mode=view'>Загрузить оригинал (3.35 МБ)</a>
IMG_6807.JPG <a class='original' href='./download/file.php?id=84404&sid=bf4504886845b83886f70639e2597296&mode=view'>Загрузить оригинал (3.27 МБ)</a>
IMG_6808.JPG <a class='original' href='./download/file.php?id=84405&sid=bf4504886845b83886f70639e2597296&mode=view'>Загрузить оригинал (4.1 МБ)</a>
IMG_6811.JPG <a class='original' href='./download/file.php?id=84406&sid=bf4504886845b83886f70639e2597296&mode=view'>Загрузить оригинал (2.6 МБ)</a>
"Хватит спать пора начинать пришло твое время"
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 461
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 405
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S

Сообщение merkwurdigliebe »

там и 750-ваттные усилки виднеются.. самые мощные, которые от одной фазы 220в могут работать.
а редукторы не похожи на гармонические, имхо.

про медленное вращение. при управлении по скорости минимальная скорость - 0.1 мин-1. по позиции - любая. вот это шпиндель: m3 s0.1, проволока длиной 200мм

https://www.youtube.com/watch?v=A60176HhogU
Ответить

Вернуться в «Электроника»