Создания УП для роботов

Роботы, манипуляторы, системы автоматической подачи и смены заготовок
Аватара пользователя
IvIaCTeP
Мастер
Сообщения: 215
Зарегистрирован: 30 ноя 2015, 20:47
Репутация: 25
Контактная информация:

Создания УП для роботов

Сообщение IvIaCTeP »

Коллеги, доброго вечера всем.
У кого какой был опыт создания УП для роботов?
В какой программе создавали УП?
Конкретно мой случай:
Робот ABB, для покраске деталей.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 32904
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 5907
Откуда: Казахстан. Шымкент
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение aftaev »

IvIaCTeP писал(а):У кого какой был опыт создания УП для роботов?
Для Нашего есть бесплатная программа:
Re: Темка для Hyundaiподобных роботов. #132
IvIaCTeP писал(а):В какой программе создавали УП?
Пробовал писать постпроцессор под СолидКам
Re: Темка для Hyundaiподобных роботов. #125

Найти недорогую САМ программу для робота не удалось. СпрутКам вроде как есть деморежим.
https://www.youtube.com/watch?v=b4CkQ3p0kwc&t=1s
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Аватара пользователя
IvIaCTeP
Мастер
Сообщения: 215
Зарегистрирован: 30 ноя 2015, 20:47
Репутация: 25
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение IvIaCTeP »

aftaev писал(а):
IvIaCTeP писал(а):У кого какой был опыт создания УП для роботов?
Для Нашего есть бесплатная программа:
Re: Темка для Hyundaiподобных роботов. #132
IvIaCTeP писал(а):В какой программе создавали УП?
Пробовал писать постпроцессор под СолидКам
Re: Темка для Hyundaiподобных роботов. #125

Найти недорогую САМ программу для робота не удалось. СпрутКам вроде как есть деморежим.
https://www.youtube.com/watch?v=b4CkQ3p0kwc&t=1s
SprutCam пробовал, понравилась, удобно.
Но там только DEMO, и посты все вырезаны.
Так что Sprut не прокатит.
Сейчас осваиваю PowerMill Robot interface.
Но су :silent: :silent: мне в этой программе не понятно, как там траектории строятся... В SC в этом плане на много проще!!!
Изучаю в общем...
Если интересно, по мере развития, буду отписываться!
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 32904
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 5907
Откуда: Казахстан. Шымкент
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение aftaev »

IvIaCTeP писал(а):Сейчас осваиваю PowerMill Robot interface.
Скрин покаж.
Роботов уже много кто купил и тема актуально для многих ;)
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Аватара пользователя
IvIaCTeP
Мастер
Сообщения: 215
Зарегистрирован: 30 ноя 2015, 20:47
Репутация: 25
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение IvIaCTeP »

aftaev писал(а):
IvIaCTeP писал(а):Сейчас осваиваю PowerMill Robot interface.
Скрин покаж.
Роботов уже много кто купил и тема актуально для многих ;)
Пожалуйста
Вложения
aO3ujEaIwLw.jpg (10241 просмотр) <a class='original' href='./download/file.php?id=132700&sid=fd9f1b61eef56aa572791ebd306e51bd&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (288.87 КБ)</a>
Последний раз редактировалось IvIaCTeP 17 фев 2018, 20:20, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
mikro3v
Опытный
Сообщения: 186
Зарегистрирован: 17 янв 2015, 00:05
Репутация: 71
Настоящее имя: Владимир
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение mikro3v »

В списке роботов , что нибуть из хундаев есть ?
Аватара пользователя
IvIaCTeP
Мастер
Сообщения: 215
Зарегистрирован: 30 ноя 2015, 20:47
Репутация: 25
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение IvIaCTeP »

mikro3v писал(а):В списке роботов , что нибуть из хундаев есть ?
Есть
Аватара пользователя
mikro3v
Опытный
Сообщения: 186
Зарегистрирован: 17 янв 2015, 00:05
Репутация: 71
Настоящее имя: Владимир
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение mikro3v »

в повер миле не составит особого труда сделать упешку, вопрос в пост процессоре только остается открытый
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 32904
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 5907
Откуда: Казахстан. Шымкент
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение aftaev »

mikro3v писал(а):вопрос в пост процессоре только остается открытый
Если есть примеры постов под один, пару роботов, можно будет попробовать переделать. Если нет ни одно = печалька :)
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Аватара пользователя
mikro3v
Опытный
Сообщения: 186
Зарегистрирован: 17 янв 2015, 00:05
Репутация: 71
Настоящее имя: Владимир
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение mikro3v »

там и для хундая 3 штуки имеется , но пока не знаю как с ним побороться
Аватара пользователя
IvIaCTeP
Мастер
Сообщения: 215
Зарегистрирован: 30 ноя 2015, 20:47
Репутация: 25
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение IvIaCTeP »

aftaev писал(а):
mikro3v писал(а):вопрос в пост процессоре только остается открытый
Если есть примеры постов под один, пару роботов, можно будет попробовать переделать. Если нет ни одно = печалька :)
Ребята, там для каждого робота свои посты.
Они все есть в PM!
galexey
Кандидат
Сообщения: 99
Зарегистрирован: 01 апр 2012, 21:35
Репутация: 9
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение galexey »

IvIaCTeP писал(а):Ребята, там для каждого робота свои посты.
Они все есть в PM!
А для Fanuc есть пост?
Аватара пользователя
IvIaCTeP
Мастер
Сообщения: 215
Зарегистрирован: 30 ноя 2015, 20:47
Репутация: 25
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение IvIaCTeP »

galexey писал(а):
IvIaCTeP писал(а):Ребята, там для каждого робота свои посты.
Они все есть в PM!
А для Fanuc есть пост?
Там и робот и пост есть!
one man

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man »

IvIaCTeP писал(а):Коллеги, доброго вечера всем.
У кого какой был опыт создания УП для роботов?
В какой программе создавали УП?
Конкретно мой случай:
Робот ABB, для покраске деталей.
Есть идея решения обратной задачи для пространственных манипуляторов в математическом пакете с последующим использованием данных для создания управляющей программы в специализированной CAD.
Мы составляем математическую модель манипулятора с учётом требуемой траектории его крайней точки, решаем её, получаем управляющие параметры и отправляем их в CAD.
Математически CAD слабы для программирования и решения такой модели, а мат пакеты не имеют соответствующего графического интерфейса.
Насколько мне известно, такой подход применим при расчёте кинематики рычажных механизмов, а манипуляторы и есть рычажные механизмы.
one man

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man »

Кто решится попробовать, возможно, ему пригодятся наработки, выложенные на форуме MaplePrimes:
https://www.mapleprimes.com/posts/20895 ... anipulator
Там тексты программ на Maple и описание.

На страничке ВК есть ещё примеров с комментариями на русском:
https://vk.com/id242471809
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4263
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Репутация: 703
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Украина
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение PKM »

one man писал(а):Есть идея решения обратной задачи для пространственных манипуляторов в математическом пакете с последующим использованием данных для создания управляющей программы в специализированной CAD.
Мы составляем математическую модель манипулятора с учётом требуемой траектории его крайней точки, решаем её, получаем управляющие параметры и отправляем их в CAD.
Скорее в CAM получить траекторию, а потом пересчитать ее в координаты
one man

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man »

Получение траектории крайней точки по управляющим параметрам является целью всего процесса, и траектория такая же часть мат модели, как и геометрические характеристики манипулятора. Траекторию мы можем брать откуда угодно, лишь бы это было удобно, и она сама имела смысл. Поэтому, как можно заметить из первого моего сообщения, мы даже не касаемся этого вопроса.
Сам подход основан на том, что нам совсем необязательно, или вовсе не надо вводить углы в математическую модель манипулятор-траектория. Все углы мы получаем уже как продукт работы мат модели. Для простоты создания модели мы учитываем лишь обычные длины звеньев и способы их соединения между собой, математически понижая число степеней свободы до 1.
one man

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man »

На одном из форумов возникла тема вычисления скорости “захвата” манипулятора с помощью, как позже выяснилось, решения прямой задачи методом Денавита-Хартенберга.
Если интересно
http://www.cyberforum.ru/physics-specia ... 53472.html
Аватара пользователя
wldev
Мастер
Сообщения: 1353
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Репутация: 409
Настоящее имя: Сергей Бочаров
Откуда: Новосибирск
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение wldev »

PKM писал(а):Скорее в CAM получить траекторию, а потом пересчитать ее в координаты
Как раз пишу такую программу конвертера 6+1 ось...
вот тестовые видео
https://www.instagram.com/p/Bhok89FBEQt ... y=wlnsk.ru
https://www.instagram.com/p/BgQ5NHlHWPH ... y=wlnsk.ru
https://www.instagram.com/p/BhsV7ZfBlMF ... y=wlnsk.ru

https://www.youtube.com/watch?v=5Hq7O7fxiD0
one man
Новичок
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 24 апр 2018, 11:11
Репутация: 0
Настоящее имя: алексей
Откуда: ростов-на-дону
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man »

Можно полюбопытствовать, какое количество времени ушло на написание программы?
Ответить

Вернуться в «Роботы»