Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

[merkwurdigliebe]

1. входы LVTTL 3.3, но идут на FPGA через bus switches, которые ораничивают макс напряжение, поэтому 5V TTL тоже можно. подтянуты они к 3.3В внутри FPGA. сопротивление подтягивающих резисторов не помню, но большое - десятки-сонти кОм. должны работать как с TTL (push-pull), так и с окрытым коллектором с внешней подтяжкой у 5В.

2. да, распиновка верная. encoder-01.index-enable сегодня проверю - может и сломалось чего. но, вроде, там в коде все симметрично для обоих каталов..

3. аналогично. а что за энкодер?

[alex_sar]

1. входы LVTTL 3.3, но идут на FPGA через bus switches, которые ораничивают макс напряжение, поэтому 5V TTL тоже можно. подтянуты они к 3.3В внутри FPGA. сопротивление подтягивающих резисторов не помню, но большое - десятки-сонти кОм. должны работать как с TTL (push-pull), так и с окрытым коллектором с внешней подтяжкой у 5В.

Понял, спасибо!

3. аналогично. а что за энкодер?

энкодер omron E6B2CWZ1X с диф. выходами, подключен через микросхему AM26LS32ACD.
на выходах никакой подтяжки нет, зря наверное, но осциллографом я смотрел - всё достаточно ровно и хорошо выглядит - без мусора.
длинной лапши никакой нет, от AM26LS32ACD всё прямо на одной плате идёт до гребенки.

[merkwurdigliebe]

ага. ну я у себя проверю сначала...

подтяжка к +5В на выходах LS32 - да, похоже не помешает. в даташите пишут:

Recommended Operating Conditions
IOH High-level output current –440 uA
IOL Low-level output current 8 mA

но может и не обязательно - не знаю

[alex_sar]

И ещё вдогонку спрошу...
Увидел в коде замечательные буквы появились. Рядом с yio_yi16, yio_yo16 вижу yio_yenc. очень кстати!
Я собственно туда и полез свой велосипед подобный колхозить )

Насколько я понимаю, identity для yenc надо ставить 3.
значение - 16 бит без знака позиция (переполнение запоминается) - всё так?

[merkwurdigliebe]

чет не получается повторить. подключил энкодер параллельно на оба канала - DRC M21AAF0DB2E-2500Z279 2500ppr(10000cpr). на выходе у него 74HC14. кручу - счетчики совпадают, encoder-01.index-enable работает. с фирмварью 2.4.0. думаю проблема где-то в электрике...

yenc - это я добавил в прошивку еще 4 квадратурных декодера (без индекса) на CN2. клиент хотел MPG отдельные по осям. в виде YIO чтобы не менять формат области памяти обмена с карточкой... да, все так, 16 бит, переполнение ловится.

а физический модуль с энкодерами, надеюсь, что скоро запилю. с аналоговыми выходами +-10В

[merkwurdigliebe]

да, еще. можно в hal scope посмотреть, что сигналы доходят до FPGA на пинах

A0 nyx.0.in-26
B0 nyx.0.in-24
Z0 nyx.0.in-23

A1 nyx.0.in-15
B1 nyx.0.in-14
Z1 nyx.0.in-13

килогерц с копейками всего, но если медлено-медленно крутить - то что-то видно. если поставить триггер на Z0 (который работает), то хотя бы можно увидеть приходит он же на Z1 или нет

[alex_sar]

да, еще. можно в hal scope посмотреть, что сигналы доходят до FPGA на пинах

да, я так делал и у меня чёто совсем не там где надо мигало...
попробую сесть не торопясь разобраться. главное с пинаутом не напутал..

yenc - это я добавил в прошивку еще 4 квадратурных декодера (без индекса) на CN2. клиент хотел MPG отдельные по осям. в виде YIO чтобы не менять формат области памяти обмена с карточкой... да, все так, 16 бит, переполнение ловится.

Эти я видел в описании nyxq config, но через rs-485 тоже ведь будут работать?

[alex_sar]

А пинаут-то у меня - неправильный! Вот он и ответ )

Код: Выделить всё

// nyx2.h
#define EX_ENC1		0x0020	//                        13:A1 14:B1 15:Z1

я высчитал вот такие пины из этого

Код: Выделить всё

19   IO25 ENC1A
21   IO26 ENC1B
23   IO27 ENC1Z
25   IO28

а оказывается

A0 nyx.0.in-26
B0 nyx.0.in-24
Z0 nyx.0.in-23

Табличку бы на сайте обновить бы

[merkwurdigliebe]

Табличку бы на сайте обновить бы

ох, давно надо..

Эти я видел в описании nyxq config, но через rs-485 тоже ведь будут работать?

неа, не будет. но можно сделать

[alex_sar]

неа, не будет. но можно сделать

не срочно, но очень надо

это вообще решение кучи проблем сразу

хочу mpg сделать через эту штуку. с кнопками-лампочками всё просто,
а вот с ручными энкодерами думал как поступить. yenc прям идеально вписывается!

можно даже опционально ещё один тип устройства сделать и запихать сразу 4 энкодера в один пакет.
для ручной крутилки много не надо. ну это уже так, перфекционизм.

[konstantinshr]

Добрый вечер. Может не совсем в теме, но есть вопрос. На станке стоит Mitsubishi MR-J2 и соответственно двигатель HC-MF23. Управление идет по аналогу +/-. Если поставить Mitsubishi MR-J2S и двигатель HC-MFS23. Надо будет перепаивать разъемы?

[merkwurdigliebe]

воскресил поддержку нескольких карточек в драйвере под preempt_rt. запустил одновременно SSCNET III/H и MDS - вроде через PCI успевает все пролезть. обрабочик выполняется 60мкс, два - 120мкс, время цикла - 222мкс. попробуем завести родной мицубисевский шпиндель MDS-A-SP одновременно с MR-J4-B подачах

[merkwurdigliebe]

оживили тут мицубисевского робота с дохлым контроллером под linuxcnc. основная проблема была в том, что 4 из 6 моторов в нем нестандартные (HC/HF-SWS, с полым валом) и нигде, кроме как в роботах, не используются. товарищ выпаял флэшку из оригинального контроллера и слил оттуда прошивку. оказалось, что там два трехосевых привода типа MDS-D-V3, собранные на одной плате. моторы в прошивке нашлись, удалось сконвертить константы в формат J4 и прописать их в параметры двухосевых MR-J4W2-B. и, несмотря на несколько параметров, значение которых пришлось взять с потолка, оно зашевелилось...

https://forum.linuxcnc.org/38-general-l ... =10#192105

[aftaev]

оживили тут мицубисевского робота с дохлым контроллером под linuxcnc

Ты главный повелитель мицубисевских серв

[merkwurdigliebe]

запустил модуль с аналоговыми выходами. в процессе скупил, наверное, все фейковые микросхемы на алиэкспрессе:
загадочные ЦАПы маркированные как DAC7563 и как-то работающие, но явно не они
OPA188, которые сгорают при питании 10В, хотя должны держать 40
и не то, чтобы прям совсем дешево продавали... следующие DAC8562 с алиэкспесса оказались нормальными, а операционники тут купил.
DC/DC 5->+-12 правильные купил со второго раза, первые сдуру взял нестабилизированные... но в итоге оно таки заработало и даже косяков на 4-слойной плате не нашел, кроме одного места на шелкографии

потестить - аналоговые сервы у меня ж не водятся кроме одного усилка MR-J3-60A-RJ070. но у него прошивка под индексер и аналоговое управление не работает. и J3 я шить не умел, пришлось сколхозить программатор под SOP48 и залить оффлайн стандартную фирварь. до этого с linuxcnc'шным PIDом вообще никогда не связывался - поиграю, наконец...

[Duhas]

а что за разъемы используете?

[merkwurdigliebe]

3M 10220, Mini D Ribbon которые. любимые ж разъемы всех японских сервопроизводитетей...

[merkwurdigliebe]

кстати, это была первая моя плата в kicad...
год назад переехал на линукс на основной рабочей машинке. купил за три копейки бюджетную китайскую мать c зионом LGA2011 и 64ГБ регистеред памяти, терабайтный самсунг NVME SSD под систему, пара 4TB дисков под всякую фигню, пара GTX1060 оставшихся от экспериментов с майнингом (sic!), и 42" 4K телек самсунг в качестве монитора. вполне доволен. крутятся десяток виртуалок под QEmu, пробовал винде пробрасывать физическую графическую карточку - работает, но переключать входы на телеке напрягает, не пользуюсь... хотел там с солидворкс поиграть, не, почему-то все равно тормозит - не понравилось. с CAD чет так пока и не определился. по мелочи рисовал в rhino, а сейчас не знаю даже...

[alex_sar]

Я много лет под линуксом, с CAD вариантов нормальных пока нет, держу ноут с виндой специально под это.

На скорую руку можно fusion360 через браузер, но это несерьёзно конечно.

[Duhas]

для экспериментов с майнингом - самое время )