Балконный токарный по цветмету

Аватара пользователя
NKS
Мастер
Сообщения: 2516
Зарегистрирован: 30 окт 2014, 21:36
Репутация: 1229
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Волгоград
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение NKS »

nkp писал(а):когда мне нужно ,чтоб шпиндель поддерживал стабильную частоту вращения - включается "режим скорости",
а когда нужно сориентировать шпиндель (остановить и поддерживать в требуемом положении) - включается "режим позиции"
При этом источник задания остаётся?
Аватара пользователя
MX_Master
Мастер
Сообщения: 6601
Зарегистрирован: 27 июн 2015, 19:45
Репутация: 2767
Настоящее имя: Миша
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение MX_Master »

Алексей (Hanter), ваш конкурсный вопрос звучит почти как "мягкое или тёплое?" (:

Сомневаюсь, что Сергей (UAVpilot) будет на это отвечать. А раз уж я рефери, который не сильно разбирается в вопросе и болеет за Сергея, то победить в конкурсе по версии рефери никто и не сможет. А вот поболтать - да.
nkp
Мастер
Сообщения: 8291
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1564
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение nkp »

MX_Master писал(а):то победить в конкурсе по версии рефери никто и не сможет.
ты давай не отлынивай(от общественной нагрузки)...
свой двиг я должен получить)))
твой "Сергей" тут не при делах вообще...
Аватара пользователя
Hanter
Мастер
Сообщения: 5414
Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
Репутация: 4324
Настоящее имя: Алексей
Откуда: Питер
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение Hanter »

nkp писал(а):обоснование(самому даже интересно это обосновать))):
когда мне нужно ,чтоб шпиндель поддерживал стабильную частоту вращения - включается "режим скорости",
а когда нужно сориентировать шпиндель (остановить и поддерживать в требуемом положении) - включается "режим позиции"
Смотри - у тебя сервоусилитель стоит настроеный и ты его не трогаешь... Правильно ? ....
Дальше - в зависимости от задачи - у тебя работает привод либо по скорости, либо по позиции.. верно ??
теперь давай посмотрим КАК это можно РЕАЛИЗОВАТЬ....

А реализовать это можно единственным путем - если усилитель запущен в режиме скорости, но контур обратной связи по позиции замкнут через стойку (контролер движения).
Тогда в зависимости от ситуации стойка работает либо с замкнутой петлей обратной связи (по позиции), либо с не замкнутой петлей обратной связи (по скорости)... правильно ??
Но усилитель всеравно всегда остается в режиме скорости... а переключение режима осуществляется стойкой за счет разных режимов работы. поправь меня если я не прав :)
R6MF49T2 писал(а):Давай на ты. Всё зависит от быстродействия сервы/сервопака. Но в любом случае скорость будет нестабильна. График скорости будет похож на синусоиду или меандр с кучей паразитных гармоник.
В классической системе управления работают три последовательных регулятора:
да без проблем. насчет трех контуров полностью согласен....
R6MF49T2 писал(а):Регуляторы обеспечивают минимизацию ошибки на входе за счёт нелинейной регулировкой выходной величины. Уже из этого следует что при управлении по положению, регулятор будет менять скорость от -100 до +100% (или даже больше) таким образом чтоб придти в заданное положение за минимальное время.
ну во первых не за минимальное. а за заданное... а во вторых - получается интересная ситуация - ось управляемая по позиции (степ-дир) таки может ехать плавно и равномерно, а шпиндель управляемый так же нет ??
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
Аватара пользователя
Hanter
Мастер
Сообщения: 5414
Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
Репутация: 4324
Настоящее имя: Алексей
Откуда: Питер
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение Hanter »

MX_Master писал(а):Алексей (Hanter), ваш конкурсный вопрос звучит почти как "мягкое или тёплое?" (:
нет. мой вопрос звучит вполне корректно. потому что есть некоторые аспекты на которые никто пока не обращает внимания. вот я и хочу чтобы коллеги САМИ нашли эти моменты.
Мне не составляет труда вывалить тут кучу информации, и объяснить что и почему, и почему именно так. моторчика мне тоже не жалко. он в любом случае кому то уедет. можно сказать я с ним уже попрощался.
Но вот хочется чтобы таки именно сами нашли и додумались...
MX_Master писал(а):Сомневаюсь, что Сергей (UAVpilot) будет на это отвечать. А раз уж я рефери, который не сильно разбирается в вопросе и болеет за Сергея, то победить в конкурсе по версии рефери никто и не сможет. А вот поболтать - да.
дык а вопрос и не ему адресован. он уже что мог ответил. Хотя я против его участия ничего не имею. будет адекватный ответ - ради бога. Еще раз повторюсь - у меня нет цели кого то гнобить или как то принижать. у меня есть цель - донести корректную информацию. причем обосновано и аргументировано. вот это интересно. а ругань - вообще никак не интересна.
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
nkp
Мастер
Сообщения: 8291
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1564
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение nkp »

Hanter писал(а):Но вот хочется чтобы таки именно сами нашли и додумались...
тогда MX_Master прав - вопрос как то поставлен не_так ;)
в каком режиме работает твой привод шпинделя?(а не шпиндель)
наверно ты так хотел спросить?
тогда мой ответ такой - всегда в режиме скорости...
но это я за конкретный случай свой говорю (а не в общем)
зы
третий раз перечитав вопрос:
да,он так и звучит(про привод речь) :shock:
Последний раз редактировалось nkp 12 апр 2019, 13:32, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
R6MF49T2
Мастер
Сообщения: 229
Зарегистрирован: 14 июл 2016, 17:18
Репутация: 32
Откуда: Великий Новгород/Санкт-Петербург
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение R6MF49T2 »

Hanter писал(а):ну во первых не за минимальное. а за заданное... а во вторых - получается интересная ситуация - ось управляемая по позиции (степ-дир) таки может ехать плавно и равномерно, а шпиндель управляемый так же нет ??
Если мы говорим про классический ПИД - то всё же за минимальное. И оно будет отличатся в зависимости от рассогласования.
Оси тоже едут не плавно и равномерно, точно так же рывками. Очень частыми и мелкими, но рывками. Зато синхронно.
Аватара пользователя
Hanter
Мастер
Сообщения: 5414
Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
Репутация: 4324
Настоящее имя: Алексей
Откуда: Питер
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение Hanter »

nkp писал(а):тогда MX_Master прав - вопрос как то поставлен не_так в каком режиме работает твой привод шпинделя?(а не шпиндель)
наверно ты так хотел спросить?
тогда мой ответ такой - всегда в режиме скорости...но это я за конкретный случай свой говорю (а не в общем)
зы
третий раз перечитав вопрос: да,он так и звучит(про привод речь)
Не, вопрос звучит именно так как звучит. и применительно именно к самодельному станку. я на это обратил внимание и именно потому что в промышленном оборудовании реализована возможность переключения режимов.
Вопрос был задан в связи с возникшей дискуссией из темы по ссылке. Насчет корректности - ну блин парни звиняйте - как мог постарался объяснить суть.

Может быть корректнее будет спросить так - взяли привод. например ту же яскаву. ставим на станок. в какой режим ее заводим ??? с учетом того что станок должен резать резьбы... система управления - мач, линукс-цнц - к-моушен, китайская стойка... вот прямо вот такая вот ситуация. перед вами привод - как его заводим. оси бегают по степ-диру..

**********************************************
R6MF49T2 писал(а):Если мы говорим про классический ПИД - то всё же за минимальное. И оно будет отличатся в зависимости от рассогласования.
как ПИД влияет на время ? ПИД это "законы" динамики привода... по которым он разгоняется и замедляется.. а скорость - это величина ДО которой он разгоняется...
R6MF49T2 писал(а):Оси тоже едут не плавно и равномерно, точно так же рывками. Очень частыми и мелкими, но рывками. Зато синхронно.

в случае с шаговиками - как правило да. в случае с сервами - практически всегда нет. буферизация, технологии сглаживания и тд и тп. но никаких рывков нет. Но один принципиально важный момент вы всеже назвали.
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21755
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5113
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение Serg »

Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
Hanter
Мастер
Сообщения: 5414
Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
Репутация: 4324
Настоящее имя: Алексей
Откуда: Питер
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение Hanter »

походу это все что вы можете сказать по делу ? :)
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21755
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5113
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение Serg »

Hanter писал(а):походу это все что вы можете сказать по делу ? :)
Это и есть по делу. :) Я почитал последние пару страниц и окончательно уверился во мнении, которое просто отлично иллюстрируется этим фрагментом фильма. :)
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
Hanter
Мастер
Сообщения: 5414
Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
Репутация: 4324
Настоящее имя: Алексей
Откуда: Питер
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение Hanter »

UAVpilot писал(а):Это и есть по делу. Я почитал последние пару страниц и окончательно уверился во мнении, которое просто отлично иллюстрируется этим фрагментом фильма.
а случано мысль прочитать первые страницы и ответить на заданные вопросы вас не посещала ??
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21755
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5113
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение Serg »

Hanter писал(а):а случано мысль прочитать первые страницы и ответить на заданные вопросы вас не посещала ??
Не вижу смысла.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
R6MF49T2
Мастер
Сообщения: 229
Зарегистрирован: 14 июл 2016, 17:18
Репутация: 32
Откуда: Великий Новгород/Санкт-Петербург
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение R6MF49T2 »

Hanter писал(а):как ПИД влияет на время ? ПИД это "законы" динамики привода... по которым он разгоняется и замедляется.. а скорость - это величина ДО которой он разгоняется...
Не понял если честно.
Попробую объяснить что я имел в виду. Если мы говорим про управление по положению, то задача ПИДа дойти до заданной позиции именно за минимальное время, а не за заданное.
В зависимости от того насколько сильно ему нужно изменить положение, будет меняться и время, за которое ПИД сможет это сделать.
Это если мы рассматриваем классический регулятор. Понятно что в современных сервах всё намного сложнее, есть алгоритмы интерполяции и экстраполяции, подавления вибраций и прочая математика. Но тем не менее я уверен что при управлении по положении всё равно на графике скорости можно будет рассмотреть неравномерность. Да глазом мы это не увидим скорее всего. А если подцепить энкодер, завести его значения в матлаб, продифференцируем то всё и вылезет.
При управлении по скорости пульсации тоже будут из за неидеальности системы, но они будут на порядок меньше.
Всё вышесказанное моё ИМХО если что, основанное на мат. моделировании и опыте разработки гиростабилизированых оптико-электронных систем

При этом опять же я рассматриваю вопрос с той точки что в токарке наиболее важна скорость вращения шпинделя, а стабильность скорости движения резца не принципиальна. Но на токарном станке пока не работал толком, поэтому могу ошибаться.
Аватара пользователя
Hanter
Мастер
Сообщения: 5414
Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
Репутация: 4324
Настоящее имя: Алексей
Откуда: Питер
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение Hanter »

UAVpilot писал(а):Не вижу смысла.
правильнее сказать - желания позориться... ;)
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
Аватара пользователя
NKS
Мастер
Сообщения: 2516
Зарегистрирован: 30 окт 2014, 21:36
Репутация: 1229
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Волгоград
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение NKS »

Hanter писал(а):а случано мысль прочитать первые страницы и ответить на заданные вопросы вас не посещала ??
Зачем? Это же будет выглядеть как "раздача рыбы". А тут налицо процесс обучения "изготовлению удочек".
Аватара пользователя
Hanter
Мастер
Сообщения: 5414
Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
Репутация: 4324
Настоящее имя: Алексей
Откуда: Питер
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение Hanter »

R6MF49T2 писал(а):Попробую объяснить что я имел в виду. Если мы говорим про управление по положению, то задача ПИДа дойти до заданной позиции именно за минимальное время, а не за заданное.
В зависимости от того насколько сильно ему нужно изменить положение, будет меняться и время, за которое ПИД сможет это сделать.
это если мы говорим об одном приводе в неком абстрактном представлении. Но в станке все привода двигаются взаимосвязано. и ограничения по скорости будут всегда. даже на холостых ходах. а на рабочих и подавно.
R6MF49T2 писал(а):При этом опять же я рассматриваю вопрос с той точки что в токарке наиболее важна скорость вращения шпинделя, а стабильность скорости движения резца не принципиальна. Но на токарном станке пока не работал толком, поэтому могу ошибаться.
тут вопрос не в том - работал или нет. вопрос в том как построить систему. Вы же не будете возражать, что оси станка всегда управляются по позиции.. причем не важно как это реализовано, (где замкнут контур позиции) но управление всегда по позиции. а применительно к самодельному станку, на который дана ссылка это естественно будут привода в "Position mode".
Последний раз редактировалось Hanter 12 апр 2019, 15:45, всего редактировалось 1 раз.
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
Аватара пользователя
R6MF49T2
Мастер
Сообщения: 229
Зарегистрирован: 14 июл 2016, 17:18
Репутация: 32
Откуда: Великий Новгород/Санкт-Петербург
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение R6MF49T2 »

Hanter писал(а):тут вопрос не в том - работал или нет. вопрос в том как построить систему. Вы же не будете возражать, что оси станка всегда управляются по позиции.. причем не важно как это реализовано, (где замкнут контур позиции) но управление всегда по позиции. а применительно к самодельному станку, на который дана ссылка это естественно будут привода в "Position mode".
Так, давайте разберёмся. Токарный станок, две оси и шпиндель.
1)Мы можем всеми тремя сервами управлять по позиции. Просто отдавать заданное положение и сервы будут их отрабатывать.
2)Мы можем управлять шпинделем по скорости, и с использованием обратной связи от шпинделя синхронизировать движение осей.
Оба варианта работать будут. Только в первом варианте ЧПУ рассчитывает положение шпинделя и осей и отдаёт их всем сервам, а во втором ЧПУ получает фактическое положение от энкодера шпинделя и по нему рассчитывает положения для осей. В первом случае серва шпинделя будет в режиме позиции, во втором в режиме скорости. Мне второй нравится больше.
Аватара пользователя
Hanter
Мастер
Сообщения: 5414
Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
Репутация: 4324
Настоящее имя: Алексей
Откуда: Питер
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение Hanter »

R6MF49T2 писал(а): Только в первом варианте ЧПУ рассчитывает положение шпинделя и осей и отдаёт их всем сервам,
не-не-не.... это зависит от того как реализован контур позиции... в самом простом случае так и будет. в случае с нормальным контролером движений - все будет делаться на основе данных обратной связи.. Но я говорил не о том как организован контур, а о том что всеравно оси управляются по позиции...
R6MF49T2 писал(а): а во втором ЧПУ получает фактическое положение от энкодера шпинделя и по нему рассчитывает положения для осей.
вы хотите скорость синхронизировать с положением ? :)
R6MF49T2 писал(а):2)Мы можем управлять шпинделем по скорости, и с использованием обратной связи от шпинделя синхронизировать движение осей.
управлять непосредственно усилителем мы можем как угодно.. хоть по скорости, хоть по моменту... но получение инфрмации о реальном положении шпинделя и последующая синхронизация ее с другими осями подразумевает что ось работает в режиме позиции.. разве нет ??
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
Аватара пользователя
R6MF49T2
Мастер
Сообщения: 229
Зарегистрирован: 14 июл 2016, 17:18
Репутация: 32
Откуда: Великий Новгород/Санкт-Петербург
Контактная информация:

Re: Балконный токарный по цветмету

Сообщение R6MF49T2 »

Hanter писал(а):управлять непосредственно усилителем мы можем как угодно.. хоть по скорости, хоть по моменту... но получение инфрмации о реальном положении шпинделя и последующая синхронизация ее с другими осями подразумевает что ось работает в режиме позиции.. разве нет ??
В моём понимании нет. Если мы задаём только скорость, то режим скорости. А положение этой оси мы берём с энкодера и по нему задаём положения других осей.
Итого одна работает в режиме скорость, другие в режиме положения.
Ответить

Вернуться в «Оффтоп»