Этот параметр описан тут -
https://packaging.yaskawa-solutions.eu/ ... maWin+.pdf. Стр. 102, раздел 4-44. Вот цитата
Fully-closed encoder
When online: Displayed only when no fully-closed encoder is connected. Only the
"Use" check box is displayed when a fully-closed encoder is connected.
When offline: Displayed only when the SERVOPACK selected on the SERVOPACK
selection wizard page supports fully-closed control.
И перевод от Яндекса
Полностью закрытый энкодер
В режиме онлайн: Отображается только в том случае, если не подключен полностью закрытый энкодер.
При подключении полностью закрытого энкодера отображается только флажок "Использовать".
В автономном режиме: Отображается только тогда, когда СЕРВОПАКЕТ выбран в СЕРВОПАКЕ
страница мастера выбора поддерживает полностью закрытый элемент управления.
Как и предполагал речь идет о Full Closed Loop.
xenon-alien писал(а):
Так и не разобрался с делителями, что по импульсу входа и выхода на энкодер.
Сейчас 8192 импульса выходит с энкодера и столько же входит. При этом в настройках сервы всюду 2048. Редукция 1:1 (парам 202 и 203)
Начнем с электронной редукции 1 к 1 (Pn202 и Pn203), если правильно понимаю описание (YEA-SIA-S800-32.2.pdf), даст нам 8192 на оборот при механической редукции 1 к 1. В LinuxCnc нужно будет прописать 8192 для параметра STEP_SCALE (кол-во импульсов на оборот) конкретной оси. Не понимаю о каких других настройках, в которых указано 2048 идет речь.
Если мы хотим получить 2048, то настройка такая 8192 и 2048 (Pn202 и Pn203), в LinuxCnc STEP_SCALE = 2048. Подробнее тут (YEA-SIA-S800-32.2.pdf), страница 117, пример Circular Tables. Pn202 = 2048 × 4 × 3, а Pn203 = 3600. В этом примере 2048, это параметр берется из таблицы 2. Check the number of encoder pulses for the SGMH servomotor на странице 114. Умножение на 4, предположительно то о чем вы говорили (в конце страницы 116 есть такая строка B = [(Number of encoder pulses) × 4] × [motor speed], речь о Pn202)
xenon-alien писал(а): ↑
Потому, что считаются фронт и спад каждого канала, а это появился сигнал и пропал на одном канале и так же на втором. в итоге 4.
Умножение на 3 в данном примере, это механическая редукция.
Кол-во выходных импульсов энкодера с сервопривода, обычно задается отдельным параметром и к параметрам электронной редукции не имеет отношения. Если правильно понимаю, за это отвечает параметр Pn201, посмотрите страницу 110.