MESA 7i76E для начинающих

Работа с платами MESA, подключение, конфигурация.
UT3GE
Кандидат
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
Репутация: 2
Настоящее имя: Виталий
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение UT3GE »

Включил трансивер чтобы посмотреть стабильность частоты кварцевого генератора, ну вроде все стабильно. При включении происходит не большой выброс частоты 30 герц, затем частота откатывается на зад где-то на 60 герц. Но это можно сказать что стоит колом. Остается только энкодеры так как они запитаны от одного напряжения что и меса, и мультиплекс он берет 5 вольт от месы. Хотя и посадил игрековые энкодеры на один канал мультиплекса может шакалить и сама микросхема мультиплекса. Хрен его знает, надо наблюдать.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21855
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5133
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение Serg »

Вы хотя-бы пробовали менять драйвера, моторы, энкодеры местами?..
halscope'ом/осциллографом смотрели сигналы на драйвера и с энкодеров?
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
UT3GE
Кандидат
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
Репутация: 2
Настоящее имя: Виталий
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение UT3GE »

Serg писал(а): 21 апр 2021, 22:17 Вы хотя-бы пробовали менять драйвера, моторы, энкодеры местами?..
halscope'ом/осциллографом смотрели сигналы на драйвера и с энкодеров?
Драйвера местами не менял, при так сказать «прогреве» 20 минутном обесточено все кроме месы, по прошествию 20 минут включаю все гамузом ( комп, драйвера) работает все отлично. А вот если изначально все включить (то есть без прогрева)то происходит такая бяка. Осциллографом не смотрел, смотрел только на encoder.position по обеим игрекам то бьет разница ~ в 1 мм.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21855
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5133
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение Serg »

UT3GE писал(а): смотрел только на encoder.position по обеим игрекам то бьет разница ~ в 1 мм.
Именно на миллиметр? А encoder.count и encoder.rawcounts на сколько?

Хотите помощи - давайте подробности: схемы подключения, фотки плат, проводов и т.п. Чем подробнее, тем больше шансов получить помощь. Вытягивать подробности "клещами" лень.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
UT3GE
Кандидат
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
Репутация: 2
Настоящее имя: Виталий
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение UT3GE »

Схемы не рисовал. Мультиплекс выполнен на двух 74HC244. Тактовый сигнал пустил через один элемент 7404, то есть разделил на два канала мультиплекса. Энкодеры на 400 имп/об.
Мультиплекс развязан с энкодерами через оптопары TLP281-4. Оба энкодера оси Y сидят на одном канале мультиплекса. Индексную метку за не имением на энкодерах сделал на индуктивном датчике (датчик один общий) с датчика сигнал развел на два входа мультиплекса. Ну а так все по остальное по ГОСТУ! Фото с HAL метра сделано когда аппарат уже «прогрелся».
Вложения
77656250-35B2-4219-BE02-DCED1E6C24FC.jpeg (324 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=194912&sid=798be1cfd86a70b1184902abdc4aecde&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (4.6 МБ)</a>
93B99FBB-956D-4BF1-94F5-770B2FF84332.jpeg (324 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=194913&sid=798be1cfd86a70b1184902abdc4aecde&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (2.41 МБ)</a>
UT3GE
Кандидат
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
Репутация: 2
Настоящее имя: Виталий
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение UT3GE »

Serg писал(а): 21 апр 2021, 23:36
UT3GE писал(а): смотрел только на encoder.position по обеим игрекам то бьет разница ~ в 1 мм.
Именно на миллиметр? А encoder.count и encoder.rawcounts на сколько?

Хотите помощи - давайте подробности: схемы подключения, фотки плат, проводов и т.п. Чем подробнее, тем больше шансов получить помощь. Вытягивать подробности "клещами" лень.
И что интересно то что stepgen.position-fb гуляет разница по осям или как правильно сказать - на определенной дистанции показатель левой оси может быть больше показания правой оси а на следующей отметке все наоборот.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21855
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5133
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение Serg »

UT3GE писал(а): Мультиплекс развязан с энкодерами через оптопары TLP281-4.
Зачем?
UT3GE писал(а): Индексную метку за не имением на энкодерах сделал на индуктивном датчике (датчик один общий) с датчика сигнал развел на два входа мультиплекса.
Логика работы может поломаться в каких-то случаях. Лучше вообще не использовать.
UT3GE писал(а): Фото с HAL метра сделано когда аппарат уже «прогрелся».
Это не интересно.
UT3GE писал(а): И что интересно то что stepgen.position-fb гуляет
Он тоже не интересен.

Показывай кусок HAL, как ось прописана от axis до энкодера и обратно.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Kost_irk
Мастер
Сообщения: 281
Зарегистрирован: 19 июл 2018, 07:46
Репутация: 45
Откуда: Иркутск
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение Kost_irk »

UT3GE писал(а): Схемы не рисовал. Мультиплекс выполнен на двух 74HC244. Тактовый сигнал пустил через один элемент 7404, то есть разделил на два канала мультиплекса.
Ничего не понятно, какой еще тактовый сигнал? Зачем он там и где вы его взяли?
UT3GE писал(а): Мультиплекс развязан с энкодерами через оптопары TLP281-4.
Ну и зачем это нужно? Еще и не на самых быстрых оптопарах?
UT3GE
Кандидат
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
Репутация: 2
Настоящее имя: Виталий
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение UT3GE »

Kost_irk писал(а): 22 апр 2021, 05:54
UT3GE писал(а): Схемы не рисовал. Мультиплекс выполнен на двух 74HC244. Тактовый сигнал пустил через один элемент 7404, то есть разделил на два канала мультиплекса.
Ничего не понятно, какой еще тактовый сигнал? Зачем он там и где вы его взяли?
UT3GE писал(а): Мультиплекс развязан с энкодерами через оптопары TLP281-4.
Ну и зачем это нужно? Еще и не на самых быстрых оптопарах?
Тактовый сигнал?! А чем тогда по вашему управлять мультиплексом?

По поводу оптопар, а с чего вы взяли что на арсенид-галиевых диодах оптопара не самая быстрая, скорость 3 микросек. разве этого не хватает?
UT3GE
Кандидат
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
Репутация: 2
Настоящее имя: Виталий
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение UT3GE »

Serg писал(а): Показывай кусок HAL, как ось прописана от axis до энкодера и обратно.
Serg писал(а): UT3GE писал(а): ↑
Мультиплекс развязан с энкодерами через оптопары TLP281-4.
Зачем?
Так с энкодера сигнал 12 вольт идет а 74HC244 пяти вольтовые. Да и споконее как-то с опторазвязкой.

Вот кусочек HALа:

#*******************
# AXIS Y JOINT 1
#*******************

setp pid.y.Pgain [JOINT_1]P
setp pid.y.Igain [JOINT_1]I
setp pid.y.Dgain [JOINT_1]D
setp pid.y.bias [JOINT_1]BIAS
setp pid.y.FF0 [JOINT_1]FF0
setp pid.y.FF1 [JOINT_1]FF1
setp pid.y.FF2 [JOINT_1]FF2
setp pid.y.deadband [JOINT_1]DEADBAND
setp pid.y.maxoutput [JOINT_1]MAX_OUTPUT
setp pid.y.error-previous-target true
# This setting is to limit bogus stepgen
# velocity corrections caused by position
# feedback sample time jitter.
setp pid.y.maxerror 0.0125

net y-index-enable <=> pid.y.index-enable
net y-enable => pid.y.enable
net y-pos-cmd => pid.y.command
net y-pos-fb => pid.y.feedback
net y-output <= pid.y.output

# Step Gen signals/setup

setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.dirsetup [JOINT_1]DIRSETUP
setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.dirhold [JOINT_1]DIRHOLD
setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.steplen [JOINT_1]STEPLEN
setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.stepspace [JOINT_1]STEPSPACE
setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.position-scale [JOINT_1]STEP_SCALE
setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.step_type 0
setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.control-type 1
setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.maxaccel [JOINT_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.maxvel [JOINT_1]STEPGEN_MAXVEL
setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.direction.invert_output true

# ---closedloop stepper signals---

net y-pos-cmd <= joint.1.motor-pos-cmd
net y-vel-cmd <= joint.1.vel-cmd
net y-output <= [HMOT](CARD0).stepgen.01.velocity-cmd
#net y-pos-fb <= [HMOT](CARD0).stepgen.01.position-fb
net y-pos-fb => joint.1.motor-pos-fb
net y-enable <= joint.1.amp-enable-out
net y-enable => [HMOT](CARD0).stepgen.01.enable

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp [HMOT](CARD0).encoder.03.counter-mode 0
setp [HMOT](CARD0).encoder.03.filter 1
setp [HMOT](CARD0).encoder.03.index-invert 1
setp [HMOT](CARD0).encoder.03.index-mask 0
setp [HMOT](CARD0).encoder.03.index-mask-invert 0
setp [HMOT](CARD0).encoder.03.scale [JOINT_1]ENCODER_SCALE
setp [HMOT](CARD0).encoder.03.reset 0

net y-pos-fb <= [HMOT](CARD0).encoder.03.position
net y-vel-fb <= [HMOT](CARD0).encoder.03.velocity
net y-pos-fb => joint.1.motor-pos-fb
net y-index-enable joint.1.index-enable <=> [HMOT](CARD0).encoder.03.index-enable
net y-pos-rawcounts <= [HMOT](CARD0).encoder.03.rawcounts
Kost_irk
Мастер
Сообщения: 281
Зарегистрирован: 19 июл 2018, 07:46
Репутация: 45
Откуда: Иркутск
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение Kost_irk »

UT3GE писал(а): Тактовый сигнал?! А чем тогда по вашему управлять мультиплексом?
Еще более запутано... Вопрос: зачем там вообще нужен мультиплексор и по какому принципу вы им управляете? Я считал, что нужно просто подать А и Б от энкодера на некоторые пины разьема расширения, от другого энкодера - на другую пару пинов. Естественно с преобразованием уровней и соответствующей прошивкой месы. А вы что там с чем мультиплексируете?
UT3GE
Кандидат
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
Репутация: 2
Настоящее имя: Виталий
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение UT3GE »

Kost_irk писал(а): 22 апр 2021, 16:26
UT3GE писал(а): Тактовый сигнал?! А чем тогда по вашему управлять мультиплексом?
Еще более запутано... Вопрос: зачем там вообще нужен мультиплексор и по какому принципу вы им управляете? Я считал, что нужно просто подать А и Б от энкодера на некоторые пины разьема расширения, от другого энкодера - на другую пару пинов. Естественно с преобразованием уровней и соответствующей прошивкой месы. А вы что там с чем мультиплексируете?
7i76e без дочерней платы 7i77 не имеет возможности работать с 6 или 12 энкодерами.
Но зато на 7i76e есть входа мультиплексирования энкодеров Р1 и Р2 со всеми необходимыми сигналами. Делается соответствующая прошивка месе 7i76e (7i76e_7i77_7i77 кажись так называется, на форуме я выкладывал файл этой прошивки) паяете не сложную платку мультиплекса из трех микрос и получаете удовольствие. А на этих разъёмах Р1 и Р2 уже выведен сигнал (кажись с частотой 2 мгц) для переключения груп мультиплеса. Вопрос: куда на 7i76e можно подключить 4 (это мне столько было необходимо) энкодера?
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21855
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5133
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение Serg »

В общем надо изучать сигнал от энкодера до Mesa до того, как прогрелось. В идеале с осциллографом и генератором. Как минимум попробовать вращать энкодер и наблюдать за счётчиком в Mesa. Дополнительно можно вращать энкодер с известной и более-менее постоянной скоростью и смотреть какую скорость будет показывать Mesa.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Kost_irk
Мастер
Сообщения: 281
Зарегистрирован: 19 июл 2018, 07:46
Репутация: 45
Откуда: Иркутск
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение Kost_irk »

UT3GE писал(а): Делается соответствующая прошивка месе 7i76e (7i76e_7i77_7i77
А, понятно, теперь я допер, что вы сделали свой аналог 77 только для энкодеров.
Прошивка для месы весьма модульная и можно добавлять в нее нужное количество блоков обработки энкодера, при этом используя для входов пины, разведенные на слоты расширения. Никакого мультиплексирования при этом использовать не нужно, будет работать так же, как встроенный порт шпиндельного энкодера. Тоже самое относится к степгенам и прочей периферии. В архивах прошивок я кажется встречал такие варианты. Также где-то была темка, там товарищ свои прошивки собирал на любой вкус. На крайний случай можно самостоятельно разобраться.
А с самодельной логикой надо учитывать, что частота не маленькая, не всякая микросхема будет работать стабильно.
UT3GE
Кандидат
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
Репутация: 2
Настоящее имя: Виталий
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение UT3GE »

Serg писал(а): 22 апр 2021, 17:27 В общем надо изучать сигнал от энкодера до Mesa до того, как прогрелось. В идеале с осциллографом и генератором. Как минимум попробовать вращать энкодер и наблюдать за счётчиком в Mesa. Дополнительно можно вращать энкодер с известной и более-менее постоянной скоростью и смотреть какую скорость будет показывать Mesa.
Надо или переделать плату мультиплекса и сделать на 26LV32 так как 74HC244 не вытягивают на скоростях а работают более менее на скорости 27 мм. Или купить 7i77 там и энкодеры и на будущее сервы можно подключить.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21855
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5133
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение Serg »

Я всегда использую специализированные типа 26lv32 - у них входные уровни пошире и защита есть.
Если будут аналоговые сервы, то 7i77, если нет, то можно 7i89, 7i85.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
UT3GE
Кандидат
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
Репутация: 2
Настоящее имя: Виталий
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение UT3GE »

Serg писал(а): 05 май 2021, 10:19 Я всегда использую специализированные типа 26lv32 - у них входные уровни пошире и защита есть.
Если будут аналоговые сервы, то 7i77, если нет, то можно 7i89, 7i85.
А можно ли будет подать 5 вольт на 7i77 по шлейфу от разъема Р1 7i76e? Потянет внутренний источник питания 5 вольт платы 7i76e? Преобразователь A8498 который стоит на 7i76e на 3 ампера. В мануале на 7i77 пишут что от источника 5 вольт ток потребления 0.7 А ну плюс еще пусть 0.7 А сама 7i76e потребляет?!?!? Хотя измерил ток потребления по 5 вольтам 7i77 то у меня показало 0.53 А!
steals_y2k
Опытный
Сообщения: 147
Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
Репутация: 8
Настоящее имя: Makc
Откуда: Ярославль
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение steals_y2k »

UT3GE писал(а): можно ли будет подать 5 вольт на 7i77 по шлейфу от разъема Р1 7i76e?
производитель говорит, что да.
7и96е точно может. тем более что управление логикой не требует больших затрат, а сама логика, как писали ранее, выдаёт c vfield.
UT3GE
Кандидат
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
Репутация: 2
Настоящее имя: Виталий
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение UT3GE »

steals_y2k писал(а): 06 май 2021, 23:13
UT3GE писал(а): можно ли будет подать 5 вольт на 7i77 по шлейфу от разъема Р1 7i76e?
производитель говорит, что да.
7и96е точно может. тем более что управление логикой не требует больших затрат, а сама логика, как писали ранее, выдаёт c vfield.
Это не то. Речь идет о питании 5 вольт с внутреннего преобразователя на карте 7i76e.
На указаной вами карте 7i96 нет такового, там подается только внешнее питание 5 вольт.
steals_y2k
Опытный
Сообщения: 147
Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
Репутация: 8
Настоящее имя: Makc
Откуда: Ярославль
Контактная информация:

Re: MESA 7i76E для начинающих

Сообщение steals_y2k »

steals_y2k писал(а): Речь идет о питании 5 вольт с внутреннего преобразователя на карте 7i76e
повторюсь. производитель допускает такую возможность, перемычками по умолчанию оно так и выставлено как раз. и уже подключали так7и76 и 7и77, без питания на последнюю.

правда, я так и не понял насчёт преобразователя, ну да ладно. возьму и посмотрю поближе.
Ответить

Вернуться в «MESA»