Балконный токарный по цветмету

[NKS]

когда мне нужно ,чтоб шпиндель поддерживал стабильную частоту вращения - включается "режим скорости",
а когда нужно сориентировать шпиндель (остановить и поддерживать в требуемом положении) - включается "режим позиции"

При этом источник задания остаётся?

[MX_Master]

Алексей (Hanter), ваш конкурсный вопрос звучит почти как "мягкое или тёплое?" (:

Сомневаюсь, что Сергей (UAVpilot) будет на это отвечать. А раз уж я рефери, который не сильно разбирается в вопросе и болеет за Сергея, то победить в конкурсе по версии рефери никто и не сможет. А вот поболтать - да.

[nkp]

то победить в конкурсе по версии рефери никто и не сможет.

ты давай не отлынивай(от общественной нагрузки)...
свой двиг я должен получить)))
твой "Сергей" тут не при делах вообще...

[Hanter]

обоснование(самому даже интересно это обосновать))):
когда мне нужно ,чтоб шпиндель поддерживал стабильную частоту вращения - включается "режим скорости",
а когда нужно сориентировать шпиндель (остановить и поддерживать в требуемом положении) - включается "режим позиции"

Смотри - у тебя сервоусилитель стоит настроеный и ты его не трогаешь... Правильно ? ....
Дальше - в зависимости от задачи - у тебя работает привод либо по скорости, либо по позиции.. верно ??
теперь давай посмотрим КАК это можно РЕАЛИЗОВАТЬ....

А реализовать это можно единственным путем - если усилитель запущен в режиме скорости, но контур обратной связи по позиции замкнут через стойку (контролер движения).
Тогда в зависимости от ситуации стойка работает либо с замкнутой петлей обратной связи (по позиции), либо с не замкнутой петлей обратной связи (по скорости)... правильно ??
Но усилитель всеравно всегда остается в режиме скорости... а переключение режима осуществляется стойкой за счет разных режимов работы. поправь меня если я не прав

Давай на ты. Всё зависит от быстродействия сервы/сервопака. Но в любом случае скорость будет нестабильна. График скорости будет похож на синусоиду или меандр с кучей паразитных гармоник.
В классической системе управления работают три последовательных регулятора:

да без проблем. насчет трех контуров полностью согласен....

Регуляторы обеспечивают минимизацию ошибки на входе за счёт нелинейной регулировкой выходной величины. Уже из этого следует что при управлении по положению, регулятор будет менять скорость от -100 до +100% (или даже больше) таким образом чтоб придти в заданное положение за минимальное время.

ну во первых не за минимальное. а за заданное... а во вторых - получается интересная ситуация - ось управляемая по позиции (степ-дир) таки может ехать плавно и равномерно, а шпиндель управляемый так же нет ??

[Hanter]

Алексей (Hanter), ваш конкурсный вопрос звучит почти как "мягкое или тёплое?" (:

нет. мой вопрос звучит вполне корректно. потому что есть некоторые аспекты на которые никто пока не обращает внимания. вот я и хочу чтобы коллеги САМИ нашли эти моменты.
Мне не составляет труда вывалить тут кучу информации, и объяснить что и почему, и почему именно так. моторчика мне тоже не жалко. он в любом случае кому то уедет. можно сказать я с ним уже попрощался.
Но вот хочется чтобы таки именно сами нашли и додумались...

Сомневаюсь, что Сергей (UAVpilot) будет на это отвечать. А раз уж я рефери, который не сильно разбирается в вопросе и болеет за Сергея, то победить в конкурсе по версии рефери никто и не сможет. А вот поболтать - да.

дык а вопрос и не ему адресован. он уже что мог ответил. Хотя я против его участия ничего не имею. будет адекватный ответ - ради бога. Еще раз повторюсь - у меня нет цели кого то гнобить или как то принижать. у меня есть цель - донести корректную информацию. причем обосновано и аргументировано. вот это интересно. а ругань - вообще никак не интересна.

[nkp]

Но вот хочется чтобы таки именно сами нашли и додумались...

тогда MX_Master прав - вопрос как то поставлен не_так
в каком режиме работает твой привод шпинделя?(а не шпиндель)
наверно ты так хотел спросить?
тогда мой ответ такой - всегда в режиме скорости...
но это я за конкретный случай свой говорю (а не в общем)
зы
третий раз перечитав вопрос:
да,он так и звучит(про привод речь)

[R6MF49T2]

ну во первых не за минимальное. а за заданное... а во вторых - получается интересная ситуация - ось управляемая по позиции (степ-дир) таки может ехать плавно и равномерно, а шпиндель управляемый так же нет ??

Если мы говорим про классический ПИД - то всё же за минимальное. И оно будет отличатся в зависимости от рассогласования.
Оси тоже едут не плавно и равномерно, точно так же рывками. Очень частыми и мелкими, но рывками. Зато синхронно.

[Hanter]

тогда MX_Master прав - вопрос как то поставлен не_так в каком режиме работает твой привод шпинделя?(а не шпиндель)
наверно ты так хотел спросить?
тогда мой ответ такой - всегда в режиме скорости...но это я за конкретный случай свой говорю (а не в общем)
зы
третий раз перечитав вопрос: да,он так и звучит(про привод речь)

Не, вопрос звучит именно так как звучит. и применительно именно к самодельному станку. я на это обратил внимание и именно потому что в промышленном оборудовании реализована возможность переключения режимов.
Вопрос был задан в связи с возникшей дискуссией из темы по ссылке. Насчет корректности - ну блин парни звиняйте - как мог постарался объяснить суть.

Может быть корректнее будет спросить так - взяли привод. например ту же яскаву. ставим на станок. в какой режим ее заводим ??? с учетом того что станок должен резать резьбы... система управления - мач, линукс-цнц - к-моушен, китайская стойка... вот прямо вот такая вот ситуация. перед вами привод - как его заводим. оси бегают по степ-диру..

**********************************************

Если мы говорим про классический ПИД - то всё же за минимальное. И оно будет отличатся в зависимости от рассогласования.

как ПИД влияет на время ? ПИД это "законы" динамики привода... по которым он разгоняется и замедляется.. а скорость - это величина ДО которой он разгоняется...

Оси тоже едут не плавно и равномерно, точно так же рывками. Очень частыми и мелкими, но рывками. Зато синхронно.

в случае с шаговиками - как правило да. в случае с сервами - практически всегда нет. буферизация, технологии сглаживания и тд и тп. но никаких рывков нет. Но один принципиально важный момент вы всеже назвали.

[Serg]

https://www.youtube.com/watch?v=NpC48jD1tOs

[Hanter]

походу это все что вы можете сказать по делу ?

[Serg]

походу это все что вы можете сказать по делу ?

Это и есть по делу. Я почитал последние пару страниц и окончательно уверился во мнении, которое просто отлично иллюстрируется этим фрагментом фильма.

[Hanter]

Это и есть по делу. Я почитал последние пару страниц и окончательно уверился во мнении, которое просто отлично иллюстрируется этим фрагментом фильма.

а случано мысль прочитать первые страницы и ответить на заданные вопросы вас не посещала ??

[Serg]

а случано мысль прочитать первые страницы и ответить на заданные вопросы вас не посещала ??

Не вижу смысла.

[R6MF49T2]

как ПИД влияет на время ? ПИД это "законы" динамики привода... по которым он разгоняется и замедляется.. а скорость - это величина ДО которой он разгоняется...

Не понял если честно.
Попробую объяснить что я имел в виду. Если мы говорим про управление по положению, то задача ПИДа дойти до заданной позиции именно за минимальное время, а не за заданное.
В зависимости от того насколько сильно ему нужно изменить положение, будет меняться и время, за которое ПИД сможет это сделать.
Это если мы рассматриваем классический регулятор. Понятно что в современных сервах всё намного сложнее, есть алгоритмы интерполяции и экстраполяции, подавления вибраций и прочая математика. Но тем не менее я уверен что при управлении по положении всё равно на графике скорости можно будет рассмотреть неравномерность. Да глазом мы это не увидим скорее всего. А если подцепить энкодер, завести его значения в матлаб, продифференцируем то всё и вылезет.
При управлении по скорости пульсации тоже будут из за неидеальности системы, но они будут на порядок меньше.
Всё вышесказанное моё ИМХО если что, основанное на мат. моделировании и опыте разработки гиростабилизированых оптико-электронных систем

При этом опять же я рассматриваю вопрос с той точки что в токарке наиболее важна скорость вращения шпинделя, а стабильность скорости движения резца не принципиальна. Но на токарном станке пока не работал толком, поэтому могу ошибаться.

[Hanter]

Не вижу смысла.

правильнее сказать - желания позориться...

[NKS]

а случано мысль прочитать первые страницы и ответить на заданные вопросы вас не посещала ??

Зачем? Это же будет выглядеть как "раздача рыбы". А тут налицо процесс обучения "изготовлению удочек".

[Hanter]

Попробую объяснить что я имел в виду. Если мы говорим про управление по положению, то задача ПИДа дойти до заданной позиции именно за минимальное время, а не за заданное.
В зависимости от того насколько сильно ему нужно изменить положение, будет меняться и время, за которое ПИД сможет это сделать.

это если мы говорим об одном приводе в неком абстрактном представлении. Но в станке все привода двигаются взаимосвязано. и ограничения по скорости будут всегда. даже на холостых ходах. а на рабочих и подавно.

При этом опять же я рассматриваю вопрос с той точки что в токарке наиболее важна скорость вращения шпинделя, а стабильность скорости движения резца не принципиальна. Но на токарном станке пока не работал толком, поэтому могу ошибаться.

тут вопрос не в том - работал или нет. вопрос в том как построить систему. Вы же не будете возражать, что оси станка всегда управляются по позиции.. причем не важно как это реализовано, (где замкнут контур позиции) но управление всегда по позиции. а применительно к самодельному станку, на который дана ссылка это естественно будут привода в "Position mode".

[R6MF49T2]

тут вопрос не в том - работал или нет. вопрос в том как построить систему. Вы же не будете возражать, что оси станка всегда управляются по позиции.. причем не важно как это реализовано, (где замкнут контур позиции) но управление всегда по позиции. а применительно к самодельному станку, на который дана ссылка это естественно будут привода в "Position mode".

Так, давайте разберёмся. Токарный станок, две оси и шпиндель.
1)Мы можем всеми тремя сервами управлять по позиции. Просто отдавать заданное положение и сервы будут их отрабатывать.
2)Мы можем управлять шпинделем по скорости, и с использованием обратной связи от шпинделя синхронизировать движение осей.
Оба варианта работать будут. Только в первом варианте ЧПУ рассчитывает положение шпинделя и осей и отдаёт их всем сервам, а во втором ЧПУ получает фактическое положение от энкодера шпинделя и по нему рассчитывает положения для осей. В первом случае серва шпинделя будет в режиме позиции, во втором в режиме скорости. Мне второй нравится больше.

[Hanter]

Только в первом варианте ЧПУ рассчитывает положение шпинделя и осей и отдаёт их всем сервам,

не-не-не.... это зависит от того как реализован контур позиции... в самом простом случае так и будет. в случае с нормальным контролером движений - все будет делаться на основе данных обратной связи.. Но я говорил не о том как организован контур, а о том что всеравно оси управляются по позиции...

а во втором ЧПУ получает фактическое положение от энкодера шпинделя и по нему рассчитывает положения для осей.

вы хотите скорость синхронизировать с положением ?

2)Мы можем управлять шпинделем по скорости, и с использованием обратной связи от шпинделя синхронизировать движение осей.

управлять непосредственно усилителем мы можем как угодно.. хоть по скорости, хоть по моменту... но получение инфрмации о реальном положении шпинделя и последующая синхронизация ее с другими осями подразумевает что ось работает в режиме позиции.. разве нет ??

[R6MF49T2]

управлять непосредственно усилителем мы можем как угодно.. хоть по скорости, хоть по моменту... но получение инфрмации о реальном положении шпинделя и последующая синхронизация ее с другими осями подразумевает что ось работает в режиме позиции.. разве нет ??

В моём понимании нет. Если мы задаём только скорость, то режим скорости. А положение этой оси мы берём с энкодера и по нему задаём положения других осей.
Итого одна работает в режиме скорость, другие в режиме положения.