Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Намоточные, сверлильные, электроэррозионные и другие станки с ЧПУ.

Стоит ли делать хоббийные станки 2го поколения типа "Рука"

Можно выбрать до 1 варианта ответа

 
 
Результаты голосования

Аватара пользователя
Nick
Мастер
Сообщения: 22638
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Репутация: 1633
Заслуга: Developer
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Nick »

Гармонист писал(а):Вопрос 1: не понял - можешь показать на рисунке?
Вот как-то так:
Вложения
rect3819.png <a class='original' href='./download/file.php?id=9393&sid=135e52a563bb79d81529de70bd665499&mode=view'>Загрузить оригинал (99.8 КБ)</a>
Аватара пользователя
Гармонист
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 423
Зарегистрирован: 24 апр 2011, 09:14
Репутация: 72
Откуда: планета Земля
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Гармонист »

Предлагаю: или сделать отдельные 3 темы или подписывать сообщение - о каком типе механизма идет речь.
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1064 - домашний станок типа "рука"
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1107 - быстро создать 3d образ без сканера по фоткам
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1073 - прогноз станко-строения
http://livehistory.ru - мозаика складывается
http://www.economics.kiev.ua - почему все так в нашем мире
Аватара пользователя
Гармонист
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 423
Зарегистрирован: 24 апр 2011, 09:14
Репутация: 72
Откуда: планета Земля
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Гармонист »

Nick писал(а):Вот как-то так
все равно не получается чтобы точка опоры была далее середины плеча.
Или плече 1 должно быть больше плеча 2 в 3 раза.
Или механизм получится неточным и не будет сгибаться менее 45 градусов
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1064 - домашний станок типа "рука"
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1107 - быстро создать 3d образ без сканера по фоткам
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1073 - прогноз станко-строения
http://livehistory.ru - мозаика складывается
http://www.economics.kiev.ua - почему все так в нашем мире
Аватара пользователя
Nick
Мастер
Сообщения: 22638
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Репутация: 1633
Заслуга: Developer
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Nick »

Гармонист писал(а):Или механизм получится неточным и не будет сгибаться менее 45 градусов
Менее 45 рука не всегда может согнуться, т.к. на ней будут дополнительные элементы. Ну может не 45, а 30.
Аватара пользователя
wldev
Мастер
Сообщения: 1174
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Репутация: 357
Настоящее имя: Сергей Бочаров
Откуда: Новосибирск
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение wldev »

PKM писал(а):Больших проблем кинематики там нет. Но есть проблемы конструкции
Ага тогда почему KUKA не продаёт свою математику АвтоВАЗу?
Nick писал(а):ЗЫ а это случаем не прямое ли преобразование, когда из координат "мира" нужно преобразовать в координаты робота?
прямое - это из робота в мировую...

а обратная там осн. сложности в неоднозначности решения, дело в том что одному и тому же набору xyzabc соответствует несколько комбинаций a1a2a3a4a5a6 .... работ по этой тематике куча...
Ну я так понял, что самая простое это "поиск перебором" с заданной ошибкой.

Пневматика не годится.. воздух сжимается и поршень может выстрелить...
Аватара пользователя
Nick
Мастер
Сообщения: 22638
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Репутация: 1633
Заслуга: Developer
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Nick »

Bender писал(а):Ну я так понял, что самая простое это "поиск перебором" с заданной ошибкой.
Ну это типичная экстремальная задача, надо задать параметры ценовой функции и решать задачу уменьшения ее значений.

Одной из самых больших сложностей будет отсечение неверных решений, т.е. перемещений недопустимых для руки, когда она или перемещаемый объект врезается в руку или в окружающие объекты. Но для динамической модели, решить такую задачу практически нереально.

Надо бы какой-нибудь пример для опробации...
Аватара пользователя
wldev
Мастер
Сообщения: 1174
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Репутация: 357
Настоящее имя: Сергей Бочаров
Откуда: Новосибирск
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение wldev »

Вот например проект для обратной задачи...
http://www.orocos.org/wiki/orocos/kdl-wiki

Его используют в freecad
Аватара пользователя
Nick
Мастер
Сообщения: 22638
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Репутация: 1633
Заслуга: Developer
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Nick »

В linuxCNC есть последовательная кинематика, для 6 осей:

genserkins − generalized serial kinematics
Kinematics that can model a general serial-link manipulator with up to 6 angular joints.

The kinematics use Denavit-Hartenberg definition for the joint and links. The DH definitions are the ones used by John J Craig in "Introduction to Robotics: Mechanics and Control" The parameters for the manipulator are defined by hal pins.
genserkins.A-N
genserkins.ALPHA-N
genserkins.D-N

Parameters describing the Nth joint’s geometry.
Аватара пользователя
wldev
Мастер
Сообщения: 1174
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Репутация: 357
Настоящее имя: Сергей Бочаров
Откуда: Новосибирск
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение wldev »

Nick писал(а):В linuxCNC есть последовательная кинематика, для 6 осей:
Тогда вообще всё хорошо... Дело за малым,- собрать робота....))
DSP1
Опытный
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 15 янв 2012, 19:37
Репутация: 2
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение DSP1 »

Я особо не вникал , но вроде в Powermill можно многоосевую отпроцессировать для руки .
kuka.jpg <a class='original' href='./download/file.php?id=9400&sid=135e52a563bb79d81529de70bd665499&mode=view'>Загрузить оригинал (52.15 КБ)</a>
Аватара пользователя
Гармонист
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 423
Зарегистрирован: 24 апр 2011, 09:14
Репутация: 72
Откуда: планета Земля
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Гармонист »

Bender писал(а):Дело за малым,- собрать робота....))
предлагаю предложить конкурс: "кто первый соберет - тому медалько" :roll:
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1064 - домашний станок типа "рука"
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1107 - быстро создать 3d образ без сканера по фоткам
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1073 - прогноз станко-строения
http://livehistory.ru - мозаика складывается
http://www.economics.kiev.ua - почему все так в нашем мире
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 32213
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 5755
Откуда: Казахстан. Шымкент
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение aftaev »

Гармонист писал(а):"кто первый соберет - тому медалько"
если настоящую и ввиде золота весом пару кг :)
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
DSP1
Опытный
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 15 янв 2012, 19:37
Репутация: 2
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение DSP1 »

Когда я покупал на Таобао редуктор , там было много б/у волновых 14 типоразмера прим. по 250ю .
Побольше - ок. 400ю. Т.е. за 15тыс. с доставкой можно купить 5 безлюфтовых редукторов , что
дает основание считать возможным их применение в " ХоббиРуке " :D .
Вот типовые конструкции сочленений ( взято здесь http://www.harmonicdrive.net/products/gearheads/ )
G1.jpg <a class='original' href='./download/file.php?id=9402&sid=135e52a563bb79d81529de70bd665499&mode=view'>Загрузить оригинал (40.96 КБ)</a>
G2.jpg <a class='original' href='./download/file.php?id=9403&sid=135e52a563bb79d81529de70bd665499&mode=view'>Загрузить оригинал (46.19 КБ)</a>
G3.jpg <a class='original' href='./download/file.php?id=9404&sid=135e52a563bb79d81529de70bd665499&mode=view'>Загрузить оригинал (41.8 КБ)</a>
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4261
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Репутация: 703
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Украина
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение PKM »

Гармонист писал(а):Вопрос: ты про механизм на шпильке, про механизм на гидроприводе или про механизм на червячном редукторе?
Да про любой. Нужна жесткая беззазорная конструкция, этого сложно добиться. Если бы можно было сделать приличного робота без волновых редукторов - делали бы ;)
Аватара пользователя
deckard51
Кандидат
Сообщения: 89
Зарегистрирован: 20 апр 2012, 20:46
Репутация: 21
Откуда: Санкт-Петербург
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение deckard51 »

Вот как на счет этого экземпляра ?
https://www.youtube.com/watch?v=tkDbmWAyHYw

Aftaev, Спасибо за поправку и объяснение.
Последний раз редактировалось deckard51 15 ноя 2012, 18:18, всего редактировалось 1 раз.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 32213
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 5755
Откуда: Казахстан. Шымкент
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение aftaev »

deckard51 писал(а):Блин а как корректно видео добавить ?
Исправил.
нужно не всю ссылку засовывать в теги http://www.youtube.com/watch?v=tkDbmWAy ... re=related, а только эту часть tkDbmWAyHYw то есть то что между = и &
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Аватара пользователя
Гармонист
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 423
Зарегистрирован: 24 апр 2011, 09:14
Репутация: 72
Откуда: планета Земля
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Гармонист »

deckard51 писал(а):Вот как на счет этого экземпляра ?
сама идея сделать на тросиках - хорошая(быстрый, точный механизм, недорогой, не обязательность редуктора, ...),
но реализация показанная на видео не подойдет для наших целей из-за больших нагрузок.
На видео фирма делает роботов раскладчиков,
а для фрезеровального/гравировального станка нужна другая конструкция - опять же - "точку опоры" нужно располагать дальше от оси.

В их механизме(конструкции) точка опоры отстоит от центра оси вращения плеча на радиус шестерни/звездочки, на которую вешается тросик. Судя по видео - радиус шестерни примерно равен 2 сантиметра, а длина плеча 30 см - рычаг 15ть к одному! Т.е. если нагрузить на конец плеча на 100грамм то из-за рычага нагрузка на шестерню, тросик,... будет = 1,5 кг!

Можно увеличить радиус шестерни или как-то еще ... вообще масса вариантов как это обойти.

Если придумаешь - кидай чертеж - обсудим.
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1064 - домашний станок типа "рука"
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1107 - быстро создать 3d образ без сканера по фоткам
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1073 - прогноз станко-строения
http://livehistory.ru - мозаика складывается
http://www.economics.kiev.ua - почему все так в нашем мире
Аватара пользователя
wldev
Мастер
Сообщения: 1174
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Репутация: 357
Настоящее имя: Сергей Бочаров
Откуда: Новосибирск
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение wldev »

Гармонист писал(а):предлагаю предложить конкурс: "кто первый соберет - тому медалько"
Я собрал))) шутка
Написал программу (с визуализацией траектории) декодера из G кодов в язык робота. Сейчас работаю над визуализацией робота в этой программе.
Вот простое 2.5D. Тестовый
https://www.youtube.com/watch?v=OQd48BCTVHY
Аватара пользователя
Гармонист
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 423
Зарегистрирован: 24 апр 2011, 09:14
Репутация: 72
Откуда: планета Земля
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение Гармонист »

Bender, а почему постеснялся всю руку показать?
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1064 - домашний станок типа "рука"
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1107 - быстро создать 3d образ без сканера по фоткам
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=1073 - прогноз станко-строения
http://livehistory.ru - мозаика складывается
http://www.economics.kiev.ua - почему все так в нашем мире
Аватара пользователя
wldev
Мастер
Сообщения: 1174
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Репутация: 357
Настоящее имя: Сергей Бочаров
Откуда: Новосибирск
Контактная информация:

Re: Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

Сообщение wldev »

Гармонист писал(а):Bender, а почему постеснялся всю руку показать?
Для интриги.
Фрезерует этот робот:
https://www.youtube.com/watch?v=ho12lLpZw9M
Ответить

Вернуться в «Прочие станки»